(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211139596.4 (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 中国空间技 术研究院 地址 100194 北京市海淀区友谊路104 号 (72)发明人 蒙波　李志　黄剑斌　黄良伟　 吴耀军　黄龙飞　庞羽佳　张志民　 (74)专利代理 机构 中国航天科技专利中心 11009 专利代理师 庞静 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 30/15(2020.01) G06F 8/34(2018.01) (54)发明名称 一种图形化的在轨服务飞行全流程仿真建 模方法及系统 (57)摘要 本发明涉及一种图形化的在轨服务飞行全 流程仿真建模方法， 包括： 建立在轨服务飞行全 流程的图标化仿真模块； 在图形化建模界面上， 根据当前仿真任务选择需要的图标化仿真模块， 构建当前仿真的在轨服务飞行流程仿真模型； 按 照在轨服务的飞行阶段顺序， 为每个阶段的图标 化仿真模块 分别添加时钟激励， 在上一阶段的仿 真结束后激活下一阶段的时钟激励。 对于各阶段 而言， 其时钟激活时， 该阶段仿真模块才 可运行； 在上一阶段的仿真结束后激活下一阶段的时钟 激励； 采取数据在未初始化状态下的一步延时处 理方法对仿真中的每个阶段的阶段控制变量进 行处理， 实现对各仿真阶段时钟按序激活， 以使 上一阶段的图标化仿真模块仿真结束后结束该 阶段的赋值操作， 并开启下一阶段幅值操作。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115510637 A 2022.12.23 CN 115510637 A 1.一种图形化的在轨服 务飞行全流 程仿真建模方法， 其特 征在于包括： 建立在轨服 务飞行全流 程的图标化仿真模块； 在图形化建模界面上， 根据当前仿真任务选择需要的图标化仿真模块， 构建当前仿真 的在轨服 务飞行流 程仿真模型； 按照在轨服务的飞行阶段顺序， 为每个阶段的图标化仿真模块分别添加时钟激励， 在 上一阶段的仿 真结束后激活下一阶段的时钟激励； 对于各阶段而言， 其时钟激活时， 该阶段 仿真模块才可运行； 采取数据在未初始化状态下的一步延时处理方法对仿真中的每个阶段的阶段控制变 量进行处理， 实现对各仿真阶段时钟按序激活， 以使上一 阶段的图标化仿真模块仿真结束 后结束该阶段的赋值操作， 并开启下一阶段 赋值操作。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于： 通过在相邻阶段的图标化仿真模块之间设 置数字比较模块、 IFTH EL_f模块实现时钟激励的激活， 其中 数字比较模块具有两个输入端， 一个接收上一阶段仿真是否结束的标识， 另一个接收 本阶段仿真是否结束的输入标识， 输出端连接IFTH EL_f模块； IFTHEL_f模块根据输入确定是否将时钟激励信号传至本阶段的图标化仿真模块； 只有 输入表明上一阶段仿真结束且本阶段仿 真未结束时， IFTHEL_f模块将时钟激励信号传至本 阶段的图标化仿真模块。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于： 每个阶段设置两个阶段控制变量， 对于阶 段n， 上述控制变量采用Fn1以及Fn2分别表示阶段仿真是否结束的输入标识和输出标识， 当 阶段n仿真结束后， Fn1、 Fn2置为1， 否则置为0； 则 数字比较模块的两个输入分别为Fn‑12、 Fn1， 当Fn‑12>Fn1时， 数字比较模块输出1， 否则输出0； 只有数字比较模块输出为1时， IFTHEL_f模 块将时钟激励信号传至阶段n的图标化仿真模块。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于： 通过设置延迟一步处理模块、 步进信号处 理模块、 选择模块、 IFTH EL_f模块实现变量初始化； 每个阶段设置第三个阶段控制变量， 对于阶段n， 上述控制变量采用Fn0表示阶段控制初 始常值， 初始化 为0； 延迟一步处理模块 的输入为Fn2， 选择模块的第一路输入、 第二路输入分别为延迟一步 处理模块的输出以及Fn0； IFTHEL_f模块的输入为步进信号处理模块的输出， 步进信号处理模块在仿真模型运行 的第1步输出0值， 后续输出1值； IFTHEL_f模块在输入值为0时控制选择模块输出第二路输 入结果， 输入值 为1时控制选择模块输出第一路输入结果； 选择模块的输出为Fn1。 5.一种图形化的在轨服务飞行全流程仿真建模系统， 其特征在于包括： 图形化建模界 面、 数据库、 数字比较模块、 IFTH EL_f模块、 时钟信号模块、 一 步延时处 理模块； 所述数据库内封存飞行全流 程中各阶段的图标化仿真模块； 图形化建模 界面用于提供操作界面， 对从数据库中选择的当前仿真所需的图标化仿真 模块进行图标化显示， 每个阶段 的图标化仿真模块由时钟信号模块提供时钟激励； 相邻阶 段的图标化仿真模块之间设置数字比较模块、 IFTHEL_f模块， 由数字比较模块、 IFTHEL_f模 块根据上一 阶段仿真是否结束标识结合本阶段是否结束输入标识配合实现在上一 阶段的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115510637 A 2仿真结束后激活下一阶段的时钟激励； 一步延时处理模块根据每个阶段仿真是否结束输出标识以及阶段控制初始常值， 控制 每个阶段仿 真是否结束输入标识， 使 上一阶段的图标化仿 真模块仿 真结束后结束 该阶段的 赋值操作， 并开启下一阶段幅值操作。 6.根据权利要求5所述的系统， 其特征在于： 所述数字比较模块具有两个输入端， 一个 接收上一阶段仿真是否结束的标识， 另一个接 收本阶段仿真是否结束的标识， 输出端连接 IFTHEL_f模块； IFTHEL_f模块根据输入确定是否将时钟激励信号传至本阶段的图标化仿真模块； 只有 输入表明上一阶段仿真结束且本阶段仿 真未结束时， IFTHEL_f模块将时钟激励信号传至本 阶段的图标化仿真模块。 7.根据权利要求6所述的系统， 其特征在于： 每个阶段第 一个图标化仿真模块的上一阶 段仿真是否结束标识置为1， 保证第一个图标化仿真模块在第1步即开始仿真。 8.根据权利要求5所述的系统， 其特征在于： 所述一步延时处理模块包括延迟一步处理 模块、 步进信号处 理模块、 选择模块、 IFTH EL_f模块； 延时一步处理模块的输入为本阶段仿真是否结束标识PhaseOverOut， 输出作为第一路 输入连接 选择模块， 在仿真模型运行的第1步时不 运行， 输出0； 选择模块的第二路输入为PhaseOverInit阶段控制初始 常值， PhaseOverInit初始化为 0； 输出为本阶段仿真是否结束的标识PhaseOverI n； 步进信号处理模块的输出连接IFTHEL_f模块， 步进信号处理模块在仿真模型运行的第 1步输出0值， 后续输出1值； IFTHEL_f模块在输入值为0时控制选择模块输出第二路输入结果， 输入值为1时控制选 择模块输出第一路输入结果。 9.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于： 所述飞行阶段包括运载器发射、 GTO轨道转 移、 GEO大 范围调相变轨、 近程 导引变轨、 抵 近停靠。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115510637 A 3