(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210609543.8 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 北京电子科技职业学院 地址 100176 北京市大兴区经济技 术开发 区凉水河一 街9号 (72)发明人 秦涵　赵星杰　梁美芹　胡效宁　 赵建凯　 (74)专利代理 机构 北京纽乐康知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11210 专利代理师 苏泳生 (51)Int.Cl. B25J 18/00(2006.01) B25J 15/00(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种仿生探测器 (57)摘要 本发明公开了一种仿生探测器， 包括主体、 同步带连接件、 滑轨、 传动轮架、 基节、 气缸、 转 节、 股节、 跗节、 胫节、 缓冲缸、 航机架， 所述主体 两侧均设有若干气缸， 若干所述气缸与转节连 接， 所述转节顶部设有基节， 所述转节前端分别 与第一股节、 第二股节连接， 所述第一股节和第 二股节前端底部设有胫节， 所述胫节底部与缓冲 缸连接， 所述缓冲缸内设有活塞， 活塞与第二跗 节连接， 第二跗节与第三跗节中部连接， 所述缓 冲缸底部设有第一跗节。 该发明成本低、 控制简 单， 便于制造生产； 翻越性能优秀， 可根据受力强 度自适应强化抓地方式， 采用 气动控制， 受环境 影响小。 使用新颖的人机交互方式控制机械臂， 仿生柔性齐爪使其更便 于抓握不 规则物体 。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 115070819 A 2022.09.20 CN 115070819 A 1.一种仿生探测器， 其特征在于， 包括主体 （1） ， 所述主体 （1） 两侧上中下三部分均设有 第一气缸 （4） ， 所述第一气缸 （4） 与转节 （5） 连接， 所述转节 （5） 前端分别与第一股节 （7） 、 第 二股节 （8） 连接， 所述第一股节 （7） 和第二股节 （8） 前端底部设有胫节 （2） ， 所述胫节 （2） 底部 与缓冲缸 （3） 连接， 所述缓冲缸 （3） 内设有活塞 （9） ， 所述活塞 （9） 与第二跗节 （11） 连接， 所述 第二跗节 （1 1） 与第三跗节 （12） 中部连接， 所述缓冲缸 （3） 底部设有第一跗节 （10） 。 2.根据权利要求1所述的一种仿生探测器， 其特征在于， 所述转节 （5） 顶部设有基节 （6） ， 所述基节 （6） 与第二气缸 （17） 连接， 所述第二气缸 （17） 与第一股节 （7） 与第二股节 （8） 连接， 所述第一股 节 （7） 与第二股 节 （8） 互相平行。 3.根据权利要求1所述的一种仿生探测器， 其特征在于， 所述主体 （1） 背部设有滑轨 （13） ， 所述滑轨 （13） 侧面上设有同步带 连接件 （14） 。 4.根据权利要求3所述的一种仿生探测器， 其特征在于， 所述滑轨 （13） 为两条平行设置 的轨道， 所述滑轨 （13） 上设有舵机架 （15） ， 所述滑轨 （13） 上 下两端设有传动轮架 （16） 。 5.根据权利要求2所述的一种仿生探测器， 其特征在于， 所述转节 （5） 的活动角度范围 为60°， 所述基节 （6） 的活动角度范围为3 0°。 6.根据权利要求1所述的一种仿生探测器， 其特征在于， 所述缓冲缸 （3） 内设有弹簧 （18） 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115070819 A 2一种仿生探测器 技术领域 [0001]本发明涉及仿生探测器技 术领域， 具体来说， 涉及一种仿生探测器。 背景技术 [0002]当前， 机器人的使用场景逐渐趋向于精确化、 狭窄化和复杂化， 这种任务场景的需 求必然加速仿生机器人向微型化方向转变； 仿生机器人微型化的关键是机电系统的微型 化。 通过将驱动装置、 传动装置、 传感器、 控制器和电源等部件进 行高度集 成， 可实现仿生机 器人的整体微型化； 智能化趋势， 随着人工智能技术的发展， 仿生机器人已从传统的纯机械 式向智能化过渡。 仿生机器人的智能化主要体现在执行任务的多样化、 完成动作的人性化、 控制水平的精确 化等， 这有利于其更加完美地模仿生物所具备的生理机能， 更加 安全地完 成任务； 仿形化趋势。 仿生机器人的外形与所模仿生物的高度相似性， 也是仿生机器人的发 展趋势之一。 机器人仿形化有助于其在军事侦察、 掩护等作战场景更加隐蔽、 安全地完成任 务； 多功能化趋势。 未来使用场景的多样化必 然使得仿生机器人向多功能化的方向发展， 目 前科学家已经开 发出诸如蠕动机器人、 蛇形机器人、 爬壁机器人等形式多样的仿生机器人， 独特的运动形式有助于其在不同环境中完成特定的任务。 发明内容 [0003]针对相关技术中的上述技术问题， 本发明提出一种仿生探测器， 能够克服现有技 术的上述 不足。 [0004]为实现上述 技术目的， 本发明的技 术方案是这样实现的： 一种仿生探测器， 包括包括主体， 所述主体两侧上中下三部分均设有第一气缸， 所 述第一气缸与转节连接， 所述转节前端分别与第一股节、 第二股节连接， 所述第一股节和 第 二股节前端底部 设有胫节， 所述胫节底部与缓冲缸连接， 所述缓冲缸内设有活塞， 所述活塞 与第二跗节连接， 所述第二跗节与第三跗节中部连接， 所述缓冲缸底部设有第一跗节。 [0005]更进一步的， 所述转节顶部设有基节， 所述基节与第二气缸连接， 所述第二气缸与 第一股节与第二股 节连接， 所述第一股 节与第二股 节互相平行。 [0006]更进一步的， 所述主体背部设有滑轨， 所述滑轨侧面上设有同步带 连接件。 [0007]更进一步的， 所述滑轨为两条平行设置的轨道， 所述滑轨上设有舵机架， 所述滑轨 上下两端设有传动轮架。 [0008]更进一步的， 所述 转节的活动角度范围为6 0°， 所述基节的活动角度范围为3 0°。 [0009]更进一步的， 所述缓冲缸内设有弹簧。 [0010]本发明的有益效果： 成本低、 控制简单， 便于制造生产， 翻越性能优秀， 可根据受力 强度自适应强化抓地方式。 采用气动控制， 受环 境影响小， 使用新颖的人机交互方式控制机 械臂， 仿生柔性齐爪使其更便于抓握不规则物， 采用模块化设计， 腿部及机械臂与其他传感 器拆卸更换便捷。说　明　书 1/3 页 3 CN 115070819 A 3