(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211148013.4 (22)申请日 2022.09.20 (71)申请人 深圳海冰科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区园岭街 道华林社区上步北路1012号、 1016号 鹏益花园1栋、 2栋2栋407 (72)发明人 陈永祥　马文立　周玉芳　 (74)专利代理 机构 深圳市博太联 众专利代理事 务所(特殊普通 合伙) 44354 专利代理师 任转英 (51)Int.Cl. B60W 30/06(2006.01) B60R 1/23(2022.01) H04N 7/18(2006.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 基于汽车辅助驾驶的全景泊车辅助系统 (57)摘要 本发明公开了基于汽车辅助驾驶的全景泊 车辅助系统， 涉及辅助驾驶技术领域， 解决了未 对障碍物进行识别， 在具体停放过程中， 会导致 因障碍物的存在， 导致车辆在正常停放过程中， 会发生剐蹭， 从而导致车辆受损的技术问题， 根 据提取所拟 定的车辆模型， 使车辆模 型向所设定 的车位虚拟模 型内进行移动， 查看是否具备移动 条件， 若具备移动条件， 则控制车辆向指定的停 车泊位内进行移动， 若不具备移动条件， 则不进 行任何处理， 在进行自动停车过程中， 将停车泊 位两侧的障碍物考虑在内， 并获取对应障碍物的 参数， 对此类参数进行处理， 确保在自动停车过 程中， 车辆不会与障碍物之间发生剐蹭， 同时使 车辆可平稳的驶入 对应的停车泊位内。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 115431958 A 2022.12.06 CN 115431958 A 1.基于汽车辅助驾驶的全景泊车辅助系统， 其特征在于， 包括泊车数据获取端、 显示单 元以及处 理中心； 所述处理中心包括障碍物分析单元、 虚拟运行单元、 车位模型生成单元、 距离参数单元 以及主控单 元； 所述泊车数据获取端， 用于对泊车过程中的全景数据进行获取， 由对应的摄像探头进 行画面参数获取， 并将所获取的全景 数据传输 至处理中心内； 所述处理中心内部的障碍物分析单元， 根据所接收到的全景数据， 对全景数据内部的 停车泊位以及周边障碍物进行分析处理， 得到停车泊位参数以及周边障碍物的参数， 使周 边障碍物转换为障碍圆， 再根据所获取的参数使障碍圆与对应的停车泊位进 行匹配生成匹 配图像； 所述车位模型生成单元， 根据所生成的匹配图像， 再同时根据停车泊位的横向参数以 及径深参数进行建模处 理， 并同时将所生成的障碍圆嵌入至车位模型指定位置处； 所述距离参数单元， 根据所建设的车位虚拟模型， 对车位虚拟模型与障碍圆之间的距 离参数进行处 理获取， 并得到待活动距离参数； 所述虚拟运行单元， 根据提取所拟定的车辆模型， 使车辆模型向所设定的车位虚拟模 型内进行移动， 查看是否具备移动条件， 若具备移动条件， 则控制车辆驶入停车泊位内， 若 不具备， 则不进行控制操作。 2.根据权利要求1所述的基于汽车辅助驾驶的全景泊车辅助系统， 其特征在于， 所述障 碍物分析 单元， 对全景数据进行分析处 理的具体方式为： 从全景数据内， 获取停车泊位的泊位线， 并对泊位线的横向参数以及径深参数进行获 取， 并将横向参数 标记为HXi， 将径深参数 标记为JSi， 其中i代 表不同的停车泊位； 再对设置于停车泊位前端的障碍物参数图像进行获取， 将障碍物参数图像的横向距离 进行获取， 并将所获取的横向距离进 行旋转处理， 得到对应的障碍圆， 并将障碍圆与对应的 停车泊位进行匹配生成匹配图像， 所设定的位置与障碍物所存在的位置一致， 将匹配图像 传输至车位模型生成单 元内。 3.根据权利要求2所述的基于汽车辅助驾驶的全景泊车辅助系统， 其特征在于， 所述车 位模型生成单 元根据停车泊位进行建模处 理的具体方式为： 根据停车泊位的横 向参数HXi以及径深参数JSi建立车位虚拟模型， 建立完毕后， 将车 位虚拟模型设定为待处 理状态； 获取处于待处理状态下的车位虚拟模型， 将所生成的障碍圆按照地理位置， 设定于车 位虚拟模型 前端， 完成车位虚拟模型的整体建 设工作。 4.根据权利要求3所述的基于汽车辅助驾驶的全景泊车辅助系统， 其特征在于， 所述距 离参数单元， 对车位虚拟模型与障碍圆之间的距离参数进行处 理获取的方式为： 将停车泊位的泊位线往外进行延伸， 查看泊位线与 所设定的障碍圆是否重合， 若重合， 获取对应的重合点， 重合点便是障碍圆的分割点， 根据分割点将障碍圆进 行分割， 并获取两 侧的分割距离， 并获取位于停车泊位前端的分割距离参数FGi1， 查看另一侧是否存在对应 的障碍圆， 并采用相同的方式获取对应的第二组分割距离参数FGi2， 若两处均存在障碍圆， 采用HXi‑FGi1‑FGi2＝DHDi得到待活动距离参数DHDi， 若只存在一组障碍圆， 采用HXi ‑FGi ＝DHDi得到待活动距离参数DHDi；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115431958 A 2若泊位线与所设定的障碍圆并不重合， 检测障碍圆是否属于停车泊位的延伸泊位线 内， 若属于， 则以障碍圆为起始圈， 与两侧延伸泊位线之间生成垂线， 并获取两侧垂线的垂 直距离参数J1以及J2， 获取垂直距离参数J1以及J2之间的最大值， 并将最大值设定为待活 动距离参数DHDi； 若障碍圆不属于停车泊位的延伸泊位线内， 则直接获取此停车泊位的横向参数HXi， 并 将横向参数HXi设定为待活动距离参数DHDi。 5.根据权利要求4所述的基于汽车辅助驾驶的全景泊车辅助系统， 其特征在于， 所述虚 拟运行单元查看是否具 备移动条件的具体方式为： 预先获取车辆模型的宽度数据， 并将宽度数据标记为KDk， 其中k代 表不同的车辆模型； 将宽度数据KDk与待活动距离参数DHDi进行比对， 当KDk小于DHDi时， 则生成可移动信 号， 反之， 生成不可移动信号； 将所生成的不可移动信号传输至车辆终端的显示单元内， 显示单元对不可移动信号进 行显示， 告知驾驶人员寻找下一停车泊位； 根据可移动信号， 虚拟运行单元对车辆模型进行虚拟操作处理， 使车辆模型移动至车 位虚拟模 型内， 并将移动画 面传输至显示单元内， 并同时将确认页面传输出， 驾驶人员点击 确认， 则生成控制信号， 传输 至主控单 元内， 若点击 否， 则不生成任何控制信号。 6.根据权利要求5所述的基于汽车辅助驾驶的全景泊车辅助系统， 其特征在于， 所述主 控单元， 根据接收到的控制信号， 对整 车进行控制， 通过内置的全景泊车辅助系统与处理得 到的参数， 使车辆移动至对应的停车泊位内。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115431958 A 3