(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210677692.8 (22)申请日 2022.06.16 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114756565 A (43)申请公布日 2022.07.15 (73)专利权人 中关村科 学城城市大脑 股份有限 公司 地址 100085 北京市海淀区中关村南大街5 号海淀科技大厦 (72)发明人 刘振　王旭　李浩浩　马亚中　 王辉　郭宝松　梅一多　张昆鹏　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 孙姣(51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G06V 20/52(2022.01) (56)对比文件 陆峰等.基 于信息融合的智能车障碍物检测 方法. 《计算机 应用》 .2017, 李承等.面向智能车定位的道路环境视 觉地 图构建. 《中国公路学报》 .2018,(第1 1期), 审查员 黄睿 (54)发明名称 地图更新方法、 装置、 电子设备和计算机可 读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了地图更新方法、 装 置、 电子设备和计算机可读介质。 该方法的一具 体实施方式包括： 获取目标区域内的实时环境信 息和路面图像集合； 通过预先训练的路面状态检 测模型， 对路面图像集合中的每张路面图像进行 路面状态检测， 以生成路面状态信息， 得到路面 状态信息集合； 从路面状态信息集合中筛选出满 足第一筛选条件的路面状态信息， 作为目标路面 状态信息， 得到目标路面状态信息集合； 根据目 标路面状态信息集合中目标路面状态信息包括 的路面沉积物 位置信息， 对目标区域对应的区域 地图进行实时更新。 该实施方式提高了生成的地 图数据的准确度。 权利要求书3页 说明书12页 附图6页 CN 114756565 B 2022.09.20 CN 114756565 B 1.一种地图更新方法， 包括： 获取目标区域内的实时环境信息和路面图像集合， 其中， 所述路面图像集合由目标灯 杆上设置的摄 像头采集得到； 获取噪声信号信息序列， 其中， 所述噪声信号信息序列中的噪声信号信息与所述路面 图像集合中的路面图像一一对应， 所述噪声信号信息序列中的噪声信号信息对应的噪声信 号由所述目标灯杆 上设置的拾音设备采集得到； 对所述噪声信号信 息中的每个噪声信号信 息对应的噪声信号进行降噪处理， 以生成候 选噪声信号信息； 通过预先训练 的路面状态检测模型， 对所述路面图像集合中的每张路面图像进行路面 状态检测， 以生成路面状态信息， 得到路面状态信息集合， 其中， 所述路面状态信息集合中 的路面状态信息包括： 路面状态类型、 路面沉积物位置信息和路面沉积物面积信息， 所述路 面状态检测模型包括： 路面特征提取模型、 特征融合模型、 路面状态类型分类模型、 路面沉 积物检测模型和沉积物 区域分割模型， 所述路面特征提取模型包括： 噪声特征提取模型和 图像特征提取模型； 从所述路面状态信 息集合中筛选出满足第 一筛选条件的路面状态信 息， 作为目标路面 状态信息， 得到目标路面状态信息集合， 其中， 所述第一筛选条件为路面状态信息包括的路 面状态类型与所述实时环境信息表征环境类型一 致； 根据所述目标路面状态信 息集合中目标路面状态信 息包括的路面沉积物位置信 息， 对 所述目标区域对应的区域地图进行实时更新， 其中， 在所述根据所述 目标路面状态信息集 合中目标路面状态信息包括的路面沉积物位置信息， 对所述目标区域对应的区域地图进 行 实时更新之前， 所述方法还 包括： 根据所述目标路面状态信息集合中目标路面状态信息对应的路面图像的图像采集时 间， 对所述 目标路面状态信息集合中的目标路面状态信息进行排序， 以生成目标路面状态 信息序列； 根据所述目标路面状态信息序列中的每两个相邻的目标路面状态信息包括的路面沉 积物面积信息， 确定路面 沉积物变化速率信息， 得到路面 沉积物变化速率信息序列； 根据所述路面 沉积物变化速率信息序列， 确定路面环境变化信息， 其中， 所述通过预先训练的路面状态检测模型， 对所述路面图像集合中的每张路面图 像进行路面状态检测， 以生成路面状态信息， 包括： 通过所述图像特 征提取模型提取 所述路面图像的图像特 征； 通过所述噪声特征提取模型提取所述路面图像对应的候选噪声信号信 息的噪声特征， 其中， 候选噪声信号信息对应的噪声信号由目标灯杆 上设置的拾音设备采集得到； 通过所述特征融合模型对所述图像特征和所述噪声特征进行特征融合， 以生成融合特 征； 将所述融合特征输入所述路面状态类型分类模型， 以生成所述路面图像对应的路面状 态信息包括的路面状态类型； 将所述图像特 征输入所述路面 沉积物检测模型， 以生成沉积物感兴趣区域信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 响应于确定所述区域地图更新成功， 通过所述目标灯杆上设置的数据传输装置， 对所权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114756565 B 2述更新后的区域地图信息进行信息广播， 以使得装载有数据接收装置的车辆接收更新后的 区域地图。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述根据所述目标路面状态信 息集合中目标路面 状态信息包括的路面沉积物位置信息， 对所述 目标区域对应的区域地图进行实时更新， 包 括： 将所述目标路面状态信 息集合中满足第 二筛选条件的目标路面状态信 息， 作为候选路 面状态信息； 根据所述候选路面状态信 息包括的路面沉积物位置信 息， 确定所述区域地图中的待更 新区域地图； 获取所述目标区域对应的车辆行驶方向信息； 根据所述车辆行驶方向信息和所述路面环境变化信息， 确定车辆降速提 示位置信息； 根据所述车辆降速提示位置信息和所述候选路面状态信息包括的路面沉积物位置信 息， 对所述待更新区域 地图进行地图更新。 4.一种地图更新装置， 包括： 获取单元， 被配置成获取目标区域内的实时环境信息和路面图像集合， 其中， 所述路面 图像集合由目标灯杆 上设置的摄 像头采集得到； 噪声信号获取单元， 被配置成获取 噪声信号信 息序列， 其中， 所述噪声信号信 息序列中 的噪声信号信息与所述路面图像集合中的路面图像一一对应， 所述噪声信号信息序列中的 噪声信号信息对应的噪声信号由所述目标灯杆 上设置的拾音设备采集得到； 降噪处理单元， 被配置成对所述噪声信号信 息中的每个噪声信号信 息对应的噪声信号 进行降噪处 理， 以生成候选噪声信号信息； 路面状态检测单元， 被配置成通过预先训练的路面状态检测模型， 对所述路面图像集 合中的每张路面图像进 行路面状态检测， 以生 成路面状态信息， 得到路面状态信息集合， 其 中， 所述路面状态信息集合中的路面状态信息包括： 路面状态类型、 路面沉积物位置信息和 路面沉积物面积信息， 所述路面状态检测模型包括： 路面特征提取模型、 特征融合模型、 路 面状态类型分类模型、 路面沉积物检测模型和 沉积物区域分割模型， 所述路面特征提取模 型包括： 噪声特 征提取模型和图像特 征提取模型； 筛选单元， 被配置成从所述路面状态信 息集合中筛选出满足第 一筛选条件的路面状态 信息， 作为 目标路面状态信息， 得到目标路面状态信息集合， 其中， 所述第一筛选条件为路 面状态信息包括的路面状态类型与所述实时环境信息表征环境类型一 致； 更新单元， 被配置成根据所述目标路面状态信 息集合中目标路面状态信 息包括的路面 沉积物位置信息， 对 所述目标区域对应的区域地图进 行实时更新， 其中， 在所述根据所述目 标路面状态信息集合中目标路面状态信息包括的路面沉积物位置信息， 对 所述目标区域对 应的区域 地图进行实时更新之前， 所述方法还 包括： 根据所述目标路面状态信息集合中目标路面状态信息对应的路面图像的图像采集时 间， 对所述 目标路面状态信息集合中的目标路面状态信息进行排序， 以生成目标路面状态 信息序列； 根据所述目标路面状态信息序列中的每两个相邻的目标路面状态信息包括的路面沉 积物面积信息， 确定路面 沉积物变化速率信息， 得到路面 沉积物变化速率信息序列；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114756565 B 3