(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210626369.8 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人 沈阳捷通消防车有限公司 地址 110136 辽宁省沈阳市沈北新区蒲昌 路67号 (72)发明人 臧传涛　苏健　李国军　 (74)专利代理 机构 北京律智知识产权代理有限 公司 11438 专利代理师 孙宝海 (51)Int.Cl. A62C 37/00(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 消防车远程操作控制方法、 装置、 设备及介 质 (57)摘要 本公开提供了一种消防车远程操作控制方 法、 装置、 设备及介质， 涉及消防技术领域。 所述 方法包括： 获取臂架组件的姿态参数； 根据所述 臂架组件的姿态参数以及预设的第一摄像头的 安装参数， 计算所述第一摄像头的跟踪角度， 其 中， 所述跟踪角度为经过所述第一摄像头中心点 与所述待跟踪物体中心点的直线与水平面之间 的夹角； 根据所述跟踪角度的变化， 控制所述转 动组件驱动所述第一摄像头转动， 以调整所述第 一摄像头的拍摄角度， 使所述待跟踪物体在所述 第一摄像头的拍摄范围内。 本公开提供了一种消 防车远程操作控制方法、 装置、 设备及介质， 能够 使远程操控者 以处于待跟踪物体的视角远程控 制消防车， 保障远程操作消防车的安全性及准确 性。 权利要求书2页 说明书14页 附图4页 CN 115006772 A 2022.09.06 CN 115006772 A 1.一种消防车远程操作控制方法， 所述消防车包括车体、 臂架 组件和视频跟踪系统， 所 述臂架组件一端安装于所述车体的转台上， 另一端设有待跟踪物体， 所述视频跟踪系统包 括用于跟踪所述待跟踪物体的第一摄像头， 所述第一摄像头安装在转动组件上， 所述转动 组件设置 于靠近所述臂 架组件一端的所述 转台上， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取臂架组件的姿态参数； 根据所述臂架 组件的姿态参数以及预设的第 一摄像头的安装参数， 计算所述第 一摄像 头的跟踪角度， 其中， 所述跟踪角度为经过所述第一摄像头中心点与所述待跟踪物体中心 点的直线与水平面之间的夹角； 根据所述跟踪角度的变化， 控制所述转动组件驱动所述第一摄像头转动， 以调整所述 第一摄像头的拍摄角度， 使所述待跟踪物体在所述第一摄 像头的拍摄范围内。 2.根据权利要求1所述的消防车远程操作控制方法， 其特征在于， 所述臂架 组件包括至 少第一臂和第二臂， 所述第一臂的第一端与所述转台转动连接， 所述第一臂的第二端与所 述第二臂的第一端活动连接， 所述第二臂的第二端设置所述待跟踪物体； 所述获取臂 架组件的姿态参数， 包括： 获取所述第一臂的第一端到所述第二臂的第一端的长度以及经过所述第一臂的第一 端和所述第二臂的第一端的直线与水平面之间的第一夹角； 获取所述第二臂的长度以及经过所述第一臂 的第一端和所述第二臂的第一端的直线 与所述第二臂之间的第二夹角。 3.根据权利要求2所述的消防车远程操作控制方法， 其特征在于， 所述根据所述臂架 组 件的姿态参数以及预设的第一摄 像头的安装参数， 计算所述第一摄 像头的跟踪角度， 包括： 根据所述臂架 组件的姿态参数和预设的第 一摄像头的安装参数， 计算所述待跟踪物体 到所述第一摄像头的中心点所在第一水平面的第一距离、 以及所述待跟踪物体的中心点在 所述第一摄 像头所在第一水平面的投影与所述第一摄 像头的中心点之间的第二距离； 根据所述第一距离和所述第二距离计算所述第一摄 像头的跟踪角度。 4.根据权利要求3所述的消防车远程操作控制方法， 其特征在于， 所述预设的第 一摄像 头的安装参数包括所述第一摄 像头的安装高度； 所述第一距离通过以下 方式得到： 根据所述臂架组件的姿态参数计算所述待跟踪物体到所述转台所在第二水平面之间 的第三距离； 根据所述第三距离和所述第一摄 像头的安装高度， 计算所述第一距离 。 5.根据权利要求3所述的消防车远程操作控制方法， 其特征在于， 所述预设的第 一摄像 头的安装参数包括所述第一摄 像头的安装宽度； 所述第二距离通过以下 方式得到： 根据所述臂架组件的姿态参数计算所述待跟踪物体在所述转台所在第二水平面的投 影与所述臂 架组件和所述 转台的连接点之间的第四距离； 根据所述第四距离和所述第一摄 像头的安装宽度， 计算所述第二距离 。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的消防车远程操作控制方法， 其特征在于， 所述转动组 件包括水平转动电机和升降转动电机， 所述根据所述跟踪角度的变化， 控制所述转动组件驱动所述第一摄像头转动， 以调整权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115006772 A 2所述第一摄 像头的拍摄角度， 包括： 控制所述水平转动电机以预设的水平预偏移量在所述转台转动的方向上转动， 使所述 第一摄像头在所述待跟踪物体水平移动路径的前方， 和/或， 控制所述升降转动电机以预设 的升降预偏移量转动， 以跟踪所述待跟踪物体上升或下降， 使所述第一摄像头在所述待跟 踪物体竖直移动路径的前 方； 若所述第一摄像头在运动过程中拍摄到障碍物， 则控制所述转台和/或所述臂架组件 停止移动。 7.一种消防车远程操作控制装置， 所述消防车包括车体、 臂架 组件和视频跟踪系统， 所 述臂架组件一端安装于所述车体的转台上， 另一端设有待跟踪物体， 所述视频跟踪系统包 括用于跟踪所述待跟踪物体的第一摄像头， 所述第一摄像头安装在转动组件上， 所述转动 组件设置 于靠近所述臂 架组件一端的所述 转台上， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取臂 架组件的姿态参数； 计算模块， 用于根据所述臂架组件的姿态参数以及预设的第一摄像头的安装参数， 计 算所述第一摄像头的跟踪角度， 其中， 所述跟踪角度为经过所述第一摄像头中心点与所述 待跟踪物体中心点的直线与水平面之间的夹角； 控制模块， 用于根据所述跟踪角度的变化控制所述转动组件驱动所述第一摄像头转 动， 以调整所述第一摄像头的拍摄角度， 使所述待跟踪物体在所述第一摄像头的拍摄范围 内。 8.根据权利要求7所述的消防车远程操作控制装置， 其特征在于， 所述视频跟踪系统还 包括用于采集环境图像的第二摄像头和用于采集现场图像的第三摄像头， 所述第二摄像头 设置于所述臂 架组件上， 所述第三摄 像头设置 于所述待跟踪物体上。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器； 以及存储器， 用于存储所述处理器的可执 行指令； 其中， 所述处理器配置为经由执行所述可执行指 令来执行如权利要求 1‑6任一项所 述的消防车远程操作控制方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1 ‑6任一项所述的消防车远程操作控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115006772 A 3