(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210520688.0 (22)申请日 2022.05.13 (71)申请人 北京魔门塔科技有限公司 地址 100083 北京市海淀区中关村东路8号 东升大厦AB座5 01单元 (72)发明人 郭干　李昱鹏　黄宁宁　 (74)专利代理 机构 北京中强智尚知识产权代理 有限公司 1 1448 专利代理师 黄耀威 (51)Int.Cl. G01D 18/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种盲区监测系统的测试装置、 系统、 方法 和电子设备 (57)摘要 本申请提供了一种盲区监测系统的测试装 置、 系统、 方法和电子设备， 涉及智能汽 车控制技 术领域。 该测试装置包括： 信息获取模块， 设置于 测试主车， 用于获取测试主车的主车行驶信息， 以及获取与测试主车的盲区监测系统相关的主 车整车CAN数据； 主车控制模块， 设置于测试主 车， 与信息获取模块连接， 用于获取主车行驶信 息、 主车整车CAN数据、 测试从车的从车行驶信息 以及定位基站的基站定位信息， 并根据主车行驶 信息、 从车行驶信息、 基站定位信息得到测试主 车相对于测试从车的相对距离信息、 相对速度信 息和相对角度信息， 以及根据相对距离信息、 相 对速度信息、 相对角度信息和主车整车CAN数据， 对盲区监测系统进行性能测试。 权利要求书4页 说明书13页 附图4页 CN 114719893 A 2022.07.08 CN 114719893 A 1.一种盲区监测系统的测试装置， 其特 征在于， 包括： 信息获取模块， 设置于测试主车， 用于获取所述测试主车的主车行驶信息， 以及获取与 所述测试主车的盲区监测系统相关的主车整车CAN数据； 主车控制模块， 设置于所述测试主车， 与所述信息获取模块连接， 用于获取所述主车行 驶信息、 所述主车整车CAN数据、 测试从车的从车行驶信息以及定位基站的基站定位信息， 并根据所述主车行驶信息、 所述从车行驶信息、 所述基站定位信息得到所述测试主车相对 于所述测试从车 的相对距离信息、 相对速度信息和相对角度信息， 以及根据所述相对距离 信息、 所述相对速度信息、 所述相 对角度信息和所述主车整车CAN数据， 对所述盲区监测系 统进行性能测试。 2.根据权利要求1所述的装置， 其特 征在于， 所述主车行驶信 息包括以下至少一项： 第一主车定位信 息、 主车行驶速度、 主车行驶加 速度、 主车航向角、 主车横摆角速度、 主车 俯仰角、 主车翻滚角、 主车侧滑角。 3.根据权利要求2所述的装置， 其特 征在于， 所述信息获取模块包括： 第一主车GPS天线， 用于获取所述测试主车的所述第 一主车定位信息， 以及获取所述测 试主车的所述主车 行驶速度； 主车差分定位模块， 用于获取所述测试主车的主车校正定位信息， 利用所述主车校正 定位信息对所述第一主车定位信息进 行实时动态载波相位差分处理， 以提高所述第一主 车 定位信息的精度， 并将处理后的所述第一主车定位信息发送至所述主车控制模块， 以及接 收来自所述定位基站的基站定位信息以及来自所述测试从车的第一从车定位信息 。 4.根据权利要求3所述的装置， 其特征在于， 所述主车控制模块根据所述主车行驶信 息、 所述从车行驶信息、 所述基站定位信息得到所述测试主车相对于所述测试从车 的相对 距离信息， 包括： 所述主车控制模块根据处理后的所述第 一主车定位信 息、 所述基站定位信 息得到所述 测试主车相对于所述定位基站的第二主车定位信息， 并根据所述第二主 车定位信息和所述 测试从车的第一从车定位信息， 确定所述测试主车相对于所述测试从车的相对距离信息； 其中， 所述第 一从车定位信 息为所述测试从车根据 所述基站定位信 息确定的所述测试 从车相对于所述定位基站的定位信息， 所述从车 行驶信息包括所述第一从车定位信息 。 5.根据权利要求2所述的装置， 其特 征在于， 所述信息获取模块还 包括： 主车惯性导航模块， 用于采集所述测试主车的所述主车行驶加速度、 所述主车横摆角 速度、 所述主车 俯仰角、 所述主车翻滚角、 所述主车侧滑角。 6.根据权利要求2所述的装置， 其特 征在于， 所述信息获取模块还 包括： 第二主车GPS天线， 用于获取所述测试主车的第 三主车定位信息， 并将所述第三主车定 位信息发送至所述主车控制模块； 所述主车控制模块， 还用于根据所述第 一主车定位信 息和所述第 三主车定位信 息确定 所述测试主车的所述主车航向角。 7.根据权利要求2所述的装置， 其特 征在于， 所述信息获取模块还 包括： 主车数据采集模块， 用于采集所述测试主车的所述主车整车CAN数据， 并将所述主车整 车CAN数据发送至所述主车控制模块。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的装置， 其特 征在于， 还 包括：权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114719893 A 2主车显示模块， 安装于所述测试主车， 且与所述主车控制模块连接， 用于获取并显示以 下至少一项： 所述主 车行驶信息、 所述主车整车CA N数据、 所述 从车行驶信息、 所述基站定位 信息、 所述相对距离信息、 所述相对速度信息、 所述相对角度信息以及性能测试 结果。 9.一种盲区监测系统 的测试系统， 其特征在于， 包括： 如权利要求1至8中任一项所述的 盲区监测系统的测试装置、 测试从车以及定位基站。 10.根据权利要求9所述的系统， 其特 征在于， 所述定位基站包括： 基站GPS天线， 用于获取 所述定位基站的所述基站定位信息； 基站差分定位模块， 与所述测试主车的主车差分定位模块进行通信， 用于获取所述定 位基站的基站校正定位信息， 并利用所述基站校正定位信息对所述基站定位信息进行实时 动态载波相位差分处理， 以提高所述基站定位信息的精度， 以及将处理后的所述基站定位 信息发送至所述主车差分定位模块。 11.根据权利要求9所述的系统， 其特 征在于， 所述从车行驶信 息包括以下至少一项： 第一从车定位信 息、 从车行驶速度、 从车行驶加 速度、 从车航向角、 从车横摆角速度、 从车 俯仰角、 从车翻滚角、 从车侧滑角。 12.根据权利要求1 1所述的系统， 其特 征在于， 所述测试从车包括： 第一从车GPS天线， 用于获取所述测试从车的第 二从车定位信息， 以及获取所述测试从 车的所述从车 行驶速度； 从车差分定位模块， 与所述测试主车的主车差分定位模块进行通信， 用于获取所述测 试从车的从车校正定位信息， 并利用所述从车校正定位信息对所述第二从车定位信息进 行 实时动态载波相位差分处 理， 以提高所述第二从车定位信息的精度； 从车控制模块， 与所述从车差分定位模块连接， 用于获取处理后的所述第二从车定位 信息和所述定位基站的基站定位信息， 根据 处理后的所述第二从车定位信息、 所述基站定 位信息得到所述测试从车相对于所述定位基站的第一从车定位信息， 并将所述第一从车定 位信息通过 所述从车差分定位模块发送至所述主车差分定位模块。 13.根据权利要求1 1所述的系统， 其特 征在于， 所述测试从车还 包括： 从车惯性导航模块， 用于采集所述测试从车的所述从车行驶加速度、 所述从车横摆角 速度、 所述从车 俯仰角、 所述从车翻滚角、 所述从车侧滑角。 14.根据权利要求1 1所述的系统， 其特 征在于， 所述测试从车还 包括： 第二从车GPS天线， 与所述测试从车的从车控制模块连接， 用于获取所述测试从车的第 三从车定位信息， 并将所述第三从车定位信息发送至所述从车控制模块， 以供所述从车控 制模块根据所述第二从车定位信息和所述第三从车定位信息确定所述测试从车的所述从 车航向角。 15.一种盲区监测系统的测试方法， 其特征在于， 用于盲区监测系统的测试装置， 所述 测试装置包括信息获取模块和主 车控制模块， 所述信息获取模块和所述主 车控制模块均设 置于测试主车， 所述方法包括： 通过所述信 息获取模块获取所述测试主车的主车行驶信 息， 以及获取与所述测试主车 的盲区监测系统相关的主车整车CAN数据； 通过所述主车控制模块根据所述主车行驶信息、 测试从车的从车行驶信息、 定位基站 的基站定位信息得到所述测试主 车相对于所述测试从车的相对距离信息、 相对速度信息和权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114719893 A 3