(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210777409.9 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 武汉路特斯科技有限公司 地址 430058 湖北省武汉市经济技 术开发 区川江池二路28号3号楼 A504 (72)发明人 龚方徽　朱泽敏　李茜茜　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 苗芬芬 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 高动态目标检测方法、 装置、 车辆及存储介 质 (57)摘要 本申请公开一种高动态目标检测方法、 装 置、 车辆及存储介质， 涉及目标检测技术领域， 能 够提高高动态下目标检测的准确性。 具体方案包 括： 获取图像采集设备在预设时间段下采集的多 帧图像， 以及图像采样时间； 获取事件相机在预 设时间段下采集的多个事件数据； 对 各帧图像进 行目标检测， 得到目标物体信息， 目标物体信息 中包括图像中的物体的检测框； 根据图像采样时 间和各事件 数据， 在多个事件数据中确定各帧图 像的检测框对应的检测事件数据； 根据各检测事 件数据确定目标事件流数据， 目标事件流数据包 括多个事件 数据中除各检测事件 数据外的数据； 对目标事件流数据进行目标检测， 得到漏检物体 信息； 根据目标物体信息和漏检物体信息得到目 标检测结果。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115223142 A 2022.10.21 CN 115223142 A 1.一种高动态目标检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取图像采集设备在预设时间段 下采集的多帧图像， 以及各帧图像的图像采样时间； 获取事件相机在所述预设时间段 下采集的多个事 件数据； 对各帧图像进行目标检测， 得到各帧图像的目标物体信息， 所述目标物体信息中包括 所述图像中的物体的检测框； 根据各帧图像的图像采样时间和各所述事件数据， 在所述多个事件数据中确定各帧图 像的检测框对应的检测事 件数据； 根据各所述检测事件数据确定目标事件流数据， 所述目标事件流数据包括所述多个事 件数据中除各 所述检测事 件数据外的数据； 对所述目标事 件流数据进行目标检测， 得到漏检物体信息； 根据所述目标物体信息和所述漏检物体信息得到目标检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 各所述事件数据包括事件采样时间和多个 像素点的位置信息； 所述根据 各帧图像的图像采样时间和各所述事件数据， 在所述多个事件数据中确定各 帧图像的检测框对应的检测事 件数据， 包括： 根据各帧图像的图像采样时间和各事件采样时间， 在所述多个事件数据中确定各帧图 像对应的多个备选事件数据， 所述图像的图像采样时间与对应的每个备选事件数据的事件 采样时间的时间 间隔均小于预设阈值； 根据各帧图像的各检测框的位置， 以及各帧图像对应的多个备选事件数据中的多个像 素点的位置， 在所述多个备选事 件数据中确定各检测框对应的检测事 件数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据各帧图像的各检测框的位置， 以 及各帧图像对应的多个备选事件数据中的多个像素点的位置， 在所述多个备选事件数据中 确定各检测框对应的检测事 件数据， 包括： 获取所述图像采集设备和所述事 件相机之间的空间标定参数； 根据各帧图像的各检测框的位置和所述空间标定参数， 得到各所述检测框对应的事件 坐标范围； 将所述多个备选事件数据中像素点坐标位于所述事件坐标范围中的备选事件数据确 定为所述检测事 件数据。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述获取图像采集设备在预设时间段下采 集的多帧图像之前， 所述方法还 包括： 利用预设的双摄像头标定算法对所述图像采集设备和所述事件相机进行空间标定， 得 到所述空间标定参数， 所述空间标定参数包括： 所述事件相 机相对于所述图像采集设备 的 空间旋转矩阵和空间平 移矩阵。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述利用预设的双摄像头标定算法对所述 图像采集设备和所述事 件相机进行空间标定， 得到所述空间标定参数， 包括： 获取所述事件相机采集的灰度图像， 并获取所述图像采集设备采集的目标图像， 所述 灰度图像和所述目标图像的图像采样时间相同； 利用所述双摄像头标定算法对所述灰度图像和所述目标图像进行空间标定， 得到所述 空间标定参数。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115223142 A 26.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特征在于， 对各帧图像进行目标检测， 得 到各帧图像中的物体的检测框， 包括： 对各帧图像进行目标检测， 得到各帧图像对应的检测框的中心点坐标， 以及各检测框 的高度和宽度； 根据所述中心点 坐标、 所述高度和所述宽度确定各帧图像中的物体的检测框 。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取图像采集设备在预设时间段下采 集的多帧图像之前， 所述方法还 包括： 对所述图像采集设备和所述事 件相机进行时间配准。 8.一种高动态目标检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于获取图像采集设备在预设时间段下采集的多帧图像， 以及各帧图 像的图像采样时间； 第二获取模块， 用于获取事 件相机在所述预设时间段 下采集的多个事 件数据； 第一检测模块， 用于对各帧图像进行目标检测， 得到各帧图像的目标物体信息， 所述目 标物体信息中包括所述图像中的物体的检测框； 第一确定模块， 用于根据各帧图像的图像采样时间和各所述事件数据， 在所述多个事 件数据中确定各帧图像的检测框对应的检测事 件数据； 第二确定模块， 用于根据各所述检测事件数据确定目标事件流数据， 所述目标事件流 数据包括所述多个事 件数据中除各 所述检测事 件数据外的数据； 第二检测模块， 用于对所述目标事 件流数据进行目标检测， 得到漏检物体信息； 第三确定模块， 用于根据所述目标物体信息和所述漏检物体信息得到目标检测结果。 9.一种车辆， 其特征在于， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 所述 计算机程序被所述处 理器执行时实现权利要求1 ‑7任一项所述的高动态目标检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1 ‑7任一项所述的高动态目标检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115223142 A 3