(19)国家知识产权局
(12)发明 专利申请
(10)申请公布号
(43)申请公布日
(21)申请 号 202211185874.X
(22)申请日 2022.09.27
(71)申请人 国家电网有限公司
地址 100032 北京市西城区西长安 街86号
申请人 武汉电力职业 技术学院
(72)发明人 张阳 王沛东 闵捷 康翦冰
李媛媛 金前龙 卢帆
(74)专利代理 机构 北京律远专利代理事务所
(普通合伙) 11574
专利代理师 全成哲
(51)Int.Cl.
G05D 1/02(2020.01)
H04N 7/18(2006.01)
B63B 35/50(2006.01)
B64C 39/02(2006.01)B64D 47/08(2006.01)
B60L 53/14(2019.01)
B60L 53/12(2019.01)
B60L 53/38(2019.01)
(54)发明名称
一种无人机艇联合巡航搜救系统及方法
(57)摘要
本发明提供了一种无人机艇联合巡航搜救
系统与方法, 其中, 该系统包括: 无人艇, 所述无
人艇上搭载有无人机; 组合导航系统, 设置在所
述无人机上, 用于采集无人机的位置信息; 搜寻
控制系统, 设置在所述无人机上, 用于接收控制
终端的导航信息, 并将所述导航信息发送给无人
机主控; 无人机主控根据无人机的位置信息和所
述导航信息控制无人机到达预设的巡航点进行
作业。 本发明通过将无人机搭载在无人艇上, 可
以联合无人机与无人艇之间的搜救优势, 大大提
高搜救效率。
权利要求书1页 说明书5页 附图3页
CN 115509229 A
2022.12.23
CN 115509229 A
1.一种无 人机艇联合巡航搜救系统, 其特 征在于, 包括:
无人艇, 所述无 人艇上搭载有无人机;
组合导航系统, 设置在所述无 人机上, 用于采集无 人机的位置信息;
搜寻控制系统, 设置在所述无人机上, 用于接收控制终端的导航信 息, 并将所述导航信
息发送给无人机主控; 无人机主控根据无人机的位置信息和所述导航信息控制无人机到达
预设的巡航 点进行作业。
2.根据权利要求1所述的一种无 人机艇联合巡航搜救系统, 其特 征在于, 还 包括:
摄像云台, 设置在所述无人机上, 用于采集无人机巡航视频, 并将所述无人机巡航视频
通过射频通信模块传输 至所述控制终端。
3.根据权利要求2所述的一种无 人机艇联合巡航搜救系统, 其特 征在于, 还 包括:
电量监测模块, 所述电量监测模块设置在所述无人机上, 用于采集无人机电量, 并将所
述无人机电量 通过射频通信模块传输 至所述控制终端。
4.根据权利要求3所述的一种无人机艇联合巡航搜救系统, 其特征在于, 所述无人艇的
顶部设有充电平台, 当所述无人机电量不足时, 所述控制终端控制无人机降落在所述充电
平台进行充电。
5.根据权利要求 4所述的一种无 人机艇联合巡航搜救系统, 其特 征在于, 还 包括:
摄像头, 设置在所述无 人艇上, 用于采集无 人艇巡航视频;
发射器, 设置在所述无人艇上, 用于将所述无人艇巡航视频, 发送到接收器上; 所述接
收器用于将接收的无 人艇巡航视频发送到所述控制终端。
6.一种无 人机艇联合巡航搜救方法, 其特 征在于, 包括:
当无人艇和无人机开始进行联合巡航作业 时, 第一无人机和第 二无人机离开所述无人
艇, 并分别以半圆形轨迹巡航后回到所述无人艇上充电, 同时第三无人机和第四无人机离
开所述无 人艇, 并分别以半圆形轨 迹巡航, 直至 到达目标地 点;
当无人艇和无 人机到达目标地 点后, 开始进行 联合搜救作业。
7.根据权利要求6所述的一种无人机艇联合巡航搜救方法, 其特征在于, 所述联合搜救
作业过程, 包括:
所述第一无人机、 所述第二无人机、 所述第三无人机和所述第 四无人机离开所述无人
艇, 到达预设地 点后, 分别以预设地 点的外接圆为运动轨迹进行搜救。
8.根据权利要求7所述的一种无人机艇联合巡航搜救方法, 其特征在于, 所述无人艇以
直线折返的轨 迹进行搜救; 所述外 接圆的半径随搜救时间逐渐 变小。权 利 要 求 书 1/1 页
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CN 115509229 A
2一种无人机 艇联合巡航搜救系统及方 法
技术领域
[0001]本发明涉及水上交通安全技术领域, 特别是涉及 一种无人机艇 联合巡航搜救系统
及方法。
背景技术
[0002]随着我国船舶交通量日益增加, 水上交通事故险情屡有发生, 搜救任务也越来越
重, 急需一种 快速高效的巡航搜救方案, 以应对各种 水上搜救任务。 目前, 我国的海事部门
主要通过海事巡航船、 直升机等方式展开海上巡航搜救工作。 然而, 以上两种巡航搜 救方式
成本高, 且需要专业 技术人员, 难以进行常态化、 大 范围的巡航搜救工作。
发明内容
[0003]为了克服现有技术的不足, 本发明的目的是提供一种无人机艇 联合巡航搜救系统
及方法, 以提高巡航搜救效率。
[0004]为实现上述目的, 本发明提供了如下 方案:
[0005]一种无人机艇联合巡航搜救系统, 包括:
[0006]无人艇, 所述无 人艇上搭载有无人机;
[0007]组合导航系统, 设置在所述无 人机上, 用于采集无 人机的位置信息;
[0008]搜寻控制系统, 设置在所述无人机上, 用于接收控制终端的导航信息, 并将所述导
航信息发送给无人机主控; 无人机主控根据无人机的位置信息和所述导航信息控制无人机
到达预设的巡航 点进行作业。
[0009]优选地, 还 包括:
[0010]摄像云台, 设置在所述无人机上, 用于采集无人机巡航视频, 并将所述无人机巡航
视频通过射频通信模块传输 至所述控制终端。
[0011]优选地, 还 包括:
[0012]电量监测模块, 所述电量监测模块设置在所述无人机上, 用于采集无人机电量, 并
将所述无 人机电量 通过射频通信模块传输 至所述控制终端。
[0013]优选地, 所述无人艇的顶部设有充电平台, 当所述无人机电量不足时, 所述控制终
端控制无 人机降落在所述充电平台进行充电。
[0014]优选地, 还 包括:
[0015]摄像头, 设置在所述无 人艇上, 用于采集无 人艇巡航视频;
[0016]发射器, 设置在所述无人艇上, 用于将所述无人艇巡航视频, 发送到接收器上; 所
述接收器用于将接收的无 人艇巡航视频发送到所述控制终端。
[0017]本发明还提供了一种无 人机艇联合巡航搜救方法, 包括:
[0018]当无人艇和无人机开始进行联合巡航作业时, 第一无人机和第二无人机离开所述
无人艇, 并分别以半圆形轨迹巡航后回到所述无人艇上充电, 同时第三无人机和第四无人
机离开所述无 人艇, 并分别以半圆形轨 迹巡航, 直至 到达目标地 点;说 明 书 1/5 页
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专利 一种无人机艇联合巡航搜救系统及方法
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