(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211200266.1 (22)申请日 2022.09.29 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115297303 A (43)申请公布日 2022.11.04 (73)专利权人 国网浙江省电力有限公司 地址 310007 浙江省杭州市西湖区黄龙路8 号 (72)发明人 王云烨　王光增　方建亮　陈政波　 刘国良　周青睐　孙钢　姚一杨　 (74)专利代理 机构 杭州华鼎知识产权代理事务 所(普通合伙) 33217 专利代理师 项军 (51)Int.Cl. H04N 7/18(2006.01) H04L 67/12(2022.01) H04L 67/52(2022.01) G01C 21/34(2006.01) (56)对比文件 CN 113008237 A,2021.0 6.22 CN 111739184 A,2020.10.02KR 20200050218 A,2020.0 5.11 CN 114740895 A,202 2.07.12 US 2021097869 A1,2021.04.01 WO 2017219780 A1,2017.12.28 CN 114510077 A,2022.05.17 CN 111813124 A,2020.10.23 CN 112997129 A,2021.0 6.18 US 2020394928 A1,2020.12.17 JP 2015131713 A,2015.07.23 CN 106774314 A,2017.0 5.31 US 20172 20037 A1,2017.08.0 3 US 2020066142 A1,2020.02.27 US 2022254260 A1,202 2.08.11 CN 113238578 A,2021.08.10 CN 110898353 A,2020.0 3.24 US 20191213 52 A1,2019.04.25 CN 112731960 A,2021.04.3 0 JP 2021189663 A,2021.12.13 CN 113625748 A,2021.1 1.09 CN 111722642 A,2020.09.2 9 CN 113848560 A,2021.12.28 (续) 审查员 季静敏 (54)发明名称 适用于电网输变电设备的图像数据采集处 理方法及装置 (57)摘要 本发明公开了一种适用于电网输变电设备 的图像数据采集处理方法及装置， 包括： 根据位 置点信息进行路径规划生 成图像采集路径， 图像 采集路径中的每个节点对应至少一个电网输变 电设备； 每个类型信息具有与其预先对应设置的 图像采集策略， 图像采集策略包括图像采集种类 和/或图像采集方式； 控制飞行装置按照图像采 集路径依次飞行至每一个节点， 并根据图像采集 种类确定相应的图像采集装置， 根据图像采集方 式确定飞行装置的采集位置； 飞行装置在判断达 到采集位置后， 控制图像采集装置进行图像采集， 得到至少一个图像采集信息， 对图像采集信 息添加与节点对应的节点标签和时间标签后上 传至服务器进行存 储。 [转续页] 权利要求书5页 说明书13页 附图2页 CN 115297303 B 2022.12.27 CN 115297303 B (56)对比文件 程开文等.基 于四旋翼无 人机的杆塔 巡检路 径规划的研究与优化. 《电子技 术与软件工程》 .2016,(第13期), 冯智慧等.基 于无人机的输电线路典型设备 图像信息采集方法研究. 《电瓷避雷器》 .2016,(第04期), 汪成亮等.大规模无线传感网络数据收集的 无人机路径规划. 《北京理工大 学学报》 .2015, (第10期), 王振华等.基于四旋翼无 人机的输电线路巡 检系统研究. 《中国电力》 .2012,(第10期),2/2 页 2[接上页] CN 115297303 B1.适用于电网输变电设备的图像数据采集处 理方法， 其特 征在于， 包括： S1， 获取所有待采集图像的电网输变电设备的位置点信息和类型信息， 根据所述位置 点信息进 行路径规划生 成图像采集路径， 图像采集路径中的每个节点对应至少一个电网输 变电设备， 根据电网输变电设备的位置点信息确定所述图像采集路径为单向类型路径或双 向类型路径； S2， 根据每个节点所对应的类型信息确定每个节点所对应的图像采集策略， 每个类型 信息具有与其预先对应设置的图像采集策略， 所述图像采集策略包括图像采集种类和/或 图像采集方式； S3， 控制飞行装置按照所述单向类型路径或双 向类型路径依次飞行至每一个节点， 并 根据所述图像采集种类确定相应的图像采集装置， 根据所述图像采集方式确定所述 飞行装 置的采集 位置； S4， 飞行装置在判断达到所述采集位置后， 控制图像采集装置进行图像采集， 得到至少 一个图像采集信息， 对所述图像采集信息添加与所述节点对应的节点标签和时间标签后上 传至服务器进行存 储； 所述S1包括： 以调控管理中心为中心， 建立坐标系， 获取每一个电网输变电设备的位置点信息中的 第一横坐标信息和 第一纵坐标信息， 以及调控管 理中心的第二横坐标信息和 第二纵坐标信 息， 所述调控管理中心用于放置飞行装置； 根据所述第一横坐标信息、 第一纵坐标信息、 第二横坐标信息和第二纵坐标信息进行 计算， 得到每一个电网输变电设备与调控管理中心所 形成直线与Y轴负方向的角度； 若判断所有的直线与Y轴负方向的角度均为大于等于0度、 小于180度， 或均为大于等于 180度、 小于 360度， 则生成单向类型路径； 若判断所有的直线与Y轴负方向的角度中存在大于等于0度、 小于180度， 也存在大于等 于180度、 小于 360度， 则生成双向类型路径； 所述根据所述图像采集方式确定所述飞行装置的采集 位置， 包括： 在判断飞行装置达到相应的节点后， 采集用于定位的定位图像， 采集用于定位的定位 图像对定位图像中电网输变电设备的轮廓进 行提取， 得到所述电网输变电设备的所有轮廓 像素点； 提取所有轮廓像素点中的横坐标正极值、 横坐标负极值、 纵坐标正极值、 纵坐标负极 值； 根据所述横坐标正极值、 横坐标负极值、 纵坐标正极值、 纵坐标负极值确定采集中心像 素点； 提取所述图像采集方式中的采集高度， 控制所述飞行装置按照相应的飞行高度移动至 采集中心像素点， 将此时的位置作为飞行装置的采集 位置。 2.根据权利要求1所述的适用于电网输变电设备的图像数据采集处理方法， 其特征在 于， 所述根据所述第一横坐标信息、 第一纵坐标信息、 第二横坐标信息和第二纵坐标信息 进行计算， 得到每一个电网输变电设备与调控管 理中心所形成直线与Y轴负方向的角度， 包 括：权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 115297303 B 3