(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210260947.0 (22)申请日 2022.03.16 (71)申请人 小米汽车 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区科创十街15号院5号楼6层618 室 (72)发明人 李旺　赵雄　 (74)专利代理 机构 北京英创嘉友知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11447 专利代理师 曾尧 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 路面标识 识别方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本公开涉及一种路面标识识别方法、 装置、 设备及存储介质， 该方法包括： 获取多帧待识别 路面图像； 将各所述待识别路面图像中的图像特 征进行俯视变换及融合， 得到单帧路面图像， 其 中， 所述单帧路面图像是所述多帧路面图像中的 图像特征经过俯视变换后经过多次融合得到的； 识别所述单帧路面图像中的路面标识。 通过将多 帧待识别路面图像中的图像特征经过俯视变换 后经过多次融合得到单帧路面图像， 不仅可以降 低图像畸变， 还 可以保证单帧路面图像信息完整 性， 从而提高了路面标识 识别准确性。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 114626462 A 2022.06.14 CN 114626462 A 1.一种路面标识 识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取多帧待识别路面图像； 将各所述待识别路面图像中的图像特征进行俯视变换及融合， 得到单帧路面图像， 其 中， 所述单帧路面图像是所述多帧路面图像中的图像特征经过俯视变换后经过多次融合得 到的； 识别所述单帧路面图像中的路面标识。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述多帧待识别路面图像是不同角度的摄 像头针对同一路面标识对象拍摄到的图像， 和/或， 同一摄像头针对同一路面标识对象连续 多帧拍摄到的图像。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述多帧待识别路面图像是不同角度的摄 像头针对同一路面标识对象同时拍摄、 且每一摄 像头连续多帧拍摄到的图像； 所述将各所述多帧待识别路面图像中的图像特征进行俯视变换及融合， 得到单帧路面 图像， 包括： 将各所述待识别路面图像对应的图像特 征进行俯视变换， 得到对应的俯视图像特 征； 将不同角度的摄像头在同一采集时刻针对同一路面标识对象拍摄的多帧待识别路面 图像对应的俯视图像特 征进行融合， 得到不同采集时刻的融合路面图像特 征； 将不同采集时刻的融合路面图像特 征进行融合， 得到所述单帧路面图像。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述将各所述待识别路面图像对应的图像 特征进行俯视变换， 得到对应的俯视图像特 征， 包括： 确定各所述待识别路面图像中图像特征的坐标， 并根据所述图像特征以及对应的坐 标， 生成各 所述图像特 征的注意图像特 征； 根据所述待识别路面图像的图像特征以及对应的注意图像特征进行点积运算， 得到所 述图像特 征对应的数量积； 根据所述待识别路面图像的图像特征以及对应的数量积进行特征平铺， 得到各所述待 识别路面图像对应的俯视图像特 征。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述将不同角度的摄像头在同一采集 时刻 针对同一路面标识对象拍摄的多帧待识别路面图像对应的俯视图像特征进 行融合， 得到不 同采集时刻的融合路面图像特 征， 包括： 将不同角度的摄像头在同一采集时刻针对同一路面标识对象拍摄的多帧待识别路面 图像对应的俯视图像特 征进行融合， 得到不同采集时刻的候选融合路面图像特 征； 对各所述候选 融合路面图像特征进行特征分割， 并在 分割过程中通过所述待识别路面 图像的标注俯视图像进行监 督， 得到不同采集时刻的融合路面图像特 征。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述将不同采集 时刻的融合路面图像特征 进行融合， 得到所述单帧路面图像， 包括： 将不同采集时刻的融合路面图像特 征进行融合， 得到备用单帧路面图像； 对所述备用单帧路面图像进行特征分割， 并在 分割过程中通过所述待识别路面图像的 标注俯视图像进行监 督， 得到所述单帧路面图像。 7.根据权利要求5或6所述的方法， 其特征在于， 所述待识别路面图像的标注俯视 图像 是通过以下 方式得到的：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114626462 A 2基于逆透视变换， 根据各摄像头的相机参数对各所述待识别路面图像进行俯视变换， 得到对应的待标注俯视图像； 获取所述待标注俯视 图像对应的标注俯视 图像， 其中， 所述标注俯视 图像中标注出对 应的路面标识。 8.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 根据各摄像头的变换矩阵， 将识别得到的路面标识进行视角转换， 以得到每一摄像头 视角对应的路面标识。 9.一种路面标识 识别装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 被 配置为获取多帧待识别路面图像； 转换融合模块， 被配置为将各所述待识别路面图像中的图像特征进行俯视变换及融 合， 得到单帧路面图像， 其中， 所述单帧路面图像是所述多帧路面图像中的图像特征经过俯 视变换后经 过多次融合得到的； 识别模块， 被 配置为识别所述单帧路面图像中的路面标识。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存 储器； 其中， 所述处 理器被配置为： 获取多帧待识别路面图像； 将各所述待识别路面图像中的图像特征进行俯视变换及融合， 得到单帧路面图像， 其 中， 所述单帧路面图像是所述多帧路面图像中的图像特征经过俯视变换后经过多次融合得 到的； 识别所述单帧路面图像中的路面标识。 11.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 其特征在于， 该程序指令 被处理器执行时实现权利要求1 ‑8中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114626462 A 3