(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210619252.7 (22)申请日 2022.06.01 (71)申请人 厦门兴联智控科技有限公司 地址 361000 福建省厦门市 火炬高新区火 炬园创新路2号兴联大厦3层3 02-2号 (72)发明人 刘文彬　吴世宏　陈胜蓝　李伟　 黄岩昊　 (74)专利代理 机构 厦门市新 华专利商标代理有 限公司 3 5203 专利代理师 罗恒兰 (51)Int.Cl. G08G 1/14(2006.01) H04N 7/18(2006.01) H04L 67/12(2022.01) H04L 67/52(2022.01)H04L 67/55(2022.01) G06Q 10/00(2012.01) G06Q 10/10(2012.01) (54)发明名称 一种高尔夫球场耙沙管理方法 (57)摘要 本发明一种高尔夫球场耙沙管 理方法， 其利 用耙沙机负责沙坑的维护工作， 待机状态下耙沙 机停留在停车安全区域， 等待耙沙任务； 当沙坑 需要耙沙时， 耙沙机能够及时移动到沙坑， 选择 定位耙沙或者全域耙沙的方式及时对沙坑进行 耙沙维护工作， 从而实现对沙坑的快速有效的维 护管理， 大大提高了高尔夫球场的耙沙管理效 率。 权利要求书3页 说明书7页 附图9页 CN 115223386 A 2022.10.21 CN 115223386 A 1.一种高尔夫球场耙沙管理方法， 其特征在于： 所述管理方法采用至少一可移动的耙 沙机实现， 每一耙沙 机负责一个沙坑的维护管理工作； 所述管理方法如下： 步骤1、 初始化； 采集耙沙机所负责的沙坑的图像信 息， 并根据所采集的沙坑图像信 息构建沙坑 区域地 图； 在沙坑区域 地图中标记 耙沙起点； 划分停车安全区域； 耙沙机移动至停车安全区域内， 等待耙沙任务触发； 步骤2、 耙沙任务触发， 选择耙沙 工作模式进行沙坑耙沙 工作； 所述耙沙 工作模式包括定位耙沙模式和全域耙沙模式； 选择定位耙沙模式时， 耙沙机获取标签记录路线， 然后沿沙坑边缘移动到记录路线起 点等待耙沙； 确认工作 环境是否安全， 当工作 环境安全时， 耙沙机从记录 路线起点开始进 行 耙沙， 耙沙机移动至记录路线终点； 耙沙机视觉识别耙沙工作是否完成， 当未完成耙沙时， 继续耙沙， 直至 完成耙沙 工作； 选择全域耙沙模式时， 确认工作环境是否安全， 当工作环境安全时， 耙沙机移动到耙沙 起点， 从该耙沙起点逐渐 向外进行耙沙； 当耙沙完成时， 检测是否存在未耙沙区域， 当存在 未耙沙区域时， 耙沙 机前往未耙沙区域继续进行耙沙， 直至不存在未耙沙区域； 步骤3、 耙沙任务完成， 进入停车模式， 耙沙 机移动至停车安全区域。 2.根据权利要求1所述的一种高尔夫球场耙沙管理方法， 其特征在于： 所述步骤2中， 检 测到有人进入到耙沙机检测范围时， 触发耙沙任务； 或者， 耙沙机接收到耙沙机任务触发指 令时， 触发耙沙任务； 或者定期触发耙沙任务。 3.根据权利要求1所述的一种高尔夫球场耙沙管理方法， 其特征在于： 所述步骤2中， 确 认工作环境是否安全是通过判断沙坑中是否有人， 当沙坑中没有人时， 确认为工作环境安 全。 4.根据权利要求1所述的一种高尔夫球场耙沙管理方法， 其特征在于： 所述耙沙机上设 有摄像头， 耙沙 机通过该摄像头采集沙坑的图像信息 。 5.根据权利要求1所述的一种高尔夫球场耙沙管理方法， 其特征在于： 所述管理方法还 包括： 步骤4、 判断耙沙机的剩余电量， 当剩余电量小于设定值时， 耙沙机移动至充电场所进 行充电。 6.一种高尔夫球场耙沙管理方法， 其特征在于： 所述管理方法基于管理系统实现， 所述 管理系统包括至少一服务器和至少一可移动的耙沙机， 一服务器配合一个以上的耙沙机共 同负责高尔夫球场内的多个沙坑的维护管理工作； 所述管理方法如下： 步骤1、 初始化； 耙沙机与服务器进行通信连接； 服务器获取所负责的所有沙坑数据和耙沙机数据， 所述沙坑数据包括沙坑数量、 沙坑 位置和沙坑图像， 所述耙沙 机数据包括耙沙 机数量、 耙沙 机状态和耙沙 机位置； 服务器根据沙坑图像信息构建沙坑区域 地图； 在沙坑区域 地图中标记 耙沙起点； 服务器划分停车安全区域；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115223386 A 2服务器为每一耙沙机划分其所需要负责的至少一个沙坑、 以及停车安全区域； 耙沙机 移动至停车安全区域内等待服 务器下发调度任务； 步骤2、 服务器向耙沙机下发调度任务， 该调度任务中含有所需要耙沙的沙坑位置信 息； 步骤3、 耙沙机接收到调度任务， 前往调度任务中需要耙沙的沙坑， 选择定位耙沙模式 或全域耙沙模式进行沙坑耙沙 工作； 选择定位耙沙模式时， 耙沙机获取标签记录路线， 然后沿沙坑边缘移动到记录路线起 点等待耙沙； 确认工作 环境是否安全， 当工作 环境安全时， 耙沙机从记录 路线起点开始进 行 耙沙， 耙沙机移动至记录路线终点； 耙沙机视觉识别耙沙工作是否完成， 当未完成耙沙时， 继续耙沙， 直至 完成耙沙 工作； 选择全域耙沙模式时， 确认工作环境是否安全， 当工作环境安全时， 耙沙机移动全域耙 沙起点， 从该耙沙起点逐渐 向外进行耙沙； 当耙沙完成时， 检测是否存在未耙沙区域， 当存 在未耙沙区域时， 耙沙 机前往未耙沙区域继续进行耙沙， 直至不存在未耙沙区域； 步骤4、 耙沙任务完成， 进入停车模式， 耙沙 机移动至停车安全区域。 7.根据权利要求5所述的一种高尔夫球场耙沙管理方法， 其特征在于：  所述步骤2中， 当检测到有 人进入到沙坑时， 服务器向负责该沙坑的耙沙机发送调度任务； 或者， 服务器定 期向耙沙 机发送调度任务。 8.根据权利要求5所述的一种高尔夫球场耙沙管理方法， 其特征在于： 所述步骤2中， 确 认工作环境是否安全是通过判断沙坑中是否有人， 当沙坑中没有人时， 确认为工作环境安 全。 9.根据权利要求5所述的一种高尔夫球场耙沙管理方法， 其特征在于： 所述管理方法还 包括 步骤5、 判断耙沙机的剩余电量， 当剩余电量小于设定值时， 耙沙机移动至充电桩进行 充电。 10.根据权利要求5所述的一种高尔夫球场耙沙管理方法， 其特征在于： 所述高尔夫球 场安装有监控摄像系统， 所述服务器从监控系统处获取沙坑的图像信息； 或者所述耙沙机 上安装有摄 像头， 服务器从耙沙 机的摄像头获取沙坑的图像信息 。 11.根据权利要求5所述的一种高尔夫球场耙沙管理方法， 其特征在于： 所述耙沙机上 设有定位模块， 耙沙 机通过定位模块确定其 位置信息， 并发送到服 务器。 12.根据权利要求4 ‑6任一所述的一种高尔夫球场耙沙管理方法， 其特征在于： 所述服 务器为球场服 务器或云服 务器。 13.根据权利要求9所述的一种高尔夫球场耙沙管理方法， 其特征在于： 当所述服务器 为球场服务器时， 所述管理系统还包括云服务器， 所述云服务器与球场服务器通信连接， 用 于给球场服 务器下发认证以及获取球场服 务器的工作日志。 14.根据权利要求10所述的一种高尔夫球场耙沙管理方法， 其特征在于： 所述管理系统 还包括客户端， 所述客户端与云服务器进 行通信连接， 用于接收云服务器推送的数据信息， 以供用户查看高尔夫球场的耙沙管理情况。 15.一种耙沙 机， 其特征在于： 包括感知模块、 控制模块、 执 行模块 所述感知模块至少包括摄像头， 该摄像头用于采集耙沙机周围的图像信息， 包括沙坑权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115223386 A 3