(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111493599.3 (22)申请日 2021.12.08 (71)申请人 北京车和家信息技 术有限公司 地址 101300 北京市顺 义区高丽营镇恒兴 路4号院1幢101室 （科技创新功能 区） (72)发明人 冯宗宝　 (74)专利代理 机构 北京太合九思知识产权代理 有限公司 1 1610 专利代理师 刘戈　张爱 (51)Int.Cl. G06T 1/20(2006.01) G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 一种自动驾驶路径的优化方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本申请实施例提供一种自动驾驶路径的优 化方法、 装置、 设备及存储介质。 在本实施例中， 对规划好的静态路径进行优化时， 可按照设定采 样频率对静态路径进行采样， 得到车辆在多个时 刻的位置信息， 并将多个时刻的位置信息以及多 个时刻对应的道路信息输入运动规划模型。 在运 动规划模型中， 可在设定约束条件 下执行静态路 径的非线性优化任务， 并计算车辆在多个时刻对 应的动量的较优解； 其中， 非线 性优化任务中， 任 一时刻的动量对应的矩 阵的非线性计算操作由 GPU中的多个线 程并行处理。 基于这种实施方式， 可避免频繁拷贝内存导致的耗时， 并可通过多个 线程对大规模的数据进行并行计算， 进一步提升 路径优化的效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115409682 A 2022.11.29 CN 115409682 A 1.一种自动驾驶路径的优化方法， 其特 征在于， 包括： 获取为车辆规划的在道路上 行驶的静态路径； 按照设定采样频率对所述静态路径进行采样， 得到所述车辆在多个时刻的位置信息； 将所述多个时刻的位置信息以及所述多个时刻对应的道路信息 输入运动规划模型； 在所述运动 规划模型中， 根据 所述多个时刻的位置信 息以及所述多个时刻对应的道路 信息， 在设定约束条件下执行所述静态路径的非线性优化任务， 并计算所述车辆在多个时 刻对应的动量的较优解， 得到优化后的路径； 其中， 所述非线性优化任务中， 任一时刻的动 量对应的矩阵的非线性计算操作由GPU中的多个线程并行处 理。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述运动规划模型中， 在设定约束条件 下执行所述静态路径的非线性优化任务， 包括： 在执行所述任一时刻的动量对应的矩阵的非线性计算任务时， 确定所述矩阵的规模； 在所述GPU的至少一个线程 块中启动与所述矩阵的规模适配的多个线程； 通过所述多个线程， 对所述矩阵中的元素进行并行访问并更新； 所述矩阵中的元素， 用 于表示所述任一时刻的动量。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 通过所述多个线程， 对所述矩阵中的元素 进行并行访问并更新， 包括： 针对所述多个线程中的任一线程， 根据所述线程在其所属的线程块中的行列信息， 确 定所述线程对应的元 素的索引； 根据所述元 素的索引， 从所述矩阵中读取 所述线程对应的元 素； 根据所述线程对应的核函数， 对所述元素进行非线性计算， 得到所述元素对应的计算 结果； 采用所述计算结果， 对所述元 素的值进行 更新。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述多个时刻对应的道路信 息包 括： 所述多个时刻对应的道路上的中线的位置， 和/或， 所述多个时刻对应的道路上的障碍 物的位置 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述设定约束条件包括： 针对任一时刻， 在 所述任一时刻到达时， 所述车辆的位置与所述道路上的障碍物的位置之间的距离大于第一 距离阈值； 和/或， 在所述任一时刻到达时， 所述车辆的位置与所述道路上的中线的位置之 间的距离小于第二距离阈值。 6.一种自动驾驶数据处 理装置， 其特 征在于， 包括： 路径获取模块， 用于获取为车辆规划的在道路上 行驶的静态路径； 采样模块， 用于按照设定采样频率对所述静态路径进行采样， 得到所述车辆在多个时 刻的位置信息； 运动规划模块， 用于将所述多个时刻的位置信 息以及所述多个时刻对应的道路信 息输 入运动规划模型； 以及， 在所述运动规划模型中， 根据所述多个时刻的位置信息以及所述多 个时刻对应的道路信息， 在设定约束条件下执行所述静态路径的非线性优化任务较优解， 并计算所述车辆在多个时刻 对应的动量的较优解， 得到优化后的路径； 其中， 所述 非线性优 化任务中， 任一时刻的动量对应的矩阵的非线性计算操作由GPU中的多个线程并行处 理。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述运动规划模块， 具体用于： 在执行所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115409682 A 2任一时刻的动量对应的矩阵的非线性计算任务时， 确定所述矩阵的规模； 在所述GPU的至少 一个线程块中启动与所述矩阵的规模适配的多个线程； 通过所述多个线程， 对所述矩阵中 的元素进行并行访问并更新； 所述矩阵中的元 素， 用于表示所述任一时刻的动量。 8.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 所述运动规划模模块具体用于： 针对所述 多个线程中的任一线程， 根据所述线程在其所属的线程块中的行列信息， 确定所述线程对 应的元素的索引； 根据所述元素的索引， 从所述矩阵中读取所述线程对应的元素； 根据所述 线程对应的核函数， 对所述元素进行非线性计算， 得到所述元素对应的计算结果； 采用所述 计算结果， 对所述元 素的值进行 更新。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存 储器以及图形处 理器； 其中， 所述存 储器用于： 存 储一条或多条计算机指令； 所述图形处理器用于执行所述一条或多条计算机指令， 以用于： 执行权利要求1 ‑5任一 项所述的方法中的步骤。 10.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质， 其特征在于， 当计算机程序被处理 器执行时， 致使处 理器实现权利要求1 ‑5任一项所述方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115409682 A 3