(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210721838.4 (22)申请日 2022.06.24 (71)申请人 杭州未名信科 科技有限公司 地址 311200 浙江省杭州市萧 山区宁围街 道钱江世纪 公园C区1幢101室 申请人 浙江省北 大信息技 术高等研究院 (72)发明人 赵晓东　陈曦　范杨涛　赵焕　 杨硕　黄昊巍　 (74)专利代理 机构 北京辰权知识产权代理有限 公司 11619 专利代理师 冯委 (51)Int.Cl. B66C 13/18(2006.01) B66C 13/48(2006.01) B66C 13/40(2006.01)B66C 13/52(2006.01) B66C 13/16(2006.01) H04N 7/18(2006.01) G08C 17/02(2006.01) H04B 1/3827(2015.01) (54)发明名称 智能塔机体感控制系统及智能塔机体感控 制方法 (57)摘要 本发明的提出了一种智能塔机体感控制系 统， 包括： 单目显示眼镜、 图像采集器、 控制杆和 智能处理器， 单目显示眼镜上设置有姿态传感器 用于获取姿态感知信号； 图像采集器 设置在吊钩 上用于采集所述吊钩上的图像数据传输给单目 显示眼镜； 控制杆上设置有功能键集成装置用于 产生控制信号。 本发明通过图像采集器将吊钩上 的图像数据传递给单目显示眼镜， 这样可以更清 楚的确定吊钩前后左右以及下方的位置， 姿态控 制器获取姿态感知信号并传递给智能处理器用 来控制塔机回转和变幅小车的前后运动， 控制杆 传递给智能处理器控制信号用来控制吊钩的升 降与角度， 因此， 不需要双手分别控制塔机和吊 钩， 这样更有利于塔机司机操控， 进而提升吊钩 下放的精准度。 权利要求书1页 说明书6页 附图4页 CN 114803858 A 2022.07.29 CN 114803858 A 1.一种智能塔机体感控制系统， 其特 征在于， 包括： 单目显示眼镜， 所述单目显示眼镜上设置有 姿态传感器， 用于获取姿态感知信号； 图像采集器， 所述图像采集器设置在吊钩上， 用于采集所述吊钩上的图像数据传输给 所述单目显示眼镜； 控制杆， 所述控制杆上设置有用于产生控制信号的功能键集成装置和用于控制所述单 目显示眼镜开关的使能键； 智能处理器， 所述智能处理器用于接收和 处理所述姿态感知信号、 所述控制信号和所 述塔机的状态反馈信号。 2.根据权利要求1所述的智能塔机体感控制系统， 其特征在于， 所述控制杆内部设置有 微处理器， 所述 微处理器可在一定距离范围内与所述智能处 理器通讯连接 。 3.根据权利要求2所述的智能塔机体感控制系统， 其特征在于， 所述单目显示眼镜上设 置有通信模块， 所述 通信模块可在一定距离范围内与所述 微处理器通讯连接 。 4.根据权利要求1所述的智能塔机体感控制系统， 其特征在于， 所述控制杆的顶端设置 有摇杆， 用于控制所述吊钩的起 落和角度方向。 5.根据权利要求1所述的智能塔机体感控制系统， 其特征在于， 所述控制杆的顶端设置 有话筒和扬声器。 6.根据权利要求1所述的智能塔机体感控制系统， 其特征在于， 所述智能塔机体感控制 系统还包括至少一台摄 像机。 7.根据权利要求1所述的智能塔机体感控制系统， 其特征在于， 所述功能键集成装置包 括启动键、 解锁键和解绳键 。 8.一种智能塔机体感控制方法， 该智能塔机体感控制方法应用于权利要求1至7任一项 所述的智能塔机体感控制系统， 其特 征在于， 包括如下步骤： S1： 操作控制杆打开单目显示眼镜； S2： 采集吊钩上的图像数据； S3： 智能处 理器根据采集的图像数据判断物料状态并反馈给 单目显示眼镜； S4： 根据单目显示眼镜显示的图像数据和判断结果调整头部姿态和/或操作控制杆控 制塔机作业。 9.根据权利要求8所述的智能塔机体感控制方法， 其特征在于， 将功能键集成于控制杆 上， 通过单手控制控制杆控制吊钩的升降和角度。 10.根据权利要求8所述的智能塔机体感控制方法， 其特征在于， 在所述步骤S3 中， 所述 物料状态为 正常运行、 偏离运行轨 迹或物料倾 斜晃动。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114803858 A 2智能塔机体感控制系统及智能塔机体感控制方 法 技术领域 [0001]本发明属于塔式起重 机技术领域， 具体而言， 涉及一种塔机控制方法及控制系统。 背景技术 [0002]现有技术中， 塔机司机无法准确 掌握需要运送的物料与吊钩之间的位置关系， 并 且在控制塔机时需要一只手操作操作杆控制塔机的回转和变幅小 车的运动， 另一只手操作 吊钩起放杆， 这样的操作模式无法精准控制吊钩下放到目标点、 效率较低。 发明内容 [0003]本发明的目的是至少解决无法精准控制吊钩下放点的问题。 该目的是通过以下技 术方案实现的： 本发明的第一方面 提出了一种智能塔机体感控制系统， 包括： 单目显示眼镜， 所述单目显示眼镜上设置有 姿态传感器， 用于获取姿态感知信号； 图像采集器， 所述图像采集器设置在吊钩上， 用于采集所述吊钩上的图像数据传 输给所述单目显示眼镜； 控制杆， 所述控制杆上设置有用于产生控制信号的功能键集成装置和用于控制所 述单目显示眼镜的开关的使能键； 智能处理器， 所述智能处理器用于接收和处理所述姿态感知信号、 所述控制信号 和所述塔机的状态反馈信号。 [0004]根据本发明的智能塔机体感控制系统， 通过图像采集器将吊钩上的图像数据传递 给单目显示眼镜， 这样可以更清楚的确定吊钩前后左右以及下方 的位置， 单目显示眼镜上 的姿态传感器获取姿态感知信号并传递给智能处理器用来控制 塔机回转和变幅小车的前 后运动， 控制杆传递给智能处理器控制 信号用来控制吊钩的升降与角度， 因此， 不需要双手 分别控制塔机和吊钩， 这样更有利于塔机司机操控， 进 而提升吊钩下放的精准度。 [0005]另外， 根据本发明的智能塔机体感控制系统， 还可 具有如下附加的技 术特征： 在本发明的一些实施例中， 所述控制杆内部设置有微处理器， 所述微处理器可在 一定距离范围内与所述智能处 理器通讯连接 。 [0006]在本发明的一些实施例中， 所述单目显示眼镜上设置有通信模块， 所述通信模块 可在一定距离范围内与所述 微处理器通讯连接 。 [0007]在本发明的一些实施例中， 所述控制杆的顶端设置有摇杆， 用于控制 所述吊钩的 起落和角度方向。 [0008]在本发明的一些实施例中， 所述控制杆的顶端设置有话筒和扬声器。 [0009]在本发明的一些实施例中， 所述智能塔机体感控制系统还 包括至少一台摄 像机。 [0010]在本发明的一些实施例中， 所述功能键集成装置包括使能键、 启动键、 解锁键和解 绳键。 [0011]本发明的第二方面提出了一种智能塔机体感控制方法， 该智能塔机体感控制方法说　明　书 1/6 页 3 CN 114803858 A 3