(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211182922.X (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人 上汽通用五菱 汽车股份有限公司 地址 545007 广西壮 族自治区柳州市柳南 区河西路18号 (72)发明人 林智桂　吕俊成　何逸波　罗覃月　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 张莉 (51)Int.Cl. H04N 7/18(2006.01) G06T 13/20(2011.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 车辆的泊车监控方法、 装置、 设备以及存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种车辆的泊车监控方法、 装 置、 设备以及存储介质， 用于智能驾驶主机， 所述 车辆具有环境感知模块， 涉及智 能驾驶领域， 该 方法包括： 获取所述环境 感知模块监测得到的实 时车身环境数据； 根据所述实时车身环境数据， 构建泊车环 境三维模型， 所述泊车环 境三维模型 包括车辆模 型以及至少一个障碍物模 型； 根据所 述实时车身环 境数据， 更新所述泊车环境三维模 型， 生成停车动画视频； 输 出所述停车动画视频。 本申请在满足泊车过程安全监控的基础上， 满足 了信息安全 要求。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115499628 A 2022.12.20 CN 115499628 A 1.一种车辆的泊车监控方法， 其特征在于， 用于智能驾驶主机， 所述车辆具有环境感知 模块， 所述方法包括： 获取所述环境感知模块 监测得到的实时车身环境数据； 根据所述实时车身环境数据， 构建泊车环境三维模型， 所述泊车环境三维模型包括车 辆模型以及至少一个障碍物模型； 根据所述实时车身环境数据， 更新所述泊车环境 三维模型， 生成停车动画视频； 输出所述停车动画视频。 2.根据权利要求1所述的车辆的泊车监控方法， 其特征在于， 所述实时车身环境数据包 括客体形状大小维度数据、 客体位置维度数据以及速度维度数据； 所述根据所述实时车身环境数据， 构建泊车环境 三维模型， 包括： 根据所述 客体形状大小维度数据， 构建车辆模型或者至少一个障碍物模型； 根据所述客体位置维度数据和速度维度数据、 车辆模型以及至少一个障碍物模型， 构 建所述泊车环境 三维模型。 3.根据权利要求1所述的车辆的泊车监控方法， 其特征在于， 所述输出所述停车动画视 频， 包括： 若接收到移动终端发送的泊车监控请求， 则将所述停车动画视频发送至所述移动终 端， 以使所述移动终端显示所述停车动画视频。 4.根据权利要求2所述的车辆的泊车监控方法， 其特征在于， 所述智能驾驶主机连接具 有触控显示的界面； 所述输出 所述停车动画视频， 包括： 若接收到用户针对所述触控显示界面的预设操作， 则通过所述触控显示界面展示所述 停车动画视频。 5.一种车辆的泊车监控方法， 其特征在于， 用于移动终端， 所述移动终端与 车辆的智能 驾驶主机连接， 所述车辆具有环境感知模块， 所述方法包括： 接收所述智能驾驶主机发送的实时车身环境数据， 所述实时车身环境数据由所述环境 感知模块 监测得到； 根据所述实时车身环境数据， 构建泊车环境三维模型， 所述泊车环境三维模型包括车 辆模型以及至少一个障碍物模型； 根据所述实时车身环境数据， 更新所述泊车环境 三维模型， 生成停车动画视频； 输出所述停车动画视频。 6.一种车辆的泊车监控方法， 其特征在于， 用于所述车辆上的环境感知模块连接节点， 所述车辆还具有环境感知 模块和智能驾驶主机， 所述环境感知 模块通过所述环境感知 模块 连接节点与所述智能驾驶主机连接， 所述方法包括： 获取所述环境感知模块监测得到的实时车身环境数据； 所述实时车身环境数据包括客 体形状大小维度数据、 客体位置维度数据以及速度维度数据； 根据所述客体形状大小维度 数据， 在预设坐标系中构建车辆替代物以及至少一个障碍 物替代物； 根据所述客体位置维度数据、 速度维度数据、 所述车辆替代物以及至少一个所述障碍 物替代物， 生成泊车环境 三维简易模型；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115499628 A 2将所述实时车身环境数据和所述泊车环境三维简易模型发送至所述移动终端， 以使所 述移动终端根据所述 实时车身环境数据对所述泊车环境三维简易模型进 行渲染， 得到停车 动画视频， 并输出 所述停车动画视频。 7.一种车辆的泊车监控方法， 其特征在于， 用于所述车辆上的环境感知模块连接节点， 所述车辆还具有环境感知 模块和智能驾驶主机， 所述环境感知 模块通过所述环境感知 模块 连接节点与所述智能驾驶主机连接， 所述方法包括： 获取所述环境感知模块监测得到的实时车身环境数据； 所述实时车身环境数据包括客 体形状大小维度数据、 客体位置维度数据以及速度维度数据； 根据所述客体形状大小维度 数据， 在预设坐标系中构建车辆替代物以及至少一个障碍 物替代物； 根据所述客体位置维度数据、 速度维度数据、 所述车辆替代物以及至少一个所述障碍 物替代物， 生成泊车环境 三维简易模型； 将所述实时车身环境数据和所述泊车环境三维简易模型发送至车载主机， 以使所述车 载主机根据所述 实时车身环境数据对所述泊车环 境三维简易模型进行渲 染， 得到停车动画 视频， 并输出 所述停车动画视频。 8.一种车辆的泊车监控 装置， 其特 征在于， 所述车辆的泊车监控 装置包括： 获取模块， 用于获取 所述环境感知模块 监测得到的实时车身环境数据； 构建模块， 用于根据 所述实时车身环境数据， 构建泊车环境三维模型， 所述泊车环境三 维模型包括车辆模型以及至少一个障碍物模型； 更新模块， 用于根据 所述实时车身环境数据， 更新所述泊车环境三维模型， 生成停车动 画视频； 输出模块， 用于 输出所述停车动画视频。 9.一种车辆的泊车监控设备， 其特征在于， 包括： 处理器， 存储器以及存储在所述存储 器中的车辆的泊车监控程序， 所述车辆的泊车监控程序被所述处理器运行时实现如权利要 求1至7中任一项所述车辆的泊车监控方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有车辆的 泊车监控程序， 所述车辆的泊车监控程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7任一项所述 的车辆的泊车监控方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115499628 A 3