(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211104165.4 (22)申请日 2022.09.09 (71)申请人 湖南航天机电设备与特种材 料研究 所 地址 410000 湖南省长 沙市岳麓区枫林三 路217号 (72)发明人 刘晓庆　谢劲励　郑佳敏　李鹏　 班镜超　 (74)专利代理 机构 长沙朕扬知识产权代理事务 所(普通合伙) 43213 专利代理师 陈云枫 (51)Int.Cl. G01C 21/16(2006.01) G01C 25/00(2006.01) G06F 17/12(2006.01)G06F 17/16(2006.01) (54)发明名称 一种激光惯导的标定方法、 系统及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及惯 性导航技术领域， 公开了一种 激光惯导的标定方法、 系统及存储介质， 该方法 建立待标定激光惯导的基本模型作为粗标定误 差模型； 根据粗标定误差模型建立待标定激光惯 导的精标定误差模型； 以11位置标定法进行标定 的转序编排； 根据粗标定误差模型进行补偿， 得 到陀螺加速度计的带误差的信息； 根据精标定误 差模型、 转序编排求解并迭代 修正陀螺加速度计 的带误差的信息。 这样， 采用11位置标定法进行 标定的转序编排， 进一步根据精标定误差模型、 转序编排求解并迭代修正陀螺加速度计的带误 差的信息， 可 以提高标定的精确度， 且实施成本 低。 权利要求书3页 说明书9页 附图1页 CN 115371669 A 2022.11.22 CN 115371669 A 1.一种激光惯导的标定方法， 其特 征在于， 包括： 建立待标定 激光惯导的基本模型作为 粗标定误差模型； 根据所述 粗标定误差模型建立待标定 激光惯导的精标定误差模型； 以11位置标定法进行 标定的转序编排； 根据所述 粗标定误差模型进行补偿， 得到陀螺加速度计的带误差的信息； 根据所述精标定误差模型、 所述转序编 排求解并迭代修正所述陀螺加速度计的带误差 的信息。 2.根据权利要求1所述的激光惯导的标定方法， 其特征在于， 所述粗标定误差模型包括 加速度通道误差模型和角速度通道误差模型； 所述建立待标定 激光惯导的基本模型作为 粗标定误差模型包括： 建立加速度通道误差模型如下： 式中， 为惯导载体系的粗略的比力信息， N是加计的脉冲采样信息， K0i为加计零位初 值， K1i为加计标度因数误差初值， Kij为加计安装误差初值， i,j＝x,y,z； 建立角速度通道误差模型如下： 式中， 为惯导载体系的粗略的角速度信息， Di是陀螺的脉冲采样信息， i取值为x,y, z,D0i为陀螺常值漂移初值， E1i为陀螺标度因数误差初值， Eij为陀螺安装误差初值。 3.根据权利要求2所述的激光惯导的标定方法， 其特征在于， 所述根据 所述粗标定误差 模型建立待标定 激光惯导的精标定误差模型， 包括： 建立加速度通道 精标定误差基本模型： 式中， δK0i为加计零偏残余误差， δK1i为加计标度因数残余误差， δKij为加计安装误差残 余误差； 将上式进行变换 得： 上式左边减去右边， 得到加速度通道 精标定误差模型δ fb表达式如下：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115371669 A 2式中， δ fb是加计输出的加速度误差； 则， 角速度通道 精标定误差模型 表达式如下： 其中， 为惯导载体系的理想角速度信息， i取值为x,y,z, 是陀螺输出的角速度误 差， δD0i为陀螺常值漂移残 余误差， δE1i为陀螺标度因数残 余误差， δEij为陀螺安装误差残余 误差。 4.根据权利要求1所述的激光惯导的标定方法， 其特征在于， 所述以11位置标定法进行 标定的转序编排， 包括： 采取静止 ‑转动‑静止的转动编排策略， 在第1个位置静止T1时间， 然后在T2时间内完成 第一次翻 转， 然后又在第2个位置静止T1时间； 其中， T1设置为150s至200s； T2设置为20s至 40s； 重复上述翻转过程， 直至 完成10次翻转、 1 1次静态的数据采集； 且， 上述的翻转过程满足的翻转顺序为： 将惯导分别沿着3个敏感轴在水平方向上翻转 450°。 5.根据权利要求1所述的激光惯导的标定方法， 其特征在于， 所述根据 所述粗标定误差 模型进行补偿， 得到陀螺加速度计的带误差的信息， 包括： 设惯导事先经过粗略标定， 根据粗标定误差模型补偿， 得到带误差的粗略比力 和角 速度 信息， 满足如下关系式： 式中， K表示加速度安装误差矩阵， E表示陀螺安装误差矩阵。 6.根据权利要求1所述的激光惯导的标定方法， 其特征在于， 所述根据 所述精标定误差 模型、 所述 转序编排 求解并迭代修 正所述陀螺加速度计的带误差的信息， 包括： 定义标定地点的北天东坐标系为导航坐标系， 在第1个静止位置， 利用粗标定得到的 采用解析式对准的方式完成初始对准； 基于导航姿态更新方程和比力方程进行姿态和速度信息求 解； 计算速度信息的一次项与二次项误差； 根据惯性导航误差基本方程， 建立位置1转动至位置2时的导航速度误差与 标定误差之 间的关系； 根据第2次至第10次转动数据， 依次得到每次对准 ‑导航的等效导航中间误差项， 得到权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115371669 A 3