(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211068760.7 (22)申请日 2022.09.02 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115170615 A (43)申请公布日 2022.10.11 (73)专利权人 环球数科集团有限公司 地址 518063 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新南九道10号深圳湾科技生态园 10栋B座17层01- 03号 (72)发明人 张卫平　彭中华　刘顿　岑全　 王丹　郑小龙　隋银雪　 (74)专利代理 机构 北京清控智云知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11919 专利代理师 林淡如(51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/73(2017.01) H04N 5/232(2006.01) 审查员 申晓科 (54)发明名称 一种基于智能摄像机的高速视觉系统及其 目标跟踪算法 (57)摘要 本发明提供了一种基于智能摄像机的高速 视觉系统及其目标跟踪算法， 系统包括： 处理模 块、 图像获取模块、 云台控制模块； 系统在目标处 于图像中部预设区域时采用第一目标跟踪算法 对目标进行跟踪， 在目标处于图像边缘预设区域 时切换为第二目标跟踪算法跟踪目标， 当目标移 位到图像边缘预设区域时， 处理模块根据计算出 目标的运动速度、 运动方向和位置， 向云台控制 模块发送控制云台旋转的第一控制命令； 当目标 从图像边缘预设区域移位到图像中部预设区域 时， 处理模块向云台控制模块发送停止云台旋转 的第二控制命令， 通过区别设置避免了只采用一 种跟踪算法要么识别精度不够， 要么对系统性能 要求过高导 致处理速度过慢的问题。 权利要求书3页 说明书9页 附图4页 CN 115170615 B 2022.12.09 CN 115170615 B 1.一种基于智能摄像机的高速视觉系统， 其特征在于， 所述高速视觉系统包括： 处理模 块、 图像获取模块、 云台控制模块； 所述云台控制模块设在与智能摄像机连接的云台上， 所 述处理模块和图像获取模块设于智能摄像机上； 所述图像获取模块、 云台控制模块均与所 述处理模块通讯连接； 所述处理模块通过图像获取模块获得图像， 从 图像中获取要跟踪的 目标， 当所述 目标位于图像中部预设区域时采用第一 目标跟踪算法跟踪目标， 当目标位于 图像边缘预设区域时切换为第二目标跟踪算法跟踪目标， 同时处理模块根据计算出目标的 运动速度、 运动方向和位置， 向云台控制模块 发送控制云台旋转的第一控制命令， 直到目标 位于图像中部预设区域， 处理模块向云台控制模块发送停止云台旋转的第二控制命令， 并 切换为第一目标跟踪算法继续跟踪目标； 所述第一目标跟踪算法对处 理模块的资源占用比第二目标跟踪算法少； 所述高速 视觉系统包括目标跟踪算法， 所述目标跟踪算法包括以下步骤： 步骤1， 处 理模块通过图像获取模块获得图像； 步骤2， 在图像 中选择跟踪的目标； 所述选择包括由处理模块自动选择， 具体为： 处理模 块识别采用第一目标跟踪算法对连续相邻帧图像进行比较， 并根据比较结果确定图像中的 移动目标为跟踪的目标； 所述第一目标跟踪算法包括以下步骤2.1~步骤2.5： 步 骤 2 .1 ， 在 视 频 中 选 取 相 邻的 三 帧 图 像 ， 并 获 取 前 一 帧 图 像 灰 度 值 ， 其中(x,y)为像素点在图像的X ‑Y平面直角 坐标系中的位置； 步骤2.2， 对相邻的两帧图像的灰度值做差， 分别得到当前帧与前一帧图像灰度差 ， 当前帧与后一帧图像灰度差 ， 及 前一帧与后一帧图像灰度差 ； 步骤2.3， 令当前 帧与前一帧图像的差分图像灰度值 、 当前帧与后一帧图像 的差分图像灰度值 及前一帧与后一帧图像的差分图像灰度值 分 别满足下列式子： ;权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115170615 B 2； 其中 为前一帧图像内的最大灰度值， 为前一帧图像内的最 小灰度值， 为当前帧图像内的最大灰度值， 为当前帧图像内的最小 灰度值， 为后一帧图像内的最大灰度值， 为后一帧图像内的最小 灰度值； 步骤2.4， 获取 、 与 的均值 ， 令 大于等于 ， 其中 、 、 分别为对应的 、 、 中的最大灰度值， 根 据 下 式 获 取 预 备 前 景 图 像 ， 预 备 前 景 图 像 像 素 点 的 灰 度 值 为 ： ； 将当前帧图像中与灰度值 为255的 位置相同的部分作为前 景；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115170615 B 3