中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准 ICS 43.020 CCS T 40 GB/T 44721—2024 智能网联汽车 自动驾驶系统通用技术要求 Intelligent and connected vehicle — General technical requirements for automated driving system 2024 ⁃09⁃29 发布 2024 ⁃09⁃29 实施 国 家 市 场 监 督 管 理 总 局 国 家 标 准 化 管 理 委 员 会 发 布GB/T 44721—2024 前　　言 本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则　第 1部分：标准化文件的结构和起草规则 》的规 定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。 本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出 。 本文件由全国汽车标准化技术委员会 （SAC/TC 114）归口。 本文件起草单位 ：中国汽车技术研究中心有限公司 、华为技术有限公司 、上海汽车集团股份有限公 司、工业和信息化部装备工业发展中心 、东风汽车集团有限公司 、重庆长安汽车股份有限公司 、上汽大 众汽车有限公司 、广州汽车集团股份有限公司 、宇通客车股份有限公司 、公安部道路交通安全研究中 心、一汽解放汽车有限公司 、梅赛德斯一奔驰 （中国）投资有限公司 、上海机动车检测认证技术研究中心 有限公司 、中国第一汽车集团有限公司 、广州小鹏汽车科技有限公司 、宝马（中国）服务有限公司 、北京 百度智行科技有限公司 、博世汽车部件 （苏州）有限公司 、宁波吉利汽车研究开发有限公司 、华人运通 （山东）科技有限公司 、长城汽车股份有限公司 、东风商用车有限公司 、厦门金龙旅行车有限公司 、浙江 万安科技股份有限公司 。 本文件主要起草人 ：吴志新、张行、刘楠、陆军琰、孙航、刘法旺、刘光、徐优志、张华桑、陈达兴、 张嘉芮、刘燕、王祥、刘振楠、赵光明、李艳文、郝值、吕明、费音、崔茂源、陈金凤、张存玺、彭伟、李迎宾、 金晨、何彦、李建冰、李阳、尤双和、傅直全。 Ⅰ GB/T 44721—2024 引　　言 现阶段智能网联汽车自动驾驶技术处于快速发展时期 ，产品形态 、落地场景和测评方法都处于探 索阶段，呈现产品形态迭代快 、落地场景多样化 、测评方法基础弱的特点 。为适应智能网联汽车自动驾 驶功能技术特点 ，国际范围内已初步形成采用 “多支柱”方法（包含审核评估 、仿真试验 、场地试验 、道路 试验等）综合验证自动驾驶功能安全性的共识 。 根据当前产业发展特点和国际共识 ，我国在智能网联汽车自动驾驶领域已启动制定多项标准 。其 中，本文件针对自动驾驶系统提出通用性技术要求 ，并通过附录加强本文件与自动驾驶功能场地试验 、 道路试验和仿真试验等标准相互配合 ，共同支撑设计运行范围包含公路和城市道路的自动驾驶系统的 验证工作 ；同时，本文件为自动泊车 、港口自动驾驶 、末端配送自动驾驶等标准提供基础通用要求 ，支撑 相关标准的验证工作 。 Ⅱ GB/T 44721—2024 智能网联汽车 自动驾驶系统通用技术要求 1　范围 本文件规定了自动驾驶系统的总体要求 、动态驾驶任务执行要求 、动态驾驶任务后援要求 、人机交 互要求等 。 本文件适用于装备自动驾驶系统的 M类、N类汽车。 2　规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件 ；不注日期的引用文件 ，其最新版本 （包括所有的修改单 ）适用于 本文件。 GB/T 34590 .1　道路车辆　功能安全　第 1部分：术语 GB/T 34590 .3—2022　道路车辆　功能安全　第 3部分：概念阶段 GB/T 40429 —2021　汽车驾驶自动化分级 GB/T 41798　智能网联汽车　自动驾驶功能场地试验方法及要求 GB/T 43267 —2023　道路车辆　预期功能安全 GB/T 44298 —2024　智能网联汽车　操纵件 、指示器及信号装置的标志 GB/T 44373 —2024　智能网联汽车　术语和定义 GB/T 44719　智能网联汽车　自动驾驶功能道路试验方法及要求 3　术语和定义 GB/T 34590 .1、GB/T 40429 —2021、GB/T 43267 —2023、GB/T 44373 —2024界定的以及下列术 语和定义适用于本文件 。 3.1 自动驾驶功能　 automated driving function 驾驶自动化系统在特定的设计运行条件下代替驾驶员持续自动地执行全部动态驾驶任务的功能 。 注： GB/T 40429—2021中规定的 3级及以上驾驶自动化功能的总称 ，包括有条件自动驾驶 、高度自动驾驶和完全 自动驾驶功能 。 [来源：GB/T 44373 —2024，6.4] 3.2 自动驾驶系统　 automated driving system ；ADS 由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统 。 注： “自动驾驶系统 ”为GB/T 40429—2021规定的 3级及以上驾驶自动化系统 。 [来源：GB/T 44373 —2024，5.3] 3.3 未激活状态　 inactive state ADS未执行车辆运动控制的状态 。 1 GB/T 44721—2024 3.4 就绪状态　 ready state ADS能被激活的未激活状态 。 3.5 激活状态　 active state ADS执行车辆运动控制的状态 。 3.6 ADS严重失效　 severe ADS failure ADS关键部件失效导致严重影响 ADS安全运行的失效 。 示例：核心计算单元失效 。 3.7 车辆严重失效　 severe vehicle failure 任何同时影响 ADS执行动态驾驶任务 （DDT）能力且影响人工驾驶的失效 。 示例：电源掉电 、制动系统失效 、胎压突然下降 。 3.8 计划接管事件　 planned takeover event ADS预先知晓并需要发出介入请求的事件 。 示例：达到设计运行范围 （ODD）边缘。 4　总体要求 4.1　ADS应具备明确的设计运行条件 （ODC） 。 4.2　ADS应只能在其设计运行条件 （ODC）下被激活 。 4.3　ADS应具备足够的目标和事件探测与响应 （OEDR）能力，支持其安全地执行全部动态驾驶任务 （DDT） 。 4.4　ADS应及时响应用户的有效操作 。若用户的操作将导致危急的碰撞风险 ，ADS可根据车辆制造 商声明的方式暂缓或抑制响应 。若ADS具备暂缓或抑制响应用户操作的功能 ，应明确暂缓或抑制 条件。 4.5　ADS应执行合理的控制策略应对可合理预见的用户误用 。 4.6　ADS应持续对自身状态进行监测 ，以确认 ADS是否存在失效以及 ADS能否执行全部动态驾驶 任务（DDT） 。 4.7　ADS在激活状态下应执行全部动态驾驶任务 （DDT）且不应造成不合理的安全风险 。 4.8　ADS在激活状态下执行动态驾驶任务 （DDT）时，应符合道路交通规定 。 4.9　ADS在激活状态下执行动态驾驶任务 （DDT）时，应符合其他道路使用者的合理预期 。 4.10　ADS在激活状态下 ，对于支持驾驶员恢复人工驾驶所需的装置或系统 ，应确认该装置或系统是 否处于适合人工驾驶的运行状态 。若相关装置或系统处于不适当的运行状态 ，ADS应执行合理的控 制策略。 注： 所需的装置或系统如除雾装置 、前风窗玻璃刮水器 、照明装置等 。 4.11　ADS在激活状态下 ，不应导致任何可合理预见且可预防的碰撞事故 。 4.12　ADS在激活状态下 ，当碰撞不可避免时 ，应执行合理控制策略以降低事故伤害或损失 。 4.13　ADS在激活状态下 ，当检测到车辆发生碰撞后 ，除车辆制造商声明的情况 ，应使车辆静止 。 4.14　ADS在激活状态下 ，当设计运行条件 （ODC）即将不满足或已经不满足时 ，应执行合理的控制 策略。 2 GB/T 44721—2024 4.15　ADS在激活状态下 ，应与其他道路使用者进行有效的信息交互 。 注： 信息交互方式如转向信号灯 、制动灯等 。 4.16　ADS在激活状态下 ，不应扰乱正常的交通流而导致整体通行效率下降 。 4.17　ADS不应存在由于功能异常表现引起的危害而导致的不合理风险 ，应符合附录 A。 4.18　ADS不应存在因预期功能或其实现的功能不足引起的危害而导致的不合理风险 ，应符合附 录A。 4.19　装备 ADS的车辆应装备自动驾驶数据记录系统 （DSSAD） 。 4.20　应在审核 ADS开发设计过程和材料的基础上 ，合理选择仿真试验 、场地试验 、道路试验等试验 方法验证 ADS符合本文件的要求 ，试验类型可参考附录 B进行选择 。 4.21　对于设计运行范围 （ODD）包含公路或城市道路的 ADS，若进行场地试验 ，应至少按照 GB/T 41798 进行试验 ；若进行道路试验 ，应至少按照 GB/T 44719进行试验 ；若进行仿真试验 ，应至少按照自动驾 驶功能仿真试验方法相关国家标准进行试验 。 5　动态驾驶任务执行 5.1　ADS应能持续识别是否满足其设计运行条件 （ODC） 。 5.2　ADS的感知系统应具备与 ADS的ODC相适配的探测范围 。 5.3　ADS应能确定自车位置 、探测周围环境中的目标和事件 。 注： 常见目标如道路 （含道路类型 、道路表面