(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210485723.X (22)申请日 2022.05.06 (71)申请人 大连理工大 学 地址 116024 辽宁省大连市甘井 子区凌工 路２ 号 (72)发明人 张宝月　季献淏　杨鑫　张雨霁　 (74)专利代理 机构 辽宁鸿文知识产权代理有限 公司 21102 专利代理师 许明章　王海波 (51)Int.Cl. B64C 39/02(2006.01) B64D 9/00(2006.01) B64D 47/08(2006.01) B62D 63/02(2006.01) A61L 2/22(2006.01)A61L 2/24(2006.01) G01D 21/02(2006.01) G01S 19/49(2010.01) G01C 21/16(2006.01) (54)发明名称 一种基于无人机及移动地面平台的封闭生 活区智能物资配送机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种基于无人机及移动地面 平台的封闭生活区智能物资配送机器人。 首先， 用户通过手机应用下单， 移动地面平台载有应急 物资前往封闭生活区域， 经消毒装置消毒后由无 人机向用户分发。 然后， 无人机通过定位系统、 环 境感知系统和第一控制系统将物资由窗口或楼 道精准地送至用户。 该智能物资配送系统采用了 多源融合的定位技术和 智能路径 规划技术， 帮助 无人机与移动地面平台高效地传递货物。 本配送 系统有效解决了疫情期间封闭生活区应急物资 配送的难题， 提高了配送的安全性， 为疫情防控 期间人们的正常生活保驾护航。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 114906326 A 2022.08.16 CN 114906326 A 1.一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人， 其特征在于， 该封闭生活区智能物资配送系统包括无 人机和移动地 面平台； 无人机设有定位系统、 环境感知系统、 第一控制系统和第 一物品贮存机构； 环境感知系 统扫描周围环境， 将周围环境和障碍物数据传入第一控制系统， 第一控制系统结合定位系 统的数据信息运行无人机路径规划 算法， 规划无人机的飞行路径， 使无人机到达用户设定 的目的地； 第一物品贮存机构用于存 储应急物资； 移动地面平台包括第二物品贮存机构、 物品传递机构和第二控制系统； 第二物品贮存 机构用于存储应急物资， 并设有光电传感器和压力传感器分别检测应急物资的有无和重 量； 物品传递机构将应急物资传递给无人机的第一物品贮存机构； 第二控制系统完成移动 地面平台的驾驶以及与无人机的对接； 第二控制系统接收到来自无人机的起飞请求信号 后， 控制物品传递机构将第二物品贮存机构中的应急物资传递至无人机的第一物品贮存机 构， 随后向无人机发送起 飞信号； 第二控制系统接收到来自无人机的降落请求信号后， 将保 持静止或低速运动直至无人机成功降落， 随后控制物品传递机构回收无人机的第一物品贮 存机构的剩余物品。 2.根据权利要求1所述的基于无人机及移动 地面平台的封闭生活区智能物资配送机器 人， 其特征在于， 所述定位系统包括GPS导航模块、 视觉惯性里程计、 光流传感器和测距模 块； 定位系统的数据信息包括无人机的三 维坐标、 俯仰角、 偏航角和滚转角； 室外场景下， 定 位系统从GPS导航模块和视觉惯 性里程计获取数据计算定位系统的数据信息； 室内场景下， 定位系统从视觉惯性里程计、 光流传感器和测距模块 获取数据并融合获得定位系统的数据 信息。 3.根据权利要求1所述的权利要求1所述的基于无人机及移动地面平台的封闭生活区 智能物资配送机器人， 其特征在于， 所述第一控制系统包括惯性测量单元和机载计算机； 机 载计算机捕获环境感知系统的输入信息， 将其与定位系统的数据信息和惯性测量单元的数 据信息融合后存入缓冲区中， 通过对比缓冲区中前几帧的内容与当前的输入信息估算出环 境可能的变化， 从而规划出一条最优或次优的可 行路径并向第一控制系统发送控制信息 。 4.根据权利要求3所述的基于无人机及移动 地面平台的封闭生活区智能物资配送机器 人， 其特征在于， 所述惯性测量单元包括运动跟踪器件、 电子罗盘器件、 气 压传感器、 微控制 器和印刷电路板； 微控制器分别与运动跟踪器件、 电子罗盘器件、 气压传感器进 行SPI通信， 获取无人机原始姿态和高度数据； 微控制 器与第一控制系统进行串口通信， 输出经过卡尔 曼滤波处理的有效数据。 5.根据权利要求1所述的基于无人机及移动 地面平台的封闭生活区智能物资配送机器 人， 其特征在于， 所述无人机 路径规划算法在每个时间步内， 通过自身外部激光、 GPS传感器 接收并估算环境信息与无人机当前位置信息， 根据此环境信息与位置信息， 算法依据距目 标点距离与碰撞与否确定一系列设定阈值内的控制点， 并以此控制点拟合样条曲线若干， 通过计算出下一时刻无人机沿样条曲线以若干可能的速度和方向飞行的代价值， 最后选择 最小的代价 值对应的样条曲线及飞行速度和方向作为下一时刻无 人机的飞行决策。 6.根据权利要求2所述的基于无人机及移动 地面平台的封闭生活区智能物资配送机器 人， 其特征在于， 所述视 觉惯性里程计为双目鱼眼相机， 通过减震机构与无 人机连接 。 7.根据权利要求6所述的基于无人机及移动 地面平台的封闭生活区智能物资配送机器权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114906326 A 2人， 其特征在于， 所述减震机构， 包括与双目鱼眼相机连接的机构和与无人机连接的机构， 两个机构通过减震球连接； 其中与双目鱼眼相机连接的机构包括带有若干安装孔位的圆弧 形安装轨道， 相邻孔 位相隔一定角度。 8.根据权利要求1所述的基于无人机及移动 地面平台的封闭生活区智能物资配送机器 人， 其特征在于， 所述移动地面平台上增设消毒装置， 包括消毒 药剂、 喷雾机构； 当第二物品 贮存机构的光电传感器和压力 传感器检测到应急物资被装入第二物品贮存机构后， 喷雾机 构自动向物资喷射消毒药剂。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114906326 A 3