(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210784694.7 (22)申请日 2022.06.29 (71)申请人 安徽省伟业净化设备有限公司龙子 湖区分公司 地址 233000 安徽省蚌埠市龙子湖区中小 企业园1号楼1 1楼1123室 (72)发明人 赵同生　 (51)Int.Cl. B08B 9/049(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种自行进式管道爬壁机 器人 (57)摘要 本发明涉及一种自行进式管道爬壁机器人， 其特征在于： 包括安装架和管道， 所述安装架的 一侧上方设置有前进机构， 所述前进机构能够带 动装置在管道内向深处前进， 所述安装架的另一 侧下方设置有后退机构， 所述后退机构能够带动 装置从管道中退出撤离， 所述前进机构与后退机 构的结构相同并相对设置， 所述安装架的上方设 置有清理机构， 所述清理机构能够对不同管径的 管道内壁的污垢进行清理， 本发 明可以在管道中 自动前进和后退， 还能够对不同管径的管道进行 清理， 在清理时不仅可以清理直管， 还能够自行 拐弯， 对弯管进行清理， 操作方便， 适用范围广， 实用性高。 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 CN 115193841 A 2022.10.18 CN 115193841 A 1.一种自行进式管道爬壁机器人， 其特征在于： 包括安装架(1)和管道(2)， 所述安装架 (1)的一侧上方设置有前进机构(3)， 所述前进机构(3)能够带动装置在管道(2)内 向深处前 进， 所述安装架(1)的另一侧下方设置有后退机构(4)， 所述后退机构(4)能够带动装置从管 道(2)中退出撤离， 所述前进机构(3)与后退机构(4)的结构相同并相对设置， 所述安装架 (1)的上方设置有清理机构(5)， 所述清理机构(5)能够对管道(2)内壁的污垢 进行清理。 2.根据权利要求1所述的一种自行进式管道爬壁机器人， 其特征在于： 所述前进机构 (3)包括支撑 板(301)、 外齿轮(3 02)、 内齿轮(3 03)、 电机一(3 04)和爬行机构(3 05)； 所述支撑板(301)固定连接在安装架(1)上， 所述支撑板(301)上通过转轴转动连接有 外齿轮(302)和内齿轮(303)， 所述外齿轮(302)转动 连接在支撑板(301)的两端， 所述内齿 轮(303)转动 连接在支撑板(301)的中间， 所述外齿轮(302)与内齿轮(303)之间相互啮合， 所述支撑板(301)远离外齿轮(302)和内齿轮(303)的一侧设置有电机一(304)， 所述电机一 (304)的输出轴与其中一个内齿轮(303)中心位置固定连接， 所述外齿轮(302)远离支撑板 (301)的一侧设置有爬行机构(3 05)。 3.根据权利要求2所述的一种自行进式管道爬壁机器人， 其特征在于： 所述爬行机构 (305)包括固定块(306)、 定杆(30 7)、 销轴一(308)、 转杆(309)、 销轴二(310)、 爬 行块(311)、 防滑垫(312)和复位弹簧(313)； 所述固定块(306)固定连接在外齿轮(302)远离支撑板(301)的一侧中心位置， 所述定 杆(307)设置有若干个， 并且 所述定杆(307)的一端固定连接在固定块(306)的侧面， 所述定 杆(307)另一端通过销轴一(308)与转杆(309)转动 连接， 所述转杆(309)通过销轴二(310) 与爬行块(311)转动 连接， 所述爬行块(311)靠近管道(2)的一侧表面设置有防滑垫(312)， 所述定杆(3 07)与转杆(3 09)之间固定连接有复位弹簧(313)。 4.根据权利要求3所述的一种自行进式管道爬壁机器人， 其特征在于： 所述销轴二 (310)上套设有扭簧， 所述扭簧的两端分别固定连接在转杆(3 09)与爬行块(31 1)上。 5.根据权利要求3所述的一种自动行进式管道清理装置， 其特征在于： 所述爬行块 (311)和防滑垫(312)的两端均设置成斜 面。 6.根据权利要求1所述的一种自行进式管道爬壁机器人， 其特征在于： 所述清理机构 (5)包括电机二(501)、 旋转支架(502)、 加强筋(503)、 安装台(504)、 螺栓(505)、 伸缩杆 (506)、 工作台(5 07)、 伸缩弹簧(5 08)、 刮刀(5 09)、 清理刷(510)和收集机构(51 1)； 所述电机二(501)固定连接在安装架(1)的上方， 所述电机二(501)的输出轴固定连接 有旋转支架(502)， 所述电机二(501)的输出轴与旋转支架(502)的中心线重合， 所述旋转支 架(502)内部设置有多个加强筋(503)， 所述安装台(504)通过螺栓(505)连接在旋转支架 (502)的外侧面， 并与加强筋(503)一一对应， 所述伸缩杆(506)的一端固定连接在安装台 (504)上， 所述伸缩杆(506)的另一端固定连接在工作台(507)上， 所述伸缩杆(506)的外侧 套设有伸缩弹簧(508)， 并且 所述伸缩弹簧(508)固定连接在安装台(504)与工作台(507)之 间， 所述工作台(507)的上方固定连接有刮刀(509)， 所述工作台(507)的中间固定连接有清 理刷(510)， 所述工作台(5 07)的下方设置有收集机构(51 1)。 7.根据权利要求6所述的一种自行进式管道爬壁机器人， 其特征在于： 所述收集机构 (511)包括吸气嘴(512)、 气管(513)和收集箱(514)； 所述吸气嘴(512)贯穿工作台(507)并卡接在工作台(507)的下方， 所述气 管(513)的一权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115193841 A 2端与吸气嘴(512)相互连通， 所述气管(513)的另一端与收集箱(514)相互连通， 所述收集箱 (514)卡接在旋转支 架(502)的中心位置， 所述收集箱(514)内设置有气泵。 8.根据权利要求1所述的一种自行进式管道爬壁机器人， 其特征在于： 所述安装架(1) 的底部设置有拉耳(6)， 所述拉耳(6)上系有安全绳(7)。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115193841 A 3