(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210843027.1 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 北京城市网邻 信息技术有限公司 地址 100015 北京市朝阳区酒仙桥北路甲 10号院101号楼1-7层内1层10 3室 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 北京润泽恒知识产权代理有 限公司 1 1319 专利代理师 吕俊秀 (51)Int.Cl. G06T 5/50(2006.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/10(2022.01) G06T 7/73(2017.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 环物图像的生成方法、 装置、 电子设备及可 读介质 (57)摘要 本发明实施例提供了一种环物图像的生成 方法、 装置、 电子设备及可读介质， 所述方法包 括： 响应于拍摄 设备针对目标物体进行环绕拍摄 的操作， 获取若干张与目标物体对应的不同采集 方向的物体图像； 基于物体图像中的图像特征 点， 识别物体图像对应的设备位姿； 基于设备位 姿以及物体图像中目标物体所处的位置， 确定各 个采集方向对应的理想位姿； 基于理想位姿， 对 设备位姿与理想位姿方向相近的物体图像进行 调整， 得到处于理想位姿的目标图像； 采用处于 理想位姿的目标图像生成与 目标物体对应的环 物图像。 从而实现在无需转台等拍摄辅助设施的 情况下， 采用手持拍摄设备的方式， 即可获得质 量较高的环 物图像。 权利要求书2页 说明书16页 附图5页 CN 115239608 A 2022.10.25 CN 115239608 A 1.一种环 物图像的生成方法， 其特 征在于， 包括： 响应于拍摄设备针对目标物体进行环绕拍摄的操作， 获取若干张与 所述目标物体对应 的不同采集方向的物体图像， 其中每相邻两个物体图像之间存在部分重 叠图像内容； 基于所述物体图像中的图像特 征点， 识别所述物体图像对应的设备位姿； 基于所述设备位姿以及所述物体图像中目标物体所处 的位置， 确定各个采集方向对应 的理想位姿； 其中， 所述理想位姿以所述 目标物体为中心点， 水平环绕所述目标物体， 所述 中心点基于每一所述物体图像的所述设备位姿以及所述目标物体在每一所述物体图像中 所处位置确定； 基于所述理想位姿， 对所述设备位姿与所述理想位姿方向相近的物体图像进行调整， 得到处于理想位姿的目标图像； 采用处于所述理想位姿的目标图像生成与所述目标物体对应的环 物图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述响应于拍摄设备针对目标物体进行环 绕拍摄的操作， 获取若干张与所述目标物体对应的不同采集方向的物体图像的步骤， 包括： 响应于拍摄设备针对目标物体进行环绕拍摄的操作， 实时检测所述拍摄设备的侧偏角 度， 所述侧偏角度为绕垂直于地 面的轴旋转的角度； 每当所述侧偏角度顺 时针方向或者逆时针方向增加预设角度值， 获取所述拍摄设备采 集的物体图像， 得到若干张与所述目标物体对应的不同采集方向的物体图像。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述物体图像中的图像特征点， 识别所述物体图像对应的设备位姿的步骤， 包括： 根据每相邻 两个物体图像之间存在的部分重叠图像 内容， 识别相邻的所述物体图像之 间共同的图像特 征点， 形成图像匹配对； 基于所述图像匹配对， 构建相邻的物体图像之间的基本矩阵； 基于所述基本矩阵， 确定物体图像的设备位姿。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述设备位姿以及所述物体图像 中目标物体所处的位置， 确定各个采集方向对应的理想位姿的步骤， 包括： 选取一所述物体图像， 将所述物体图像对应的空间位置作为初始位置； 以所述初始位置为 起点， 水平环绕所述中心点 生成预设数量的理想位姿。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述理想位姿， 对所述设备位姿 与所述理想位姿方向相 近的物体图像进行调整， 得到处于理想位姿的目标图像的步骤， 包 括： 针对一所述理想位姿， 将设备位姿与所述理想位姿方向相近的物体图像， 作为与所述 理想位姿匹配的待处 理图像； 获取所述理想位姿中记载的第 一旋转矩阵以及第 一位置信 息， 并获取所述待处理图像 对应的设备位姿中记载的设备内参矩阵、 第二旋转矩阵、 以及第二 位置信息； 基于所述第一旋转矩阵、 第二旋转矩阵、 以及所述设备内参矩阵， 确定第一变换矩阵； 基于所述第一 位置信息以及第二 位置信息， 确定第二变换矩阵； 采用所述第一变换矩阵和第二变换矩阵， 调整所述物体图像， 得到处于所述理想位姿 的目标图像。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述采用处于所述理想位姿的目标图像生权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115239608 A 2成与所述目标物体对应的环 物图像的步骤， 包括： 识别每一所述目标图像中目标物体所处区域； 在每一所述目标图像中提取 所述目标物体所处区域的图像， 得到目标物体图像； 对目标物体图像进行调整， 以使目标物体图像中的目标物体大小统一； 采用所述目标物体图像， 生成所述目标物体对应的环 物图像。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述环物图像中识别至少一个待处理区域， 对所述待处理区域进行特效处理； 其中， 所述特效处 理包括场景替换、 信息添加、 信息删除中的至少一种。 8.一种环 物图像的生成装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于响应于拍摄设备针对目标物体进行环绕拍摄的操作， 获取若干张 与所述目标物体对应的不同采集方向的物体图像； 位姿识别模块， 用于基于所述物体图像中的图像特征点， 识别所述物体图像对应的设 备位姿； 理想位姿生成模块， 用于基于所述设备位姿以及所述物体图像中目标物体所处的位 置， 确定各个采集方向对应的理想位姿； 其中， 所述理想位姿以所述目标物体为中心点， 水 平环绕所述目标物体； 图像调整模块， 用于基于所述理想位姿， 对所述设备位姿与所述理想位姿方向相近的 物体图像进行调整， 得到处于理想位姿的目标图像； 环物图像生成模块， 用于采用处于所述理想位姿的目标图像生成与 所述目标物体对应 的环物图像。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总线， 其中， 所述 处理器、 所述 通信接口以及所述存 储器通过 所述通信总线完成相互间的通信； 所述存储器， 用于存放计算机程序； 所述处理器， 用于执行存储器上所存放的程序时， 实现如权利要求1 ‑7任一项所述的方 法。 10.一个或多个计算机可读介质， 其上存储有指令， 当由一个或多个处理器执行时， 使 得所述处理器执行如权利要求1 ‑7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115239608 A 3