ICS53.080 CCSJ83 中华人民共和国国家标准 GB/T45750—2025 物流仓储设备 自动导引车 安全规范 Warehouselogisticsequipment—Automatedguidedvehicle(AGV)— Safetyspecification 2025-05-30发布 2025-12-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件 1 ………………………………………………………………………………………… 3 术语和定义 2 ……………………………………………………………………………………………… 4 安全风险识别 2 …………………………………………………………………………………………… 5 安全防护等级 3 …………………………………………………………………………………………… 6 使用环境要求 4 …………………………………………………………………………………………… 7 机械安全要求 4 …………………………………………………………………………………………… 8 电气安全要求 5 …………………………………………………………………………………………… 9 控制安全要求 9 …………………………………………………………………………………………… 10 应用安全要求 10 ………………………………………………………………………………………… 11 执行机构安全要求 11 …………………………………………………………………………………… 12 安全标识 12 ……………………………………………………………………………………………… 13 试验方法 12 ……………………………………………………………………………………………… 附录A(规范性) 执行机构安全要求 14 …………………………………………………………………… 附录B(资料性) 安全标识图例 15 ………………………………………………………………………… 参考文献 17 …………………………………………………………………………………………………… ⅠGB/T45750—2025 前 言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国物流仓储设备标准化技术委员会(SAC/TC499)归口。 本文件起草单位:沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京起重运输机械设计研究院有限公司、 昆船智能技术股份有限公司、杭州海康机器人股份有限公司、杭州蓝芯科技有限公司、深圳市海柔创新 科技有限公司、湖北三丰机器人有限公司、诺力智能装备股份有限公司、杭州德创电子股份有限公司、 上海欧力德物流科技有限公司、机科发展科技股份有限公司、浙江凯乐士科技集团股份有限公司、北自 所(北京)科技发展股份有限公司、深圳中集天达物流系统工程有限公司、江苏普腾智能技术有限公司、 广东兴颂科技有限公司、上海汇聚自动化科技有限公司。 本文件主要起草人:高峰、谢巍、王乔、杨文华、吴永海、郑超、林仕材、王玉鹏、华宏伟、梅亚泽、李云水、 刘平、刘洋、白红星、吕祥仁、万英和、丁愈、姚昕、胡连逵、罗俸兵、陈晓。 ⅢGB/T45750—2025 物流仓储设备 自动导引车 安全规范 1 范围 本文件规定了自动导引车的安全风险识别、安全防护等级、使用环境、机械安全、电气安全、控制安 全、应用安全、执行机构安全和安全标识等要求,描述了相应的试验方法。 本文件适用于在物流仓储领域应用的自动导引车。 本文件不适用于以下情况: ———运行环境为极端条件(如极寒环境、核辐射、强磁场及爆炸性环境等); ———非封闭环境人员运送; ———在搬运危险负载的条件(如酸碱液体、高温液态金属等)。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文 件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于 本文件。 GB/T3766 液压传动 系统及其元件的通用规则和安全要求 GB/T4208—2017 外壳防护等级(IP代码) GB/T5226.1—2019 机械电气安全 机械电气设备 第1部分:通用技术条件 GB/T7247.1—2024 激光产品的安全 第1部分:设备分类和要求 GB/T7932 气动 对系统及其元件的一般规则和安全要求 GB/T10827.1—2014 工业车辆 安全要求和验证 第1部分:自行式工业车辆(除无人驾驶车 辆、伸缩臂式叉车和载运车) GB/T10827.4—2023 工业车辆 安全要求和验证 第4部分:无人驾驶工业车辆及其系统 GB11291.1 工业环境用机器人 安全要求 第1部分:机器人 GB/T16754—2021 机械安全 急停功能 设计原则 GB/T16855.1—2018 机械安全 控制系统安全相关部件 第1部分:设计通则 GB/T17300—2017 土方机械 通道装置 GB/T17454.2 机械安全 压敏保护装置 第2部分:压敏边和压敏棒的设计和试验通则 GB/T17454.3 机械安全 压敏保护装置 第3部分:压敏缓冲器、压敏板、压敏线及类似装置的 设计和试验通则 GB/T17799.2 电磁兼容 通用标准 第2部分:工业环境中的抗扰度标准 GB17799.4 电磁兼容 通用标准 第4部分:工业环境中的发射 GB/T19436.1 机械电气安全 电敏保护设备 第1部分:一般要求和试验 GB/T20138—2023 电器设备外壳对外界机械碰撞的防护等级(IK代码) GB/T26560 机动工业车辆 安全标志和危险图示 通则 GB/T26949.17 工业车辆 稳定性验证 第17部分:牵引车、货物和人员载运车 GB/T27544—2011 工业车辆 电气要求 GB/T30030—2023 自动导引车 术语 1GB/T45750—2025 3 术语和定义 GB/T30030—2023界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 手动控制器 manualcontroldevice 用于人工操作、命令输入及状态反馈的装置。 注:包括物理连接式手动控制器和无线遥控式手动控制器。 3.2 物理连接式手动控制器 physicallyconnectedmanualcontroldevice 通过线缆、操作连杆等方式与自动导引车连接的手动控制器(3.1)。 3.3 无线遥控式手动控制器 wirelessmanualcontroldevice 通过无线电、光通信等非接触方式与自动导引车联接的手动控制器(3.1)。 3.4 障碍物防护装置 obstacleprotectivedevice 用于检测自动导引车行进方向上障碍物的装置。 注:包括接触式防护装置和非接触式防护装置。 3.5 行车制动 servicebrake 对行驶中的自动导引车进行减速或停车的制动方式。 3.6 驻车制动 parkingbrake 为防止处于静止状态的自动导引车,因外力或地面不平造成位移而采取的制动方式。 3.7 紧急制动 emergencybrake 自动导引车运行期间由安全装置触发,即刻切断动力源并实现机械制动的方式。 3.8 静止力 staticforce 当自动导引车完成自动停车时,接触式防护装置所受的挤压力。 3.9 触发力 actuatingforce 作用于接触式防护装置,使之发出停车信号所需的力。 [来源:GB/T10827.4—2023,3.1] 3.10 失速保护 stallprotection 当实际速度超出设定的范围值,自动导引车控制系统立即采取制动措施。 4 安全风险识别 使用自动导引车时,应对其进行安全风险识别,包括但不限于以下内容: a) 吊装、搬运、维修; b) 限制区域、危险区域; 2GB/T45750—2025