(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210730700.0 (22)申请日 2022.06.24 (71)申请人 广西电网有限责任公司电力科 学研 究院 地址 530023 广西壮 族自治区南宁市民主 路6-2号 (72)发明人 崔志美　徐文平　黄志都　张炜　 张玉波　唐捷　冯玉斌　宾冬梅　 凌颖　 (74)专利代理 机构 南宁东智知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 45117 专利代理师 黎华艳 (51)Int.Cl. B64C 39/02(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 基于地质隐患监测系统的无人机灾后自主 勘测方法 (57)摘要 本发明涉及地质监测技术领域， 具体公开了 一种基于地质隐患监测系统的无人机灾后自主 勘测方法， 发 明通过监测到地质灾害预警或受灾 信号后， 输电线路通道地质灾害监测系统第一时 间将告警信息传输给附近部署的无人机， 无人机 自动接收预警并自启动地质灾害差异化勘灾模 式进行勘察， 减少人为参与， 大幅提高灾害应急 响应效率， 从而克服了 现有地质灾害发生后人工 巡视效率低的缺陷。 权利要求书1页 说明书5页 附图2页 CN 115071974 A 2022.09.20 CN 115071974 A 1.基于地质隐患监测系统的无 人机灾后自主勘测方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 输电线路通道地质灾害监测系统接收到地质隐患的告警信 息后， 根据 所述告警信 息中 的地理位置智能调用所述 地理位置信息附近的无 人机； 被调用的无人机自动接收调度信 息并自启动 地质灾害差异化勘 灾模式进行勘 察， 并将 勘察的结果返回远程指挥中心； 其中， 所述无人机在勘察的过程中实时探测网络信号是否覆盖飞行范围， 当探测不到 网络信号时， 则将勘察的结果自动存储于机身内， 当探测到网络信号时， 则 及时或实时将勘 察的结果传送至远程指挥中心。 2.根据权利要求1所述的基于地质隐患监测系统的无人机灾后自主勘测方法， 其特征 在于， 所述输电线路通道地质灾害监测系统用于接入SAR变形数据并处理、 接入外部多源遥 感数据并处理、 对输电线路变形数据显示分析、 变形专题图生成和输电线路地质灾害体识 别。 3.根据权利要求1所述的基于地质隐患监测系统的无人机灾后自主勘测方法， 其特征 在于， 所述告警信息包括： 监测到地质灾害的设备坐标和地质灾害的区域信息 。 4.根据权利要求1所述的基于地质隐患监测系统的无人机灾后自主勘测方法， 其特征 在于， 所述勘察的结果包括： 地质灾害发生后输电线路的全貌、 识别杆塔倾斜、 识别导线断 线以及输电设备周边的地表全貌 。 5.根据权利要求1所述的基于地质隐患监测系统的无人机灾后自主勘测方法， 其特征 在于， 所述无 人机采用固定翼无 人机。 6.根据权利要求1所述的基于地质隐患监测系统的无人机灾后自主勘测方法， 其特征 在于， 还包括： 所述远程指挥中心或无人机根据勘察的结果更新输电线路通道地质灾害监 测系统中的监测图像。 7.根据权利要求1所述的基于地质隐患监测系统的无人机灾后自主勘测方法， 其特征 在于， 还包括： 所述远程指挥中心根据无人机探测的网络信号的结果以列表的形式进行显 示。 8.根据权利要求1所述的基于地质隐患监测系统的无人机灾后自主勘测方法， 其特征 在于， 还包括： 输电线路通道地质灾害监测系统设置 常态化巡检， 得到基础巡检航线和常态 化巡检航线； 在地质灾害发生前， 无人机根据常态化巡检航线进 行勘测， 并将勘测的结果在 输电线路通道地质灾害监测系统中进行 可视化显示。 9.根据权利要求1所述的基于地质隐患监测系统的无人机灾后自主勘测方法， 其特征 在于， 据所述告警信息中的地理位置智能调用所述地理位置信息附近的无人机采用多目标 优化的混合粒子群优化方法进行智能调用。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115071974 A 2基于地质隐患监测系统的无人机灾后自主勘测方 法 技术领域 [0001]本发明属于地质监测技术领域， 特别涉及 一种基于地质隐患监测系统的无人机灾 后自主勘测方法。 背景技术 [0002]广西区内地质灾害频发， 主要灾害类型为滑坡、 崩塌、 泥石流等。 具有成灾速度快， 发生频率高， 危害强度较大、 时空分布不均以及继承性发育特点。 输电线路分布区域广， 所 在地地质构造复杂， 地质灾害隐患给电网的安全稳定运行 带来了极大的威胁和挑战。 [0003]广西电网输电通道周边地质灾害潜在隐患较多,变电站周边及输变电设施内发生 过多起地质灾害。 如500kV邕州站围墙外滑坡， 220kV溯甘线#151杆塔基础下陷， 110kV平三 里塘线#24杆塔基础保护范围内发生山体塌方等。 目前， 通过人工巡视费时耗力， 效率低下， 难以实现实时监控。 因此， 需要一种基于地质隐患监测系统的无 人机灾后自主勘测方法。 发明内容 [0004]本发明的目的在于提供一种基于地质隐患监测系统的无人机灾后自主勘测方法， 从而克服了现有地质灾害发生后人工 巡视效率低的缺陷。 [0005]为实现上述目的， 本发明提供了一种基于地质隐患监测系统的无人机灾后自主勘 测方法， 包括以下步骤： [0006]输电线路通道地质灾害监测系统接收到地质隐患的告警信息后， 根据所述告警信 息中的地理位置智能调用所述 地理位置信息附近的无 人机； [0007]被调用的无人机自动接收调度信息并自启动地质灾害差异化勘灾模式进行勘察， 并将勘察的结果返回远程指挥中心； [0008]其中， 所述无人机在勘察的过程中实时探测网络信号是否覆盖飞行范围， 当探测 不到网络信号时， 则将勘察的结果自动存储于机身内， 当探测到网络信号时， 则 及时或实时 将勘察的结果传送至远程指挥中心。 [0009]优选的， 上述技术方案中， 所述输电线路通道地质灾害监测系统用于接入SAR变形 数据并处理、 接入外部多源遥感数据并处理、 对输电线路变形数据显示分析、 变形专题图生 成和输电线路地质灾害体识别。 [0010]优选的， 上述技术方案中， 所述告警信息包括： 监测到地质灾害的设备坐标和地质 灾害的区域信息 。 [0011]优选的， 上述技术方案中， 所述勘察的结果包括： 地质灾害发生后输电线路的全 貌、 识别杆塔倾 斜、 识别导线断线以及输电设备周边的地表全貌 。 [0012]优选的， 上述 技术方案中， 所述无 人机采用固定翼无 人机。 [0013]优选的， 上述技术方案中， 还包括： 所述远程指挥中心或无人机根据勘察的结果更 新输电线路通道地质灾害监测系统中的监测图像。 [0014]优选的， 上述技术方案中， 还包括： 所述远程指挥中心根据无人机探测的网络信号说　明　书 1/5 页 3 CN 115071974 A 3