(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211173724.7 (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 深圳市汇川技 术股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙华 新区观澜 街道高新技术产业园汇川技术总部大 厦 (72)发明人 刘志立　聂闻飞　胡勇　陈晓虎　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 张莉 (51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06F 16/27(2019.01) (54)发明名称 机器人机型 数据同步方法、 系统及 介质 (57)摘要 本发明公开了一种机器人机型数据 同步方 法、 系统及介质， 方法应用于控制器， 控制器与机 器人本体通信连接， 若控制器中存储的第二机型 数据与向第一机器人本体请求获取得到的第一 机型数据不一致， 则使控制器和第一机器人本体 中存储的机型数据保持一致。 本发 明解除控制柜 和机器人本体 之间存在的强绑定关系， 更换控制 柜也不会丢失机器人本体的机型数据； 更换机器 人本体之后自动完成新的机器人本体与控制柜 之间的机 型数据的匹配， 不需要专业人员再进行 繁杂且易出错的调试。 进而解决机器人的机型数 据在控制器和机器人本体之间难以保持一致的 问题， 可以简单快速的安装、 部署和调试机器人， 增加了机器人的易用性， 降低了机器人的使用成 本。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115422219 A 2022.12.02 CN 115422219 A 1.一种机器人机型数据同步方法， 其特征在于， 应用于控制器， 所述控制器与机器人本 体通信连接， 包括以下步骤： 响应于第一数据获取指令， 向第一机器人本体请求获取第一机型 数据； 若所述控制器 中存储的第 二机型数据与 所述第一机型数据不一致， 则使所述控制器和 所述第一机器人本体中存 储的机型 数据保持一 致。 2.如权利要求1所述的机器人机型数据同步方法， 其特征在于， 所述使所述控制器和所 述第一机器人本体中存 储的机型 数据保持一 致， 包括： 响应于机型数据选择指令， 在所述第 一机型数据与所述第 二机型数据之间进行机型数 据选择， 得到 机型数据选择 结果； 依据所述机型数据选择结果， 使所述控制器和所述第 一机器人本体中存储的机型数据 保持一致。 3.如权利要求2所述的机器人机型数据同步方法， 其特征在于， 所述依据 所述机型数据 选择结果， 使所述控制器和所述第一机器人本体中存 储的机型 数据保持一 致， 包括： 若所述机型数据选择结果为所述第 二机型数据， 则将所述第 二机型数据发送至所述第 一机器人本体， 其中， 所述第一机器人本体用于将存储于机器人本体本地的所述第一机型 数据更新 为所述第二机型 数据； 若所述机型数据选择结果为所述第 一机型数据， 则将所述第 二机型数据 更新为所述第 一机型数据。 4.如权利要求3所述的机器人机型数据同步方法， 其特征在于， 所述将所述第 二机型数 据发送至所述第一机器人本体的步骤之后， 还 包括： 响应于伺服 参数同步指令， 读取 所述第二机型 数据中的第二伺服 参数； 若所述第二伺服参数与所述控制器中的第 一伺服参数不一致， 则将所述第 一伺服参数 更新为所述第二伺服 参数。 5.如权利要求1所述的机器人机型数据同步方法， 其特征在于， 所述使所述控制器和所 述第一机器人本体中存 储的机型 数据保持一 致， 还包括： 检测是否更 换所述第一机器人本体为第二机器人本体， 得到检测结果； 依据所述检测结果， 同步所述控制器和机器人本体中分别存 储的机型 数据。 6.如权利要求5所述的机器人机型数据同步方法， 其特征在于， 所述依据所述检测结 果， 同步所述控制器和机器人本体中分别存 储的机型 数据的步骤， 包括： 若所述检测结果为更换所述第 一机器人本体为所述第 二机器人本体， 则将所述第 二机 型数据发送至所述第二机器人本体， 其中， 所述第二机器人本体用于将存储于机器人本体 本地的机型 数据更新 为所述第二机型 数据。 7.如权利要求1所述的机器人机型数据同步方法， 其特征在于， 所述使所述控制器和所 述第一机器人本体中存 储的机型 数据保持一 致的步骤之前， 还 包括： 响应于机型数据文件导出指令， 下载并解析目标机型数据文件得到所述第二机型数 据， 其中， 所述目标机型数据文件为对所述控制 器中已存储的机型数据进行更新的机型数 据文件。 8.一种机器人机型数据同步方法， 其特征在于， 应用于机器人本体， 所述机器人本体与 控制器通信连接， 包括以下步骤：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115422219 A 2响应于所述控制器发送的机型数据获取请求， 将所述机器人本体存储的第 一机型数据 发送至所述控制 器， 其中， 所述控制器用于在控制器中存储的第二机型数据与所述第一机 型数据不一致时， 同步所述控制器和第一机器人本体中分别存 储的机型 数据。 9.一种机器人机型 数据同步系统， 其特 征在于， 所述系统， 包括： 通信连接的控制器和机器人本体； 所述控制器响应于第一数据获取指令， 向第一机器人本体请求获取第一机型 数据； 所述机器人本体响应于所述控制器发送的机型数据获取请求， 将所述机器人本体存储 的第一机型 数据发送至所述控制器； 若所述控制器 中存储的第 二机型数据与 所述第一机型数据不一致， 则所述控制器使所 述控制器和所述第一机器人本体中存 储的机型 数据保持一 致。 10.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质上存储有计算机程序， 所 述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8 中任一项所述的机器人机型数据同步 方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115422219 A 3