ICS29.240.01 CCS F 25 DL 中华人民共和国电力行业标准 DL/T15782021 代替DL/T1578—2016 架空电力线路多旋翼无人机巡检系统 Multi rotor unmanned aerial vehicle inspection system foroverheadpowerline 2021-12-22发布 2022-03-22实施 国家能源局 发布 DL/T1578-2021 目 次 前言· 范围· 2规范性引用文件 3术语和定义 4 分类 技术要求…… 5 6试验方法… 检验规则 46 包装 运输和储存 50 附录A（规范性） 地面站UI设计： 附录B（资料性） 自然风的风速、风向特性以及功率谱 :52 DL/T1578—2021 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规 定起草。 本文件代替DL/T1578—2016《架空输电线路无人直升机巡检系统》。本文件与DL/T1578—2016 相比主要变化如下： 原文件适用于对交直流架空输电线路进行巡视和检测的无人直升机巡检系统。原文件在制订 期间，航空专业教科书中没有“多旋翼无人机”这一名词，只有无人直升机（分电动、油 动）、固定翼无人机（分电动、油动），社会上也没有流行“多旋翼无人机”这个名词。在此 背景下，原文件沿用了航空专业教科书中的“无人直升机”分类，同时在术语和定义中明确 地将“多旋翼无人机”归于此分类中。2017年以来，社会上逐渐普及使用“多旋翼无人机” 特指具有多个旋翼但非旋翼带尾桨和共轴反桨布局的无人机，且电力行业逐步利用此种类 型无人机开展检修作业。因此，本文件中将“无人直升机”统一修正为“多旋翼无人机”， 适用范围扩展至交直流架空电力线路巡视、检测和检修作业，同时，标准的名称也做了相应 修改。 一随着无人机应用场景的不断丰富以及相关生产制造技术的发展，将多旋翼无人机巡检系统划 分为高配类、中配类、标配类、简易类，优化了各个分类中的功能配置要求、技术参数指标 和试验方法。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国电力企业联合会提出。 本文件由全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会（SAC/TC202/SC1）归口。 本文件起草单位：中国电力科学研究院有限公司、国家电网有限公司、国网湖北省电力有限公 司、广东电网有限责任公司电力科学研究院、国网江苏省电力有限公司、国网安徽省电力有限公司、 国网甘肃省电力公司、国网宁夏电力有限公司、国网辽宁省电力有限公司、国网湖北省电力有限公司 检修公司、国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司、江苏方天电力技术有限公司、国网甘肃省电力 公司检修公司、国网甘肃省电力公司酒泉供电公司、国网重庆市电力公司、国网湖北省电力有限公司 技术培训中心、江苏久飞智能科技有限公司、甘肃万创科技发展有限公司、内蒙古电力（集团）有限 责任公司、中国船舶重工集团公司第七一七研究所、中国科学院沈阳自动化研究所、北京数字绿土科 技股份有限公司。 本文件主要起草人：邵瑰玮、彭江、刘壮、陈怡、刘敬华、付晶、彭波、马建国、蔡焕青、周、 文志科、胡雾、彭向阳、高超、郭可贵、王文卓、刘世涛、张忠瑞、刘继承、王健、王红星、刘姜、 吕强、马成龙、官亦标、况军、吴琳、凡启康、邓文斌、王勇泉、侯飞、樊新会、马立新、王义强。 本文件于2016年2月5日首次发布，本次为第一次修订。 本文件在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二 条一号，100761)。 II DL/T1578—2021 架空电力线路多旋翼无人机巡检系统 1范围 本文件规定了架空电力线路多旋翼无人机巡检系统的技术要求、试验方法、检验规则及包装、运 输和储存要求等。 本文件适用于对交直流架空电力线路进行巡视、检测和检修作业（以下简称“巡检作业”）的电动 多旋翼无人机巡检系统。其他类型的电力巡检作业无人机巡检系统可参照使用。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适 用于本文件。 GB/T191 包装储运图示标志 GB/T2423.1 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温 GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温 GB/T2423.3 环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验 GB/T 2423.7 环境试验第2部分：试验方法试验Ec：粗率操作造成的冲击（主要用于设备型 样品） 环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦） GB/T2423.10 GB/T 4857.23 包装运输包装件基本试验第23部分：随机振动试验方法 GB/T17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T17626.3 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 电磁兼容 试验和测量技术工频磁场抗扰度试验 GB/T 17626.8 GB/T 17626.9 电磁兼容试验和测量技术脉冲磁场抗扰度试验 GB/T17626.10 电磁兼容试验和测量技术阻尼振荡磁场抗扰度试验 GB/T18910.61 液晶显示器件第6-1部分：液晶显示器件测试方法光电参数 GB/T26184绝对发光强度分布的测量方法 DL/T2119架空电力线路多旋翼无人机飞行控制系统通用技术规范 DL/T2236 5架空电力线路无人机巡检系统配置导则 3术语和定义 DL/T2119、DL/T2236界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 多旋翼无人机巡检系统multirotorunmannedaerialvehicleinspectionsystem 利用多旋翼无人机搭载可见光、红外、激光雷达等任务设备，完成架空电力线路巡检作业的装 置。一般包括多旋翼无人机、任务设备、地面控制模块等。 3.1.1 多旋翼无人机multirotorunmannedaerialvehicle 具有多个旋翼轴，且非旋翼带尾桨布局的无人飞行器。通常有四旋翼、六旋翼和八旋翼等结构。 1 DL/T1578—2021 3.1.2 任务设备missionequipment 搭载在多旋翼无人机上，用于检测和检修作业或采集和记录架空电力线路信息的设备或装置。 3.1.3 地面控制模块groundcontrolsystem 由地面站、通信天线及控制软件等组成，通过遥控方式对多旋翼无人机和任务设备进行控制的设 备及工具的集合。 3.2 简易多旋翼无人机巡检系统lightmultirotorunmannedaerialvehicleinspectionsystem 社会各领域用于飞行、航拍等常规用途，但未按电力行业相关标准进行工业化设计和生产的无人 机。该类无人机在某些应用场景中可满足电力行业应用需求，如架空配电线路本体巡视；在其他应用 场景中其功能和性能难以完全满足要求，需采用其他配置类别无人机，如特高压输电线路精细化巡 视、辅助检测检修作业等。 3.3 全自主飞行模式automaticflight 多旋翼无人机完全由飞控系统闭环控制的飞行模式。 3.4 增稳飞行模式augmentationflight 导航定位系统不参与控制，由飞控系统控制多旋翼无人机飞行姿态，操作人员控制速度、航向、 高度等的飞行模式。 3.5 手动飞行模式manualflight 不依赖导航定位系统，多旋翼无人机飞行姿态不受飞控系统闭环控制，由操作人员控制的飞行模式。 3.6 断点续飞breakpointresume 在飞行过程中退出或中止当前任务时，多旋翼无人机可自动记录退出时所处航点位置信息。当再 次启动该任务时，多旋翼无人机可自动返回至退出航点位置并继续按规划航线飞行。 3.7 手动拍照photographingmanually 由操作人员通过地面控制模块或遥控手柄上的特定功能键进行拍照。 3.8 定点自动拍照photographingatfixedpoints 无须操作人员干预，多旋翼无人机巡检系统按照预先设置的位置坐标、时间间隔等参数自动拍照 的方式。 3.9 历史航线historicalroute 对巡检过程中记录并存储的航点信息进行编辑、组合所生成的可供调用的航线。 3.10 定点转弯fixedturn 多旋翼无人机在悬停状态下进行航向调整，飞向下一个航点的转弯方式。 4分类 4.1根据功能和性能参数配置不同，多旋翼无人机巡检系统分为高配多旋翼无人机巡检系统（以下简 2 DL/T15782021 称“高配类”）、中配多旋翼无人机巡检系统（以下简称“中配类”）、标配多旋翼无人机巡检系统（以 下简称“标配类”）和简易多旋翼无人机巡检系统（以下简称“简易类”）。不同配置类别多旋翼无人机 巡检系统的主要技术条件见表1。 表1 不同配置类别多旋翼无人机巡检系统的主要技术条件 技术条件 简易类 标配类 中配类 高配类 轴距 ≤0.8m ≤1.2m ≤1.4m ≤2 kg ≤7kg ≤10 kg 空机质量 ≤1kg 抗风能力 ≥6 m/s ≥8 m/s ≥10m/s ≥10m/s 500m 2 km 1 km 4 km 测控距离（40m士5m高度） 10m处拍摄销钉 10m处拍摄销钉 5m处拍摄销钉 20m处拍摄销钉 销钉级目标拍摄能力 清晰可见 清晰可见 清晰可见 清晰可见 不同配置类别多旋翼无人机巡检系统适用的环境温度和最高海拔范围见表2。