(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210550244.1 (22)申请日 2022.05.20 (71)申请人 苏州天准科技股份有限公司 地址 215153 江苏省苏州市高新区科技城 浔阳江路70号 (72)发明人 朱洪留　郭长江　范林林　任超　 曹葵康　刘军传　 (74)专利代理 机构 北京千壹知识产权代理事务 所(普通合伙) 11940 专利代理师 王玉玲 (51)Int.Cl. G08G 1/04(2006.01) G08G 1/01(2006.01) H04N 7/18(2006.01) H04N 5/247(2006.01) (54)发明名称 一种用于车路协同监测的智能相机系统及 控制方法 (57)摘要 本发明涉及道路交通控制技术领域， 公开了 一种用于车路协同监控的智能相机系统及控制 方法， 智能相机系统包括， 前视相机、 后视相机、 俯视相机、 传感器和控制装置， 并集成于智 能相 机系统内部； 控制装置包括处理器模块、 操作系 统模块、 定位模块、 网络传输模块， 分别实现数据 接收处理、 实时展示目标感知效果及位置轨迹、 通过授时对相机和传感器同步触发以及将感知 数据推送至客户端； 使用控制装置对相机和传感 器获得的数据进行融合运算， 配合网络传输模块 形成的闭环系统， 筛选并实时展示车路协同方案 中路端目标感知效果， 刷新感知目标的位置， 快 速验证方案 部署效果。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114937367 A 2022.08.23 CN 114937367 A 1.一种用于车路协同监测的智能相机系统， 其特征在于， 所述智能相机系统包括， 前视 相机、 后视相机、 俯视相机、 传感器和控制装置； 其中， 所述前视相机、 后视相机、 俯视相机和传感器集成于所述智能相机系统内部； 所述控制装置包括处 理器模块、 操作系统模块、 定位模块、 网络传输模块； 其中， 所述处理器模块被配置为， 接收来自相机、 传感器的数据， 并通过感知融合算法对数据 进行处理； 所述操作系统模块被配置为， 实时展示车辆协同方案中路端目标感知效果， 刷新路端 目标的位置 轨迹， 验证车辆系统方案 部署效果； 所述定位模块被配置为， 基于所述GPS定位系统或北斗定位系统的授时同步功能， 对相 机和传感器进行同步触发； 所述网络传输模块被配置为， 服务器接收客户端的Websocket请求， 并将感知的JSON格 式的数据推送给客户端； 客户端发起Websocket请求， 同时接收JSON格式的数据， 根据感知 目标的坐标信息， 将目标模型实时投影到地图软件中； 使用所述控制装置对前视相机、 后视相机、 俯视相机和传感器获得的数据进行融合运 算， 输出符合 监控需求的图像、 视频和定位信息 。 2.根据权利要求1所述的一种用于车路协同监控的智能相机系统， 其特征在于， 所述前 视相机和后视相机分别设置一台或两台， 使用长焦镜 头或中焦镜 头。 3.根据权利要求2所述的一种用于车路协同监控的智能相机系统， 其特征在于， 所述俯 视相机数量 为一台， 安装设置 于所述智能相机底部中心位置 。 4.根据权利要求1所述的一种用于车路协同监控的智能相机系统， 其特征在于， 所述传 感器包括， 毫米波雷达传感器和激光雷达传感器， 且与所述控制装置电连接 。 5.一种用于车路协同监测的智能相机控制方法， 其特征在于， 采用如权利要求1 ‑4任意 一项所述的智能相 机系统， 通过处理器模块、 操作系统模块、 定位模块、 网络传输模块对前 视相机、 后视相机、 俯视相机和传感器获得的数据进行融合运算， 输出符合监控需求的图 像、 视频和定位信息； 其中， 所述处理器模块被配置为， 接收来自相机、 传感器的数据， 并通过感知融合算法对数据 进行处理； 所述操作系统模块被配置为， 实时展示车辆协同方案中路端目标感知效果， 刷新路端 目标的位置 轨迹， 验证车辆系统方案 部署效果； 所述定位模块被配置为， 基于所述GPS定位系统或北斗定位系统的授时同步功能， 对相 机和传感器进行同步触发； 所述网络传输模块被配置为， 服务器接收客户端的Websocket请求， 并将感知的JSON格 式的数据推送给客户端； 客户端发起Websocket请求， 同时接收JSON格式的数据， 根据感知 目标的坐标信息， 将目标模型实时投影到地图软件中。 6.根据权利要求5所述的一种用于车路协同监测的智能相机控制方法， 其特征在于， 所 述感知融合算法包括路测传感器融合感知、 目标定位和跟踪、 车牌识别和交通事件检测算 法。 7.根据权利要求6所述的一种用于车路协同监测的智能相机控制方法， 其特征在于， 在 所述操作系统模块内对智能相机系统进行 数据传输配置的步骤 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114937367 A 2S101： 使用IP地址访问智能相机系统； S102： 对智能相机系统进行基础配置、 高级配置和系统维护； S103： 分别对前视相机、 后视相机、 俯视相机和传感器进行触发模式和触发策略的配 置； S104： 分别对前视相机、 后视相机、 俯视相机和传感器进行通道配置； S105： 对前视相机、 后视相机和俯视相机进行推流配置 。 8.根据权利要求7所述的一种用于车路协同监测的智能相机控制方法， 其特征在于， 步 骤S103中的触发模式包括： 距离触发、 时间触发和软触发， 触发策略包括： 图像优先、 实时优 先和同步优先。 9.根据权利要求7所述的一种用于车路协同监测的智能相机控制方法， 其特征在于， 步 骤S104中的通道配置为将操作系统模块与传感器、 相机建立连接， 关联相机名称与传感器 名称， 用于感知融合计算。 10.根据权利要求7所述的一种用于车路协同监测的智能相机控制方法， 其特征在于， 步骤S105中的推流配置的流类型包括， 主码流、 子码流、 第三码流， 分别对应相机的三路码 流。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114937367 A 3