(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210736094.3 (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人 山东信通电子股份有限公司 地址 255088 山东省淄博市高新区柳毅山 路18号 (72)发明人 朱荣俊　孔志强　王成　刘晓庆　 蔡富东　 (74)专利代理 机构 北京君慧知识产权代理事务 所(普通合伙) 11716 专利代理师 王彬 (51)Int.Cl. G01B 11/06(2006.01) G01S 17/88(2006.01) G05D 23/19(2006.01) G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01) G06T 7/60(2017.01) G06V 10/82(2022.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种输电线路覆冰检测方法及装置 (57)摘要 本申请公开了一种输电线路覆冰检测方法 及装置， 用以解决现有的覆冰检测方法无法真实 反映输电线路覆冰厚度的技术问题。 方法包括： 智能控制模组向控制中心获取输电线路的历史 电流数据， 并基于历史电流数据确定挂接感应取 电模组的一相输电线路所对应的当日电流数据； 根据当日电流数据确定可见光相机的拍摄频率， 以控制可见光相机的启停； 可见光相机在拍摄输 电线路对应的图像数据之后， 将图像数据发送给 智能控制模组； 智能控制模组对图像数据进行识 别处理， 在确定图像数据中存在覆冰导线之后， 启动激光雷达； 激光雷达采集覆冰导线对应的点 云数据， 并将点云数据发送给智 能控制模组； 智 能控制模组通过点云数据计算得到覆冰厚度。 权利要求书3页 说明书7页 附图1页 CN 115014216 A 2022.09.06 CN 115014216 A 1.一种输电线路覆冰检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 智能控制模组向控制中心获取输电线路的历史电流数据， 并基于所述历史电流数据确 定挂接感应取电模组的一相输电线路所对应的当日电流数据； 所述智能控制模组根据 所述当日电流数据确定可见光相机的拍摄频率， 并基于所述拍 摄频率控制所述可 见光相机的启停； 所述可见光相机在拍摄所述输电线路对应的图像数据之后， 将所述图像数据发送给所 述智能控制模组； 所述智能控制模组对所述图像数据进行识别处理， 在确定所述图像数据中存在覆冰导 线之后， 启动激光雷达； 所述激光雷达采集所述覆冰导线对应的点云数据， 并将所述点云数据发送给所述智能 控制模组； 所述智能控制模组通过 所述点云数据计算所述覆冰导线对应的覆冰厚度。 2.根据权利要求1所述的一种输电线路覆冰检测方法， 其特征在于， 所述智能控制模组 根据所述当日电流数据确定可 见光相机的拍摄频率， 具体包括： 所述智能控制模组根据所述当日电流数据， 确定所述感应取电模组的当日感应能量； 确定所述可见光相机对应的拍摄功耗， 并计算所述拍摄功耗与 所述当日感应能量之间 的占比关系； 根据所述占比关系， 确定所述可 见光相机对应的当日拍摄频率。 3.根据权利要求2所述的一种输电线路覆冰检测方法， 其特征在于， 确定所述感应取电 模组的当日感应能量， 具体包括： 所述智能控制模组， 通过公式 计算得到所 述当日感应能量； 其中， I1为所述当日电流数据， N1为所述输电线路的匝数， I2为感应电流数 据， N2为所述感应取电模组的匝数， R为所述感应取电模组的内阻。 4.根据权利要求1所述的一种输电线路覆冰检测方法， 其特征在于， 所述智能控制模组 对所述图像数据进行识别处 理， 具体包括： 所述智能控制模组通过覆冰导线识别模型的输入层， 将所述图像数据输入至所述覆冰 导线识别模型中， 以通过 所述覆冰导线识别模型对所述图像数据中的覆冰导线 进行识别； 在将所述图像数据输入至所述覆冰导线识别模型中之前， 所述方法还 包括： 收集若干与覆冰导线 有关的图像数据， 以构建训练数据集； 通过所述训练数据集对预设神经网络模型进行训练， 以得到所述覆冰导线识别模型。 5.根据权利要求1所述的一种输电线路覆冰检测方法， 其特征在于， 所述智能控制模组 通过所述点云数据计算所述覆冰导线对应的覆冰厚度， 具体包括： 所述智能控制模组在所述点云数据中提取所述覆冰导线对应的点云数据； 其中， 所述 点云数据是以三维坐标的形式存在； 根据所述覆冰导线对应的点云数据， 确定所述覆冰导线对应的形状； 在所述覆冰导线对应的形状为规则圆形时， 通过所述覆冰导线对应的点云数据计算出 所述覆冰导线对应的直径； 向所述控制中心获取所述覆冰导线对应的原始导线直径， 并计算所述原始导线直径与权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115014216 A 2所述覆冰导线对应的直径之间的差值； 将所述差值的1/2确定为所述覆冰导线对应的覆冰厚度； 以及， 在所述覆冰导线对应的形状不为规则圆形时， 通过所述覆冰导线对应的点云数据确定 所述覆冰导线对应的最大覆冰点， 以及确定所述覆冰导线对应的直径的中心点； 计算所述最大覆冰点与所述直径的中心点之间的距离值， 并将所述距离值确定为所述 覆冰导线对应的覆冰厚度。 6.根据权利要求1所述的一种输电线路覆冰检测方法， 其特征在于， 所述智能控制模组 对所述图像数据进行识别处 理之后， 所述方法还 包括： 所述智能控制模组通过输电隐患识别模型对所述图像数据中包含的输电隐患目标进 行识别； 其中， 所述输电隐患目标至少包括 树木以及施工车辆； 启动激光雷达对所述输电线路进行扫描， 得到所述输电隐患目标对应的点云数据； 通过所述输电隐患目标对应的点云数据， 计算所述输电隐患目标与 所述输电线路之间 的隐患距离 。 7.根据权利要求5 ‑6任一项所述的一种输电线路覆冰检测方法， 其特征在于， 所述方法 还包括： 所述智能控制模组， 在所述覆冰厚度大于预设厚度阈值， 或者， 在所述隐患距离大于预 设距离阈值时， 向所述控制中心发出警报信息； 所述警报信息中至少包括所述覆冰厚度或者所述隐患距离 。 8.一种输电线路覆冰检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 智能控制模组用于， 向控制中心获取输电线路的历史电流数据， 并基于所述历史电流 数据确定挂接感应取电模组的一相输电线路所对应的当日电流数据； 所述智能控制模组还用于， 根据所述当日电流数据确定可见光相机的拍摄频率， 并基 于所述拍摄频率控制所述可 见光相机的启停； 所述可见光相机用于， 在拍摄所述输电线路对应的图像数据之后， 将所述图像数据发 送给所述智能控制模组； 所述智能控制模组还用于， 对所述图像数据进行识别处理， 在确定所述图像数据中存 在覆冰导线之后， 启动激光雷达； 所述激光雷达用于， 采集所述覆冰导线对应的点云数据， 并将所述点云数据发送给所 述智能控制模组； 所述智能控制模组还用于， 通过 所述点云数据计算所述覆冰导线对应的覆冰厚度。 9.根据权利要求8所述的一种输电线路覆冰检测装置， 其特征在于， 所述装置还包括云 台； 所述云台与所述智能控制模组连接， 同时， 所述云台上安装有所述可见光相机与所述 激光雷达， 以便 于通过所述云台转动带动所述可 见光相机与所述激光雷达转动； 所述云台外壳内壁上设置有加热装置， 以便于在云台温度低于预设温度阈值时， 对所 述云台进行周期性加热， 防止云台冻住。 10.根据权利要求8所述的一种输电线路覆冰检测装置， 其特征在于， 所述装置还包括 温湿度传感器； 所述温湿度传感器与所述智能控制模组连接， 用于采集环境温度与环境湿度， 并在所权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115014216 A 3