(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202210534219.4 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 华晟（青岛）智能装备科技有限公司 地址 266000 山东省青岛市高新区锦荣路 321号 (72)发明人 王俊石　孙运营　张树房　 (74)专利代理机构 北京创智合源知识产权代理 事务所(普通合伙) 16092 专利代理师 吴彩凤 (51)Int.Cl. G01D 21/02(2006.01) B65G 1/04(2006.01) (54)发明名称 一种自动化立体库货架防倾斜检测系统及 防倾斜检测方法 (57)摘要 本申请涉及物流仓储技术领域，具体涉及一 种自动化立体库货架防倾斜检测系统及防倾斜 检测方法，防倾斜检测系统包括：水平测量仪，水 平测量仪安装在载货台以及堆垛机的立柱上，水 平测量仪用于测量堆垛机载货台的水平度以及 堆垛机立柱的垂直度；激光测距仪，激光测距仪 安装在堆垛机载货台上，激光测距仪用于堆垛机 在连续升降过程中测量载货台在不同高度距离 货架立柱的距离值，还用于测量同一根货架横梁 前后两端的高度值；控制器，控制器用于获取测 量产生的水平度、垂直度、距离值以及高度值数 据，记录并建立数据库。能够在线监测货架不同 角度的倾斜，保障仓储系统安全可靠运行。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114964365 A 2022.08.30 CN 114964365 A 1.一种自动化立体库货架防倾斜检测系统，其特征在于，包括： 水平测量仪，所述水平测量仪安装在载货台以及堆垛机的立柱上，所述水平测量仪用 于测量所述堆垛机载货台的水平度以及所述堆垛机立柱的垂直度； 激光测距仪，所述激光测距仪安装在堆垛机载货台上，所述激光测距仪用于所述堆垛 机在连续升降过程中测量所述载货台在不同高度距离货架立柱的距离值，还用于测量同一 根货架横梁前后两端的高度值； 控制器，所述控制器用于获取测量产生的水平度、垂直度、距离值以及高度值数据，记 录并建立数据库。 2.如权利要求1所述的自动化立体库货架防倾斜检测系统，其特征在于，所述堆垛机载 货台上的激光测距仪包括两个用于横梁检测的激光漫反传感器，两个激光漫反传感器分别 为漫反射光电传感器S1和漫反射光电传感器S2。 3.如权利要求2所述的自动化立体库货架防倾斜检测系统，其特征在于，两个激光漫反 传感器之间的水平高度差为H1，水平高度差根据水平仪输出的测量结果计算，水平高度差 H1的计算公式为： H1＝L1*cosα 式中，L1为两个用于检测货架横梁的漫反射光电传感器S1和漫反射光电传感器S2之间 的水平间距；α为电子水平仪输出的载货台实际平面与水平面的水平倾斜度夹角。 4.如权利要求1所述的自动化立体库货架防倾斜检测系统，其特征在于，所述自动化立 体库货架防倾斜检测系统还包括校验数据表，所述校验数据表为记录的每列货架所有层的 货架横梁的前后水平高度差值，根据记录的前后水平高度差值生成用于货架水平度的状态 参考时对比及校验作用的校验数据表。 5.如权利要求3所述的自动化立体库货架防倾斜检测系统，其特征在于，每列货架所有 层的货架横梁的前后水平高度差值，根据载货台在慢速上升过程中，激光漫反传感器信号 的变化所记录检测到的每层货架横梁被检测到时的堆垛机载货台垂直高度，以及所述漫反 射光电传感器S1和漫反射光电传感器S2的高度差值获得。 6.如权利要求3所述的自动化立体库货架防倾斜检测系统，其特征在于，所述自动化立 体库货架防倾斜检测系统还包括激光测距传感器，所述激光测距传感器用于测量所述堆垛 机载货台在底部垂直方向未偏斜状态下对应垂直面到货架立柱的水平距离L2，所述水平距 离L2的计算公式为： L2＝L3*cosα 式中，L3为激光测距传感器的实际测距输出值，α为电子水平仪输出的载货台实际平面 与水平面的水平倾斜度夹角。 7.如权利要求6所述的自动化立体库货架防倾斜检测系统，其特征在于，所述激光测距 传感还用于测量在堆垛机在垂直方向处于倾斜β角度情况下，随着载货台升高，所述激光测 距传感距离垂直面产生的距离变化L4，所述距离变化L4的计算公式为： L4＝H5*tanβ 式中，H5为激光测距传感器的垂直变化距离；β为安装在堆垛机立柱上用于检测堆垛机 立柱垂直倾斜度的电子水平仪输出与垂直方向的夹角。 8.如权利要求7所述的自动化立体库货架防倾斜检测系统，其特征在于，所述激光测距权　利　要　求　书 1/2页 2 CN 114964365 A 2传感器安装在载货台上。 9.如权利要求7所述的自动化立体库货架防倾斜检测系统，其特征在于，所述自动化立 体库货架防倾斜检测系统还包括高度值计算模块，所述高度值计算模块用于在每层固定采 样点记录并计算得到不同层的采样点立柱与同一垂直面的高度值L5；其中，立柱的倾斜方 向靠近被测立柱侧时，L5＝L2+L4；立柱的倾斜方向远离被测立柱侧时，L5＝L2‑L4。 10.一种自动化立体库货架防倾斜检测方法，其特征在于，基于权利要求1‑9中任意一 项所述的自动化立体库货架防倾斜检测系统进行检测，所述自动化立体库货架防倾斜检测 方法，包括： 测量堆垛机载货台的水平度α及立柱的垂直度β； 测量堆垛机在连续升降过程中所述载货台在不同高度距离货架立柱的距离值，以及同 一根货架横梁前后两端的高度值； 获取到的水平度α、垂直度β、距离值以及高度值的数据进行记录，建立数据库，记录同 一列货架，不同层的高度数据，形成数据表格，用于分析对比货架的垂直度变化，对立库货 架的垂直度和水平度在线检测。权　利　要　求　书 2/2页 3 CN 114964365 A 3