(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211173449.9 (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 周迪 地址 361005 福建省厦门市思明区厦门大 学西村15号 (72)发明人 周迪　 (74)专利代理 机构 重庆百润洪知识产权代理有 限公司 5 0219 专利代理师 程宇 (51)Int.Cl. G07C 1/20(2006.01) G08B 21/18(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种基于高精度机器视觉的工业VR巡检机 器人 (57)摘要 本发明公开一种基于高精度机器视觉的工 业VR巡检机器人， 包括动力系统、 摄影设备和视 觉系统， 动力系统包括滑轨和滑块， 摄影设备安 装在滑块上， 滑轨的设置 路径与生产设备固定排 布位置路径一致； 视觉系统包括 设置在生产设备 上的可识别图形和判断设备运作单元； 可识别图 形至少携带有生产设备位置信息和运行正常与 否信息； 判断设备运作单元用于根据摄影设备采 集的可识别图形数据判断其生产设备是否正常 运行。 本发 明通过视觉系统与动力系统和摄影设 备的搭配， 减少生产设备运行巡视人员的巡视任 务， 减少人力资源的浪费； 对大型流动生产线上 的生产设备运行是否正常实现自动化巡检的功 能。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 115471923 A 2022.12.13 CN 115471923 A 1.一种基于高精度机器视觉的工业VR巡检机器人， 其特征在于， 包括动力系统、 摄影设 备(90)和视觉系统， 动力系统包括滑轨(10)和滑块(20)， 摄影 设备(90)安装在滑块(20)上， 滑轨(10)的设置路径与生产设备(3 0)固定排布位置路径一 致； 视觉系统包括设置在生产设备(30)上的可识别图形(40)和判断设备运作单元(50)； 可 识别图形(40)至少携带有生产设备(30)位置信息和运行正常与否信息； 判断设备运作单元 (50)用于根据摄影设备(90)采集的可识别图形(40)数据判断其生产设备(30)是否正常运 行。 2.根据权利要求1所述的一种基于高精度机器视觉的工业VR巡检机器人， 其特征在于， 生产设备(30)上的可识别图形(40)由多个微型LED灯(60)组成， 生产设备(30)包括多个用 电驱动运行机构， 每个用电驱动运行机构与生产设备(30)总电源连接， 并在用电驱动运行 机构连接电路尾部串联设置一个微型LED灯(6 0)。 3.根据权利要求1或2所述的一种基于高精度机器视觉的工业VR巡检机器人， 其特征在 于， 生产设备(3 0)总电源电路与每一个用电驱动运行机构并联。 4.根据权利要求3所述的一种基于高精度机器视觉的工业VR巡检机器人， 其特征在于， 动力系统倒置在生产 设备(30)上方， 滑轨(10)倒置安装在生产设备(30)正上方， 滑轨(10) 上滑动连接有滑块(20)， 滑块(20)上固定安装有摄影设备(90)， 滑块(20)的可移动路径与 滑轨(10)的排布路径一 致， 滑轨(10)的排布路径经 过每一台生产设备(3 0)的正上 方。 5.根据权利要求4所述的一种基于高精度机器视觉的工业VR巡检机器人， 其特征在于， 可识别图形(40)携带位置信息的排布方式为， 通过微型LED灯(60)的第一排和第二排个数 对应生产设备(3 0)固定位置坐标， 定位 其生产设备(3 0)位置信息 。 6.根据权利要求5所述的一种基于高精度机器视觉的工业VR巡检机器人， 其特征在于， 可识别图形(40)携带运行正常与否信息的设置方式为， 通过每个微型LED灯(60)对应的每 个用电驱动运行机构电路连通与否， 判断其用电驱动运行机构是否正常运行。 7.根据权利要求6所述的一种基于高精度机器视觉的工业VR巡检机器人， 其特征在于， 还包括定点运行制停单元， 定点运行制停单元包括制停模块(70)和预警模块(80)， 制停模 块(70)用于控制滑块(20)停止， 预警模块(80)设置在滑块(20)上； 当检测到生产 设备(30) 上的可识别图形(40)的微型LED灯(60)有熄灭 的情况下， 启动制 停模块(70)控制滑块(20) 停止， 并通过 预警模块(80)发出 预警信号。 8.根据权利要求7所述的一种基于高精度机器视觉的工业VR巡检机器人， 其特征在于， 工业VR巡检机器人巡检方法包括 步骤： S1、 动力系统通电， 启动滑块(20)在滑轨(10)上滑行； S2、 滑块(20)上的摄 影设备(90)实时采集每台生产设备(3 0)上的可识别图形(40)； S3、 根据采集的可识别图形(40)分析每台生产设备(30)的固定位置和用电驱动运行机 构运行正常与否； 若分析 出生产设备(3 0)的用电驱动运行机构运行异常， 则进入步骤S4； S4、 根据异常生产设备(30)的固定位置驱动滑块(20)移动至对应异常生产设备(30)的 上方停靠， 并发出 预警信号； S5、 维修人员根据预警信号发出位置， 快速定位到预警模块(80)下方的待维修生产设 备(30)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115471923 A 2一种基于高精度机 器视觉的工 业VR巡检机器人 技术领域 [0001]本发明属于视觉识别技术领域， 具体来说， 涉及一种基于高精度机器视觉 的工业 VR巡检机器人。 背景技术 [0002]VR是Virtual  Reality的缩写， 中文的意思就是虚拟现实， 早期译为 “灵境技术 ”， 虚拟现实是多媒体技术的终极应用形式， 它 是计算机软硬件技术、 传感技术、 机器人技术、 人工智能及行为心理学等科学领域飞速发展的结 晶， 主要依赖于三维实时图形显示、 三维 定位跟踪、 触觉及嗅觉传感技术、 人工智能技术、 高速计算与并行计算技术以及人的行为学 研究等多项关键技术的发展， 随着虚拟现实技术的发展， 真正地 实现虚拟现实， 将引起整个 人类生活与发展的很大变革， 如今的VR技术大多应用在娱乐设施上， 如VR游戏设备、 VR观影 设备， 在工业领域应用不多， 如今， 工业设备大多需要安排巡检人员， 对设备进 行周期巡检， 设备巡检对企业来说必不可少， 但是， 对工作人员来说， 需要二十四小时周期性对设备状态 进行检查。 [0003]在专利号为CN202111397967.4的中国发明专利中， 公开了一种工业VR巡检机器 人， 包括机器人机身， 所述机器人机身两侧均设有机器人动力杆安装座， 所述机器人动力杆 安装座上设有 前动力杆连接杆， 所述前动力杆连接杆一侧位于机器人动力杆安装座上设有 后动力杆， 所述后动力杆连接杆上设有后轮动力电机， 所述后轮动力电机输出轴一端设有 后轮， 所述前动力杆连接杆一端设有 前动力杆， 所述前动力杆上设有 前轮动力电机， 所述前 轮动力电机 输出轴一端设有前轮。 实现了动力推动整个机器人自由巡检。 [0004]现有专利中虽然实现了动力巡检的功能， 但缺乏对生产线上， 多个相同设备运作 情况的判断， 导 致大批量 生产线上设备设施运行 是否正常难以判定 。 发明内容 [0005]针对现有缺乏对生产线上多个相同设备运作情况是否正常判断的问题， 本发明提 供了一种基于高精度机器视 觉的工业VR巡检机器人。 [0006]为实现上述 技术目的， 本发明采用的技 术方案如下： [0007]一种基于高精度机器视觉的工业VR巡检机器人， 包括动力系统、 摄影设备和视觉 系统， 动力系统包括滑轨和滑 块， 摄影设备安装在滑块上， 滑轨的设置路径与生产设备固定 排布位置路径一 致； [0008]视觉系统包括设置在生产设备上的可识别图形和判断设备运作单元； 可识别图形 至少携带有生产设备位置信息和运行正常与否信息； 判断设备运作单元用于根据摄影设备 采集的可识别图形 数据判断其 生产设备 是否正常运行。 [0009]进一步地， 生产设备上的可识别图形由多个微型LED灯组成， 生产设备包括多个用 电驱动运行机构， 每个用电驱动运行机构与生产设备总电源连接， 并在用电驱动运行机构 连接电路尾部串联设置一个微型LED灯。说　明　书 1/4 页 3 CN 115471923 A 3