(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210532012.3 (22)申请日 2022.05.17 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114634133 A (43)申请公布日 2022.06.17 (73)专利权人 江苏智库智能科技有限公司 地址 210039 江苏省南京市雨 花台区龙藏 大道1-1号 (72)发明人 蔡传玉　鲁旭升　 (74)专利代理 机构 江苏致邦律师事务所 32 230 专利代理师 葛胜非 (51)Int.Cl. B66F 9/06(2006.01) B66F 9/075(2006.01) B66F 9/12(2006.01)B66F 9/20(2006.01) B66F 9/24(2006.01) B66F 17/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) G06V 20/20(2022.01) (56)对比文件 CN 113415561 A,2021.09.21 CN 106006472 A,2016.10.12 JP 2005001844 A,2005.01.06 CN 112678724 A,2021.04.20 审查员 张逸超 (54)发明名称 一种窄巷道全向AGV叉 车及其控制方法 (57)摘要 本申请提供一种窄巷道全向AGV叉车及其控 制方法。 包括： U型车身主体、 倒F型门架， 分别在 倒F型门架左右两侧驱动其前后移动的动力单 元， 及相应控制单元、 上位控制器与相应传感器 组。 本申请通过控制单元综合协调传感器组之间 的传感信号， 通过叉前检测光电检测叉尖是否撞 到托盘或障碍物， 通过叉齿位置检测单元确定货 物稳妥叉取， 通过叉孔识别单识别托盘的叉孔， 结合车体角度和位置修正， 使门架叉取时与托盘 叉孔正对平行， 避免叉取时叉齿撞到托盘腿导致 安全问题。 本申请能够灵活避免叉取时叉齿撞到 托盘腿导致安全问题， 相较传统叉车AGV底盘定 位后不进行检测与位姿调整而直接前移叉齿叉 取托盘， 能够提高叉 取托盘时的安全性。 权利要求书3页 说明书9页 附图6页 CN 114634133 B 2022.09.09 CN 114634133 B 1.一种窄巷道全向AGV叉车的控制方法， 其特征在于， 窄巷道全向AGV叉车设置有叉齿 位置检测单 元、 货物检测单 元和叉前检测光电， 控制方法包括如下步骤： 上电后， 根据叉齿位置检测单元的传感信号检测并触发控制单元校准叉齿的坐标位 置； 根据上位控制器的交互信号， 在叉齿对准货物托盘叉孔后保持U型车身主体 （302） 静 止， 触发控制单 元驱动倒F型门架 （3 01） 移动实现对货物托盘的叉 取或放下； 倒F型门架 （301） 前移过程中在货物检测单元未被触发的状态下， 根据叉前检测光电所 获得的叉齿前 方障碍物的反射信号， 相应 触发控制单 元控制叉齿及倒F 型门架 （3 01） 急停； 在货物检测单 元被触发后， 控制单 元控制倒F 型门架 （3 01） 带动叉齿后退收回。 2.如权利要求1所述的窄巷道全向AGV叉车的控制方法， 其特征在于， 所述控制单元中 设置有分别对应倒F型门架左右两侧 运行状态的第一动力轴和第二动力轴， 还设置有一虚 拟轴； 所述控制单元根据叉齿位置检测单元的传感信号检测并触发控制单元校准叉齿的坐 标位置的具体步骤 包括： 先驱动倒F型门架 （301） 沿单一方向移动 至叉齿前限位检测接近开关 （104） 或叉齿后限 位检测接近开关 （105） 的触发位置， 然后以相反方向驱动倒F型门架 （301） 沿门架前移通道 移动至叉齿原点检测接近开关的触发位置， 设置第一动力轴和 第二动力轴均分别以叉齿原 点检测接 近开关的触发位置校准 为原点位置； 所述叉齿位置检测单元还被设置为： 在检测到倒F型门架 （301） 移动 至叉齿前限位检测 接近开关 （104） 触发位置或叉齿后限位检测接近开关 （105） 触发位置的传感信号后， 触发控 制单元控制叉齿及倒F 型门架 （3 01） 保持在当前坐标位置或向相反方向移动。 3.如权利要求2所述的窄巷道全向AGV叉车的控制方法， 其特征在于， 控制单元驱动倒F 型门架 （3 01） 移动的具体步骤 包括： 首先， 控制倒F型门架 （301） 返回至叉齿原点检测接近开关的触发位置， 设置第一动力 轴和第二动力轴均分别以叉齿原点检测接 近开关的触发位置校准 为原点位置； 然后， 根据传感器组 的传感信号和上位控制器的交互信号， 向虚拟轴发送相应的位置、 速度、 加速或减速控制指令； 控制第一动力轴和第二动力轴分别按照1:1的电子齿轮比， 根据虚拟轴的控制指令驱 动倒F型门架左侧 和右侧的动力单 元， 使倒F 型门架 （3 01） 沿门架前移通道 移动。 4.一种窄巷道全向AGV叉 车， 其特征在于， 包括： U型车身主体 （302） ， 其左右两侧设置车厢， 车厢之间形成门架前移通道； 倒F型门架 （301）， 其设置在左右两侧车厢之间， 沿门架前移通道相对U型车身主体 （302） 前移或后退， 带动 倒F型门架 （3 01） 前侧的叉齿叉 取或放下货物托盘； 所述倒F型门架 （301） 上还分别在左右两侧各设置一组动力单元， 所述动力单元连接控 制单元， 响应于控制单元的控制 信号而相应驱动倒F型门架 （301） 带动叉齿沿门架前移通道 移动； 所述控制单元还连接有传感器组和上位控制器， 所述控制单元响应于传感器组 的传感 信号以及上位控制器的交 互信号， 相应调整控制单 元所输出的控制信号； 所述上位控制器用于根据货物托盘叉孔图像沿巷道调整U型车身主体 （302） 位置， 并在权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114634133 B 2叉齿对准货物 托盘叉孔后保持U 型车身主体 （302） 静止， 触发控制单元驱动倒F型门架 （301） 叉取或放下货物托盘； 所述传感器组至少包括： 叉齿位置检测单元， 其设置在车厢侧壁表面， 位于左右两侧车 厢之间， 用于检测并触发控制单 元校准叉齿的坐标位置 。 5.如权利要求 4所述的窄巷道全向AGV叉 车， 其特征在于， 所述传感器组还 包括： 叉前检测光电， 其设置在叉齿前端， 用于检测叉齿前方障碍物， 根据障碍物检测信号相 应触发控制单 元控制叉齿急停； 货物检测单元， 其设置在倒F型门架 （301） 前侧， 位于叉齿后侧， 用于响应于货物叉取位 置而触发控制单 元控制倒F 型门架 （3 01） 带动叉齿后退； 所述上位控制器连接有叉孔识别单元， 叉孔识别单元设置在倒F型门架 （301） 前侧， 位 于叉齿后侧， 用于识别货物托盘叉孔图像， 来触发上位控制器驱使U型车身主体 （302） 根据 托盘叉孔相应修 正车身角度和位置 。 6.如权利要求5所述的窄巷道全向AGV叉车， 其特征在于， 所述左右两侧车厢之间， 还分 别在车厢上下两侧边缘水平设置有两组导向轨道， 所述倒F型门架 （301） 的上下两侧共同由 所述导向轨道 支撑并被限制为仅沿门架前移通道前后平 移滑动； 所述叉齿位置检测单 元包括分别设置在上 下两组导向轨道之间的： 叉齿前限位检测接近开关 （104） ， 其设置在导向轨道的前端， 用于检测倒F型门架 （301） 的位置， 所述叉齿前限位检测接近开关 （104） 在被倒F型 门架 （301） 触发时向控制单元输出 传感信号， 使得控制单 元相应将控制信号调整为使叉齿后退或保持在当前坐标位置； 叉齿后限位检测接近开关 （105） ， 其设置在导向轨道的后端， 用于检测倒F型门架 （301） 的位置， 所述叉齿后限位检测接近开关 （105） 在被倒F型 门架 （301） 触发时向控制单元输出 传感信号， 使得控制单 元相应将控制信号调整为使叉齿前进或保持在当前坐标位置； 叉齿原点检测接近开关， 其设置在叉齿前限位检测接近开关 （104） 与叉齿后限位检测 接近开关 （105） 之间， 且位于接近叉齿后限位检测接近开关 （105） 的位置， 叉齿原点检测接 近开关用于检测 倒F型门架 （301） 的位置， 使 得控制单元相应以叉齿原 点检测接近开关的触 发位置作为控制单 元输出控制信号的坐标原点 位置。 7.如权利要求6所述的窄巷道全向AGV叉车， 其特征在于， 所述控制单元中设置有分别 对应倒F型门架左右两侧运行状态的第一动力轴和 第二动力轴， 还设置有一虚拟轴， 所述控 制单元在每次叉取或放下货物托盘的过程中， 按照如下步骤控制驱动倒F型门架 （301） 移 动： 首先， 控制倒F型门架 （301） 返回至叉齿原点检测接近开关的触发位置， 设置第一动力 轴和第二动力轴均分别以叉齿原点检测接 近开关的触发位置校准 为原点位置； 然后， 根据传感器组的传感信号以及上位控制器的交互信号， 向虚拟轴发送相应的位 置、 速度、 加速或减速控制指令； 第一动力轴和第 二动力轴分别按照1:1的电子齿轮比， 根据虚拟轴的控制 指令驱动倒F 型门架左侧 和右侧的动力单 元， 使倒F 型门架 （3 01） 沿门架前移通道 移动。 8.如权利要求6所述的窄巷道全向AGV叉车， 其特征在于， 所述叉前检测光电分别设置 在左右两叉齿的前端， 用于在倒F型 门架 （301） 前移过程中未触发货物检测单元的状态下， 响应于叉齿前 方障碍物的反射信号， 相应 触发控制单 元控制叉齿及倒F 型门架 （3 01） 急停。