(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211086693.1 (22)申请日 2022.09.07 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115167483 A (43)申请公布日 2022.10.11 (73)专利权人 湖南海讯供应链有限公司 地址 410000 湖南省长 沙市中国(湖南)自 由贸易试验区长沙片区雨花区块高桥 街道万家 丽路高桥大市场酒水食品城 出口产品集聚 区6楼6062房 (72)发明人 肖僖　雷亭　李明　刘思　向保军　 (74)专利代理 机构 长沙市护航专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 43220 专利代理师 谢新苗(51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 20/10(2022.01) G06Q 10/08(2012.01) 审查员 毛威 (54)发明名称 农产品仓储系统及其管理方法 (57)摘要 本发明涉及一般图像数据处理及产生技术 领域， 公开一种农产品仓储系统及其管理方法， 以借助仓储辐射范围更广的视频监控资源提高 扫地机器人的整体性价比。 方法包括： 获取仓库 视频监控系统至少两个第三方摄像头以视场角 中心线垂直于楼层地面所采集的第一图像； 获取 用户在仓库楼层所在平面坐标系中所标定的各 第一图像所分别对应的 图像采集区域信息； 根据 预置的仓库地面纹理图案逐一提取各第一图像 中的过道区域所对应的轮廓信息； 将所提取的各 过道区域的轮廓信息根据标定关系映射到平面 坐标系中； 比较 当前过道区域的轮廓信息与之前 的区域轮廓信息确定新增过道区域， 然后规划基 于更新后的过道区域对各新增过道区域按先后 顺序逐一进行清扫的行进路径。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 115167483 B 2022.12.09 CN 115167483 B 1.一种农产品仓储系统的管理方法， 其特 征在于， 包括： 步骤S1、 扫地机器人在捕捉到用户将扫地模式切换为局部清扫模式后， 获取仓库视频 监控系统至少两个第三方摄像头以视场角中心线垂 直于楼层地面所采集的第一图像， 各所 述第三方摄 像头分布式部署于 仓库上空； 步骤S2、 所述扫地机器人获取用户在仓库楼层所在平面坐标系中所标定的各所述第一 图像所分别对应的图像采集区域信息， 确定在无货架及码垛等干扰下理想的各所述第一图 像中各像素点与同一水平地 面坐标之间的映射关系； 步骤S3、 所述扫地机器人根据预置的仓库地面纹理图案逐一提取各所述第 一图像中的 过道区域所对应的轮廓信息， 并对各过道区域外部轮廓外的空间坐标点的信息则予以丢 弃； 其中， 确定过道区域所对应的轮廓信息具体包括： 先计算该地面纹理 图案RGB各通道的 均值和方差， 然后以设定像素尺 寸的矩形窗去遍历第一图像中的各子区域， 并判断RGB各通 道的均值和方差都处在与该地面纹理图案RGB各通道的均值和方差所允许波动范围内的子 区域为过道区域， 并将相 邻的同为过道区域的子区域进行融合处理以确定过道区域外部的 边界轮廓； 步骤S4、 所述扫地机器人将所提取的各过道区域的轮廓信 息根据相应的所述映射关系 映射到所述平面 坐标系中； 步骤S5、 所述扫地机器人比较当前过道区域的轮廓信 息与本地存储地图中的区域轮廓 信息是否一致， 如果不一致， 判定是否存在新增过道区域， 如果存在， 确定各所述新增过道 区域为第一待清扫区域， 然后在将当前过道 区域的轮廓信息更新至本地存储地图后， 规划 基于更新后的过道区域对各 所述第一待清扫区域按先后顺序逐一进行清扫的行进路径； 其中， 确定各 所述新增过道区域的方法具体为： 逐一比较轮廓线上各点的位置关系， 在 当前过道区域中间的坐标点不在本地存储的原 有地图中的过道 区域中， 即判定该坐标点为新增的待清扫的坐标点， 并对相邻的新增坐标 点融合到同一个待清扫的坐标面中， 该融合的坐标面即待清扫的新增过道区域； 其中， 在所述 步骤S3中， 还 包括： 步骤S31、 所述扫地机器人从提取的各所述第一图像中的过道区域所对应轮廓内的图 像信息中， 根据预设的农产品颗粒模型识别是否存在掉落的颗粒状农产品； 如果有， 确定清 扫各掉落颗粒状农产品的最小外接矩形区域范围， 且在所述步骤S 5规划基于更新后的过道 区域对各 所述第一待清扫区域按先后顺序逐一进行清扫的行进路径中， 还 包括： 步骤S51、 所述扫地机器人将所确定的清扫各掉落颗粒状农产品的最小外接矩形区域 范围设置为第二待清扫区域， 然后 将各所述第二待清扫区域与所述第一待清扫区域联合进 行清扫行进路径的规划。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述农产品包括干辣椒、 咖啡豆和花 生。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 在所述 步骤S3中， 还 包括： 步骤S32、 所述扫地机器人计算各所述第一图像中的过道区域所对应轮廓内剩余不存 在掉落颗粒状农产品的图像中RGB三通道所分别对应的均值和方差， 与预置的所述仓库地 面纹理图案中RGB三通道所分别对应的基准均值与基准方差进行对比， 判断是否存在均值 或方差超出阈值范围的通道， 如果存在， 在所述步骤S 51将各所述第二待清扫区域与所述第 一待清扫区域联合进行清扫行进路径的规划的过程中， 还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115167483 B 2步骤S52、 所述扫地机器人将存在颜色通道 的均值或方差超出阈值范围的过道区域设 置为第三待清扫区域， 然后 将各所述第三待清扫区域与所述第一待清扫区域及所述第二待 清扫区域联合进行清扫行进路径的规划； 其中， 所述步骤S32中的阈值范围处于所述步骤S3中所识别过道区域所允许波动范围 内。 4.根据权利要求1至 3任一所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 所述扫地机器人根据用户操作指令将扫地模式从所述局部清扫模式切换为全局清扫 模式。 5.根据权利要求1至 3任一所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 所述扫地机器人在平整地面的自检过程中， 通过激光测量与任一目标障碍物之间的第 一距离， 并设定以直线方式行驶至该目标障碍物， 然后根据行驶的速度和时间计算与该目 标障碍物之 间的第二距离， 判断所述第二距离与所述第一距离之 间的误差是否超出设定的 阈值， 如果超出， 判定行驶滚轮沾附杂物并输出用于提 示用户清理滚轮的告警。 6.一种农产品仓储系统， 加载并运行于扫地机器人中， 所述扫地机器人包括存储器、 处 理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行 的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执 行所述计算机程序时实现上述权利要求1至 5任一所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115167483 B 3