(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123348121.X (22)申请日 2021.12.28 (73)专利权人 东莞市三航军民融合创新研究院 地址 523000 广东省东莞 市松山湖总部三 路20号中汇世银大厦七楼70 6-709 专利权人 广东绵亘科技发展 有限公司 (72)发明人 王强　魏坤平　张雨静　练彬　 郭苗苗　 (74)专利代理 机构 广东合方知识产权代理有限 公司 44561 专利代理师 张建浩 (51)Int.Cl. F16L 55/28(2006.01) F16L 55/40(2006.01) F16L 55/32(2006.01)F16F 15/067(2006.01) F16L 101/30(2006.01) (54)实用新型名称 可进行无损检测的管道爬行器 (57)摘要 本实用新型涉及爬行器技术领域的可进行 无损检测的管道爬行器， 包括底座、 摄像机构、 探 伤机构、 移动机构、 蓄电池和电路板， 摄像机构安 装在底座一端的顶面， 探伤机构安装在底座另一 端的顶面， 蓄电池安装在底座内的底面， 电路板 安装在底 座内的顶面， 所述移动机构包括两个完 全一样的移动部， 两个移动部分别安装在底座两 端的底面， 所述移动部上安装有避震机构， 所述 摄像机构、 探伤机构、 移动机构和蓄电池均与电 路板电性连接。 本实用新型设置的探伤机构能对 管道上的内伤进行探测， 本实用新型设置的避震 机构能使爬行器移动的更平稳， 本实用新型设置 的摄像机构能对 管道内的情况进行观 察， 本实用 新型设置的移动机构能使爬行器进行移动。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 216743426 U 2022.06.14 CN 216743426 U 1.可进行无损检测的管道爬行器， 包括底座、 摄像机构、 探伤机构、 移动机构、 蓄电池和 电路板， 其特征在于： 摄像机构安装在底座一端的顶面， 探伤机构安装在底座另一端的顶 面， 蓄电池安装在底座内的底 面， 电路板安装在底座内的顶 面， 所述移动机构包括两个完全 一样的移动部， 两个移动部 分别安装在底座两端的底面， 所述移动部上安装有避震机构， 所 述摄像机构、 探伤机构、 移动机构和蓄电池均 与电路板电性连接 。 2.根据权利要求1所述的可进行无损检测的管道爬行器， 其特征在于： 所述移动部包括 移动外壳、 移动电机和转轴， 移动外壳安装在底座底面， 且移动外壳的一端延伸进底座， 移 动电机安装在移动外壳内， 转轴安装在移动电机内， 且转轴的两端均延伸出移动外壳， 所述 转轴延伸出移动外壳的两端均安装有滚轮。 3.根据权利要求2所述的可进行无损检测的管道爬行器， 其特征在于： 所述避震机构包 括避震弹簧和两根避震杆， 两根避震杆分别安装在移动外壳的两侧 面， 且避震杆的一端延 伸进底座， 避震弹簧安装在避震杆上， 避震弹簧的一端与 底座连接， 避震弹簧的另一端与移 动外壳连接 。 4.根据权利要求1所述的可进行无损检测的管道爬行器， 其特征在于： 所述底座的侧面 安装有灯泡。 5.根据权利要求1所述的可进行无损检测的管道爬行器， 其特征在于： 所述底座的一端 顶面安装有开关， 所述底座的一端顶面 安装有充电口， 且充电口安装在开关的左方。 6.根据权利要求1所述的可进行无损检测的管道爬行器， 其特征在于： 所述摄像机构包 括摄像旋转电机、 摄像旋转台、 摄像安装座、 摄像头、 摄像安装板， 所述摄像旋转电机包括第 一摄像旋转电机和第二摄像旋转电机， 第二摄像旋转电机安装在底座内的顶面， 且第二摄 像旋转电机的一端延伸出底座， 摄像旋转台的底 面与第二摄像旋转电机延伸出底座的一端 连接， 摄像安装座安装在摄像旋转台的一端顶面， 摄像安装板安装在摄像旋转台的另一端 顶面， 第一摄像旋转电机安装在摄像安装座内， 且第一摄像旋转电机的一端延伸出摄像安 装座， 摄像头的一端与第一摄像旋转电机延伸出摄像安装座的一端连接， 摄像头的另一端 与摄像安装板进行 可转动连接 。 7.根据权利要求1所述的可进行无损检测的管道爬行器， 其特征在于： 所述探伤机构包 括检测旋转电机、 检测旋转台、 检测安装座、 检测安装板、 液压机构和探伤检测仪， 所述液压 机构包括液压缸和液压杆， 所述检测旋转电机包括第一检测旋转电机和第二检测旋转电 机， 第二检测旋转电机安装在底座内的顶面， 且第二检测旋转电机的一端延伸出底座， 检测 旋转台的底面与第二检测旋转电机延伸出底座的一端连接， 检测安装座安装在检测旋转台 的一端顶面， 检测安装板安装在检测旋转台的另一端顶面， 第一检测旋转电机安装在检测 安装座内， 且第一检测旋转电机的一端延伸出检测安装座， 液压缸 的一端与第一检测旋转 电机延伸出检测安装座的一端连接， 液压缸 的另一端与检测安装板进行可转动地连接， 液 压杆的一端与液压缸 连接， 液压杆的另一端与探伤检测仪连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216743426 U 2可进行无损检测的管道爬行器 技术领域 [0001]本实用新型 涉及爬行器技 术领域， 具体为可进行 无损检测的管道爬行器。 背景技术 [0002]管道爬行器是对很多管路进行检修的有效机械， 可以通过射线， 快速准确的探伤， 主机体一般带有电瓶、 控制系统和X射线发射器， 现有的管道爬行器存在很多缺陷， 在使用 过程中， 稳定性差， 尤其是管道内壁有阻碍物时， 容易颠 簸产生震动， 影响检测的准确性， 另 外， 当在管道中遇到障碍物 时， 爬行器很难通过， 需要借助人工干预或者避开障碍物段， 造 成了无法全面检验、 漏检的发生。 而且， 普通爬行器遇到障碍物容易因碰撞而损坏， 使用可 靠性差， 一 旦爬行器攀 爬障碍物， 也 容易发生倾覆， 很容 易损坏用于检测的电子元器件。 实用新型内容 [0003]本实用新型针对的目的是解决以上缺陷， 提供 可进行无损检测的管道爬行器。 [0004]为了解决上述技术问题， 本实用新型采用如下技术方案： 可进行无损检测的管道 爬行器， 包括底座、 摄像机构、 探伤机构、 移动机构、 蓄电池和电路板， 摄像机构安装在底座 一端的顶面， 探伤机构安装在底座另一端的顶面， 蓄电池安装在底座内的底面， 电路板安装 在底座内的顶面， 所述移动机构包括两个完全一样的移动部， 两个移动部分别安装在底座 两端的底面， 所述移动部上安装有避震机构， 所述摄像机构、 探伤机构、 移动机构和蓄电池 均与电路板电性连接 。 [0005]进一步的， 所述移动部包括移动外壳、 移动电机和转轴， 移动外壳安装在底座底 面， 且移动外壳的一端延伸进底座， 移动电机安装在移动外壳内， 转轴安装在移动电机内， 且转轴的两端均延伸出移动外壳， 所述 转轴延伸出移动外壳的两端均安装有滚轮。 [0006]进一步的， 所述避震机构包括避震弹簧和两根避震杆， 两根避震杆分别安装在移 动外壳的两侧面， 且避震杆的一端延伸进底座， 避震弹簧安装在避震杆上， 避震弹簧的一端 与底座连接， 避 震弹簧的另一端与移动外壳连接 。 [0007]进一步的， 所述底座的侧面 安装有灯泡。 [0008]进一步的， 所述底座的一端顶面安装有开关， 所述底座的一端顶面安装有充电口， 且充电口安装在开关的左方。 [0009]进一步的， 所述摄像机构包括摄像旋转电机、 摄像旋转台、 摄像安装座、 摄像头、 摄 像安装板， 所述摄像旋转电机包括第一摄像旋转电机和第二摄像旋转电机， 第二摄像旋转 电机安装在底座内的顶面， 且第二摄像旋转电机的一端延伸出底座， 摄像旋转台的底面与 第二摄像旋转电机延伸出底座的一端连接， 摄像安装座安装在摄像旋转台的一端顶面， 摄 像安装板安装在摄像旋转台的另一端顶面， 第一摄像旋转电机安装在摄像安装座内， 且第 一摄像旋转电机的一端延伸出摄像安装座， 摄像头的一端与第一摄像旋转电机延伸出摄像 安装座的一端连接， 摄 像头的另一端与摄 像安装板进行 可转动连接 。 [0010]进一步的， 所述探伤机构包括检测旋转电机、 检测旋转台、 检测安装座、 检测安装说　明　书 1/3 页 3 CN 216743426 U 3