(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210763619.2 (22)申请日 2022.06.29 (71)申请人 广州顺如电子科技有限公司 地址 510000 广东省广州市天河区广汕二 路602号之一第四层自编408房 (72)发明人 刘一霄　李冠金　 (74)专利代理 机构 佛山市君创知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44675 专利代理师 潘明军 (51)Int.Cl. B61B 1/02(2006.01) H04N 7/18(2006.01) G08B 21/18(2006.01) G08B 7/06(2006.01) G06V 20/52(2022.01)G06V 10/25(2022.01) (54)发明名称 站台门轨行区侧复杂空间全时域交通信息 感知装置及方法 (57)摘要 本发明公开一种站台门轨行区侧复杂空间 全时域交通信息感知装置及方法， 该装置包括地 面视觉检测单元和/或顶装视觉检测单元、 操作 单元以及通信系统， 在站台门与列车之间的正线 站台地面上安装至少一对相隔2 0m～460m的所述 地面视觉检测单元； 在正线或侧线站台上的站台 门后封板上或者站台门结构梁上每隔3m～10m安 装所述顶装视觉检测单元； 所述地面视觉检测单 元包括条状背景、 地面视觉传感器以及地面图像 处理模块； 所述顶装视觉检测单元包括检测区域 照明光源、 顶装视觉传感器和顶装图像处理模 块。 该装置不仅可以实现无盲区、 长距离、 可视、 24小时全天的异物 检测， 还能够实现风险空间的 全区域立体检测， 检测 效果好， 能够满足轨道交 通公交化的安全及快速 检测需求。 权利要求书4页 说明书17页 附图5页 CN 115158365 A 2022.10.11 CN 115158365 A 1.一种站台门轨行区侧复杂空间全时域交通信息感知装置， 其特征在于， 包括地面视 觉检测单元和/或顶装视觉检测单元、 操作单元以及通信系统， 其中， 所述地面视觉检测单 元和/或顶装视觉检测单元均通过所述通信系统与所述操作单元连接； 在站台门与列车之 间的正线站 台地面上安装至少一对相隔20m～460m的所述地面视觉检测单元； 在正线或侧 线站台上的站台门后封板上或者站台门结构梁上每隔3m～10m安装所述顶装视觉检测单 元； 所述操作单元用于显示所述地面视觉检测单元与/或所述顶装视觉检测单元 的实时图 像、 检测结果和对异常情况处 理的按键； 其中， 所述地面视觉检测单元包括和环境图像有显著差别的条状背景、 地面视觉传感器、 地 面图像处理模块以及机箱； 其中， 每对地面视觉检测单元相对设置， 一对地面视觉检测单元 中的一个单元 的地面视觉传感器镜头焦点与另一个单元的条状背景外轮廓边缘连线形成 两个锥形立体检测区域， 该锥形立体检测区域垂 直投影到站台地面可以无盲区覆盖所需检 测的站台地面； 一对地面视觉检测单元中的一个单元的地面视觉传感器在锥形立体检测区 域的站台地面上无物时可以获得另一个单元的条状背 景清晰的图像； 所述地面图像处理模 块通过判断不同时刻条状背景图像差别， 判断一对地面视觉检测单元间的锥形立体检测区 内不同时刻是否有新增物品与人； 所述顶装视觉检测单元包括检测区域照明光源、 顶装视觉传感器和顶装图像处理模 块； 其中， 多个顶装视觉检测单元 的检测区域照明光源和顶装视觉传感器视角让顶装视觉 传感器获得清晰的检测区图像； 顶装视觉检测单元通过对比不同时刻检测区图像的差别从 而检测出不同时刻该检测区域是有新增物品与人。 2.根据权利要求1所述的一种站台门轨行区侧复杂空间全时域交通信息感知装置， 其 特征在于， 所述地面视觉检测单元 的地面视觉传感器为两个或者多个； 所述条状背景为发 光体和/或不发光体， 所述发光体所发的光为人眼可见光和/或人眼不可见光； 所述条状背 景和地面视觉传感器高出站台地面0c m～30cm； 所述条状背 景长度为固定值， 或者长度可伸 缩； 其中， 长度可伸缩的条状背 景在列车进站停稳和离站之前时段为伸出状态， 其余时段为 缩进状态； 检测时， 所述条状背 景一个端点紧贴站台门框内侧或结构立柱外侧， 另一端点距 站台边缘为0～40cm。 3.根据权利要求1所述的一种站台门轨行区侧复杂空间全时域交通信息感知装置， 其 特征在于， 所述条状背景为发光体和/或不发光体； 所述发光体所发的光为人眼不可见光； 其中， 所述条状背景嵌入站台地面上， 为站台地面一部分； 其中， 所述条状背景的长度为站 台边缘到站台门框内侧或到结构立柱外侧， 其宽度为相对一端的地面视觉检测单元可以获 得清晰的条状背景图像。 4.根据权利要求1所述的一种站台门轨行区侧复杂空间全时域交通信息感知方法， 其 特征在于， 所述地面视觉检测单元将地面视觉传感器获得的图像划分成站台条状背景感兴 趣区以及第一轨行区感兴趣区， 组成一对地面视觉检测单元的两个站台条状背景感兴趣区 以及两个第一轨行区感兴趣区； 其中， 通过比较两个第 一轨行区感兴趣区内的图像和列 车不在站时的图像差别， 判断此刻列 车是否进站、 出站和在站； 在站台滑动门和/或列车门开启前0～3s获取站台条状背景感兴趣区中的条状背景图 像为两个第一参照背 景图像； 在站台滑动门开门时刻比较站台条状背 景感兴趣区内的图像权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115158365 A 2与对应的两个第一 参照背景图像差别， 判断站台地 面上是否有人有物； 在站台滑动门开门后又关门时刻比较站台条状背景感兴趣区内的图像与对应的两个 第一参照背景图像差别， 判断站台地 面上是否有新增人和物； 列车不在站时比较站台条状背景感兴趣区的不同时刻图像差别， 判断站台地面上是否 有新增人和物。 5.根据权利要求1所述的一种站台门轨行区侧复杂空间全时域交通信息感知装置， 其 特征在于， 所述顶装视觉传感器为带有环境光照明光源的单目视觉传感器或双目视觉传感 器或三目视觉传感器； 其中， 所述环 境光照明光源为至少有红外光源或其它不可见光源； 所 述双目视觉传感器为分别对可见光谱和红外光谱敏感的视觉传感器； 所述三目视觉传感器 为分别对可见光谱和红外光谱敏感且还能测量物体深度的视觉传感器， 深度传感器通过多 层激光扫描仪或三维激光雷达或其它3D视 觉传感器等测量物体的高度。 6.根据权利要求1所述的一种站台门轨行区侧复杂空间全时域交通信息感知方法， 其 特征在于， 所述顶装视觉检测单元将顶装视觉传感器获得的检测区图像划分成站台地面感 兴趣区、 第二轨行区感兴趣区和站台门感兴趣区； 其中， 通过比较第 二轨行区感兴趣区内的图像和列车不在站时的图像差别， 判断此刻此位置 列车是否进站、 出站和在站； 通过判断列车在站位置， 判断列车编组数； 将站台滑动门和/或列车门开启前0～3s的图像为第 二参照背景图像， 并分割成站台地 面感兴趣背景图像、 站台边缘与列车间的空隙图像以及列车门 图像组成的轨行区感兴趣背 景图像和站台门感兴趣背景图像三个部分； 在站台滑动门开门时刻比较所述站台地面感兴趣区内的图像与对应的站台地面感兴 趣背景图像差别， 判断站台地面上是否有 人有物； 通过检测人头和跟踪 人头轨迹， 进 行进出 列车客流检测和非正常走 行轨迹检测； 在站台滑动门与列 车门开门后又关门时刻， 比较所述站台地面感兴趣区内的图像与 所 述站台地面感兴趣背 景图像的差别、 所述第二轨行区感兴趣区内的图像与所述轨行区感兴 趣背景图像的差别以及所述站台门感兴趣区内的图像与所述站台门感兴趣背景图像的差 别， 判断站台地面上、 站台边缘与列车间空隙是否有 人有异物， 判断列车门门缝及站台滑动 门门缝是否夹异物； 列车不在站时， 通过对比不同时刻站台地面感兴趣区、 第二轨行区感兴趣区内的图像 差别， 检测出不同时刻站台地 面、 轨行区是否有新增物品与人。 7.根据权利要求1所述的一种站台门轨行区侧复杂空间全时域交通信息感知装置， 其 特征在于， 结构立柱设置在站台门内的正线直线站， 其中， 在该正线直线站的站台端头与端尾通长区设置一对地面视觉检测单元， 该地面视觉检 测单元中的条状背景长度为结构立柱的外边缘到站 台边缘0～15cm； 还有所有结构立柱间 站台门的后封 板上设置一组或二组或三组顶装视 觉检测单 元； 或者在该正线直线站的站台端头与端尾通长区设置一对地面视觉检测单元， 该地面视 觉检测单元中的条状背景长度为结构立柱的外边缘到站台边缘0～15cm； 还有所有结构立 柱间的两端设置一对地面视觉检测单元， 该地面视觉检测单元中的条状背 景长度为站台门 内侧到所述结构立柱的外边 缘；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115158365 A 3