(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221072075 0.0 (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人 中国人民公安大 学 地址 100038 北京市西城区木樨地 南里1号 (72)发明人 冯琦　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 刘锡滨 (51)Int.Cl. G08G 1/01(2006.01) G08G 1/052(2006.01) G08G 1/16(2006.01) H04N 7/18(2006.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 50/26(2012.01)G08B 21/24(2006.01) (54)发明名称 道路监控方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明属于公共安全技术领域， 公开了一种 道路监控 方法、 装置、 设备及存储介质。 该方法包 括： 在到达预设时刻时， 获取布置在目标路口的 无人机采集的路口图像信息； 根据所述路口图像 信息确定 各待监控车辆的预测行驶轨迹； 根据所 述路口图像信息确定各待监控车辆的驾驶员的 视野角度区间； 根据所述视野角度区间和所述预 测行驶轨迹预测存在事故风险的预测事故车辆； 调度所述无人机提醒所述预测事故车辆对应的 驾驶员， 以防止出现 交通事故。 通过上述方式， 实 现了预先防止剐蹭事故的发生， 可以有效减少交 通压力， 防止出现交通事故和交通堵塞。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115100863 A 2022.09.23 CN 115100863 A 1.一种道路监控方法， 其特 征在于， 所述道路监控方法包括： 在到达预设时刻时， 获取布置在目标路口 的无人机采集的路口图像信息； 根据所述路口图像信息确定各待监控车辆的预测行驶轨 迹； 根据所述路口图像信息确定各待监控车辆的驾驶员的视野角度区间； 根据所述视野角度区间和所述预测行驶轨 迹预测存在事故风险的预测事故车辆； 调度所述无 人机提醒 所述预测事故车辆对应的驾驶员， 以防止出现交通事故。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述路口图像信 息确定各待监控车 辆的预测行驶轨 迹， 包括： 根据所述路口图像信息确定多个待监控车辆； 获取各待监控车辆的车轮图像； 根据所述车轮图像确定各待监控车辆的预测行驶轨 迹。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述车轮图像确定各待监控车辆的 预测行驶轨 迹， 包括： 获取各待监控车辆的当前位置姿态信息； 根据所述车轮图像确定各待监控车辆的车轮角度； 根据所述当前位置姿态信息确定 轨迹起点； 根据所述车轮角度确定 轨迹方向； 根据所述轨 迹起点和所述轨 迹方向确定各待监控车辆的预测行驶轨 迹。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述路口图像信 息确定各待监控车 辆的驾驶员的视野角度区间， 包括： 根据所述路口图像信息确定各待监控车辆的驾驶员的头 部图像； 根据所述头 部图像确定各待监控车辆的驾驶员的双眼位置； 将各待监控车辆的驾驶员的双眼位置的中心点作为视 觉中心点； 根据所述视觉中心点和各待监控车辆的车侧标记点确定各待监控车辆的驾驶员的视 野角度区间。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述视野角度区间和所述预测行驶 轨迹预测存在事故风险的预测事故车辆， 包括： 获取各待监控车辆的当前速度和驾驶员位置； 以所述驾驶员位置为 圆心， 并将所述视野角度区间作为 圆心角得到扇形的各待监控车 辆的驾驶员的视角区域； 根据所述预测行驶轨迹和所述当前速度确定各待监控车辆根据时间变化的时间行驶 轨迹； 根据各时间行驶轨 迹得到各待监控车辆的时间轨 迹曲线； 根据所述视角区域和所述时间轨 迹曲线预测存在事故风险的预测事故车辆 。 6.如权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述视角区域和所述 时间轨迹曲线 预测存在事故风险的预测事故车辆， 包括： 根据所述时间轨 迹曲线确定各待监控车辆对应的可能碰撞车辆； 确定各视角区域对应的目标监控车辆的目标时间轨 迹曲线； 获取各目标监控车辆对应的可能碰撞车辆的匹配时间轨 迹曲线；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115100863 A 2根据所述目标时间轨 迹曲线确定 视角区域随时间移动的时间视角区域轨 迹； 根据所述时间视角区域轨迹和所述匹配时间轨迹曲线预测存在事故风险的预测事故 车辆。 7.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述时间视角区域轨迹和所述匹配 时间轨迹曲线预测存在事故风险的预测事故车辆， 包括： 根据所述时间视角区域轨迹和所述匹配时间轨迹曲线计算所述可能碰撞车辆和所述 目标监控车辆的最小间隔车距； 根据所述 最小间隔车距确定存在碰撞风险的风险时间点； 获取在所述 风险时间点时所述可能碰撞车辆与所述目标监控车辆的位置 夹角； 当所述位置夹角和所述最小间隔车距满足预测碰撞条件时， 将所述可能碰撞车辆与 所 述目标监控车辆作为预测事故车辆 。 8.一种道路监控 装置， 其特 征在于， 所述道路监控 装置包括： 图像采集模块， 用于在到达预设时刻时， 获取布置在目标路口的无人机采集的路口图 像信息； 轨迹预测模块， 用于根据所述路口图像信息确定各待监控车辆的预测行驶轨 迹； 视野确定模块， 用于根据所述路口图像信 息确定各待监控车辆的驾驶员的视野角度区 间； 事故预测模块， 用于根据所述视野角度区间和所述预测行驶轨迹预测存在事故风险的 预测事故车辆； 自动提醒模块， 用于调度所述无人机提醒所述预测事故车辆对应的驾驶员， 以防止出 现交通事故。 9.一种道路监控设备， 其特征在于， 所述设备包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储 器上并可在所述处理器上运行的道路监控程序， 所述道路监控程序配置为实现如权利要求 1至7中任一项所述的道路监控方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有道路监控程序， 所述道路监控 程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的道路监控方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115100863 A 3