(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211198676.7 (22)申请日 2022.09.29 (71)申请人 上海扩博智能技 术有限公司 地址 200050 上海市长 宁区愚园路1 107号1 号楼3-22室 (72)发明人 柯严　柯亮　王海洋　 (74)专利代理 机构 上海汉声知识产权代理有限 公司 3123 6 专利代理师 胡晶 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 风机不停机巡检的方法、 系统、 设备及存储 介质 (57)摘要 本公开涉及一种风机不停机巡检的方法、 系 统、 设备及存储介质。 包括预设参数单元， 分别预 先设定无人机巡检若干路径的若干悬停节点与 风机每个叶片的若干待拍摄位置； 信息采集单 元， 获取当前悬停节点的当前相机位置、 风机待 测叶片当前待拍摄位置的转速、 待测叶片当前待 拍摄位置； 转速确定单元， 确定当前相机的转速， 使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当 前待拍摄位置的线速度相同； 图像采集单元， 采 集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像。 解 决了地面拍摄叶片图片无法正视拍摄， 存在较大 的倾角的问题及采集图像的清晰度的问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115442532 A 2022.12.06 CN 115442532 A 1.一种风机不停机 巡检方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 分别预先设定无人机巡检若干路径的若干悬停节点与风机每个叶片的若干待拍摄位 置； 获取当前悬停节点的当前相机位置、 风机待测叶片当前待拍摄位置的转速、 待测叶片 当前待拍摄位置； 确定当前相机的转速， 使得当前相机的转动线速度与 所述待测叶片当前待拍摄位置的 线速度相同； 采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像。 2.根据权利要求1所述的一种风机不停机巡检方法， 其特征在于， 所述确定当前相机的 转速， 使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同具体包括 如下步骤： 计算所述待测叶片当前待拍摄位置与风机中心的第 一距离， 以及 当前相机与风机处于 运行模式下叶片旋转形成的风轮面的第二距离； 根据所述计算的所述待测叶片当前待拍摄位置与风机中心的第一距离以及所述风机 待测叶片当前待拍摄位置的转速， 确定所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度； 通过所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度确定所述当前相机的转动线速度， 使得当 前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同； 根据所述当前相机的转动线速度以及所述当前相机与风机处于运行模式下叶片旋转 形成的风轮面的第二距离， 确定所述相机的转速 。 3.根据权利要求2所述的一种风机不停机巡检方法， 其特征在于， 所述采集包含所述待 测叶片当前待拍摄位置的图像前 具体包括如下步骤： 实时获取 所述待测叶片当前待拍摄位置； 判断所述待测叶片当前待拍摄位置是否处于所述当前悬停节点的当前相机位置的视 野范围内， 当处于 视野范围内时， 启动相机以确定的当前相机的转速进行转动； 根据所述风机待测叶片当前待拍摄位置的转速确定当前风机的周期并根据所述当前 相机的转速确定当前相机的周期； 计算所述当前风机的周期与 所述当前相机的周期的最小公倍数， 确定所述待测叶片当 前待拍摄位置下一次 回到相机 视野的时间点； 根据确定的时间点采集包 含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像。 4.根据权利要求1所述的一种风机不停机巡检方法， 其特征在于， 所述采集包含所述待 测叶片当前待拍摄位置的图像后移动所述无 人机到达下一悬停 节点。 5.根据权利要求2所述的一种风机不停机巡检方法， 其特征在于， 所述若干路径的若干 悬停节点与所述风机处于运行模式下叶片旋转形成的风轮面的距离大于等于40米， 小于等 于60米。 6.根据权利要求1所述的一种风机不停机巡检方法， 其特征在于， 所述悬停节点相机具 有拍摄所述待测叶片当前待拍摄位置的视野， 所述悬停节点的间隔设置使得相邻悬停节点 采集的图像具有重 叠部分。 7.根据权利要求1所述的一种风机不停机巡检方法， 其特征在于， 所述路径的路线包括 无人机沿风机叶片的叶根到叶尖的移动路线； 所述路径的数量 为风机叶片数量的2倍。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115442532 A 28.一种风机不停机 巡检系统， 其特 征在于， 包括： 预设参数单元， 用于分别预先设定无人机巡检若干路径的若干悬停节点与风机每个叶 片的若干待拍摄位置； 信息采集单元， 用于获取当前悬停节点的当前相机位置、 风机待测叶片当前待拍摄位 置的转速、 待测叶片当前待拍摄位置； 转速确定单元， 用于确定当前相机的转速， 使得当前相机的转动线速度与所述待测叶 片当前待拍摄位置的线速度相同； 图像采集单 元， 用于采集包 含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像。 9.一种计算机设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 所述存 储器用于存 储处理程序； 处理器， 所述处理器执行所述处理程序时实现如权利要求1至权利要求7中任意一项所 述的风机不停机 巡检方法。 10.一种可读存储介质， 其特征在于， 所述可读存储介质上存储有处理程序， 所述处理 程序被处理器执行时实现如权利要求1至权利要求7中任意一项所述的风机不停机巡检方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115442532 A 3