(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210249346.X (22)申请日 2022.03.14 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 夏德国　黄际洲　杨建忠　谷艳蕾　 卢振　曹婷婷　徐秋阳　 (74)专利代理 机构 中科专利商标代理有限责任 公司 11021 专利代理师 杨静 (51)Int.Cl. G06V 10/80(2022.01) G06V 20/58(2022.01) (54)发明名称 道路信息更新方法、 装置、 电子设备以及存 储介质 (57)摘要 本公开提供了一种道路信息更新方法、 装 置、 电子设备以及存储介质， 人工智能技术领域， 尤其涉及计算机视觉、 深度学习、 大数据、 高精地 图、 智能交通、 自动驾驶和自主泊车、 云服务、 车 联网和智能座舱领域技术领域。 具体实现方案 为： 对与目标道路区域对应的图像数据进行处 理， 得到第一道路线集合； 根据与目标道路区域 对应的轨迹图， 得到第二道路线集合； 利用第二 道路线集合对第一道路线集合进行校准， 得到第 三道路线集合； 将第三道路线集合和与目标道路 区域对应的历史道路线集合进行融合处理， 得到 融合结果； 根据融合结果对历史道路线集合进行 更新。 权利要求书4页 说明书13页 附图8页 CN 114677570 A 2022.06.28 CN 114677570 A 1.一种道路信息更新方法， 包括： 对与目标道路区域对应的图像数据进行处 理， 得到第一道路线集 合； 根据与所述目标道路区域对应的轨 迹图， 得到第二道路线集 合； 利用所述第二道路线集 合对所述第一道路线集 合进行校准， 得到第三道路线集 合； 将所述第三道路线集合和与 所述目标道路区域对应的历史道路线集合进行融合处理， 得到融合结果； 以及 根据所述融合结果对所述历史道路线集 合进行更新。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对与目标道路区域对应的图像数据进行处 理， 得到第一道路线集 合， 包括： 对与所述目标道路区域对应的图像数据进行图像分割， 得到道路区域图像分割结果； 对所述道路区域图像分割结果进行道路线提取， 得到第四道路线集 合； 以及 将所述第四道路线集 合确定为所述第一道路线集 合。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述对与目标道路区域对应的图像数据进行处 理， 得到第一道路线集 合， 还包括： 利用预定拓扑图对与 所述目标道路区域对应的图像数据进行处理， 得到第五道路线集 合； 对所述第五道路线集 合进行处 理， 得到第六道路线集 合； 以及 将所述第四道路线集合和所述第六道路线集合进行融合处理， 得到所述第 一道路线集 合。 4.根据权利要求2或3所述的方法， 其中， 所述对所述道路区域图像分割结果进行道路 线提取， 得到第四道路线集 合， 包括： 对所述道路区域图像分割结果进行道路骨架提取， 得到第七道路线集 合； 以及 利用第一轨迹点抽稀算法对所述第七道路线集合进行处理， 得到所述第四道路线集 合。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述对所述道路区域图像分割结果进行道路骨架 提取， 得到第七道路线集 合， 包括： 利用形态学算法对所述道路区域图像分割结果进行去噪处理， 得到处理后的道路区域 图像分割结果； 以及 对所述处理后的道路区域图像分割结果进行道路骨架提取， 得到所述第七道路线集 合。 6.根据权利要求3～5中任一项所述的方法， 其中， 所述对所述第五道路线集合进行处 理， 得到第六道路线集 合， 包括： 对所述第五道路线集 合进行道路线细化处 理， 得到第八道路线集 合； 利用第二轨迹点抽稀算法对所述第八道路线集合进行处理， 得到第九道路线集合； 以 及 对所述第九道路线集 合进行去重处 理， 得到所述第六道路线集 合。 7.根据权利要求3～6中任一项所述的方法， 其中， 所述将所述第 四道路线集合和所述 第六道路线集 合进行融合处 理， 得到所述第一道路线集 合， 包括： 确定相似道路线集 合， 其中， 所述相似道路线集 合包括至少一个相似道路线组合；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114677570 A 2确定与所述至少一个相似道路线组合各自对应的目标相似道路线， 得到目标相似道路 线集合； 确定非相似道路线集 合； 以及 根据所述非相似道路线集 合和所述目标相似道路线集 合， 得到所述第一道路线集 合， 其中， 每个所述相似道路线组合包括来自所述第四道路线集合的第 一相似道路线与来 自所述第六道路线集合的第二相似道路线， 所述第一相似道路线与第二相似道路线之 间的 相似度满足预定相似度条件； 其中， 每个所述目标相似道路线是每个所述相似道路线组合中道路线的长度值大的道 路线； 其中， 所述非相似道路线集合是所述第四道路线集合和所述第六道路线集合中除所述 相似道路集 合以外的道路线集 合。 8.根据权利要求1～7中任一项所述的方法， 其中， 所述利用所述第二道路线集合对所 述第一道路线集 合进行校准， 得到第三道路线集 合， 包括： 针对所述第 一道路线集合中的每个第 一道路线， 在确定所述第 二道路线集合中存在与 所述第一道路线集合相匹配的第二道路线的情况下， 将所述第一道路线确定为所述第三道 路线集合中的第三道路线。 9.根据权利要求1～8中任一项所述的方法， 其中， 所述将所述第三道路线集合和与所 述目标道路区域对应的历史道路线集 合进行融合处 理， 得到融合结果， 包括： 从所述第三道路线集合中确定与所述历史道路线集合之间具有关联关系的道路线集 合， 得到有效道路线集 合； 以及 将所述有效道路线集 合确定为所述融合结果。 10.一种道路信息更新装置， 包括： 第一获得模块， 用于对与目标道路区域对应的图像数据进行处理， 得到第一道路线集 合； 第二获得模块， 用于根据与所述目标道路区域对应的轨 迹图， 得到第二道路线集 合； 第三获得模块， 用于利用所述第二道路线集合对所述第一道路线集合进行校准， 得到 第三道路线集 合； 第四获得模块， 用于将所述第 三道路线集合和与 所述目标道路区域对应的历史道路线 集合进行融合处 理， 得到融合结果； 以及 更新模块， 用于根据所述融合结果对所述历史道路线集 合进行更新。 11.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述第一获得模块， 包括： 第一获得子模块， 用于对与所述目标道路区域对应的图像数据进行图像分割， 得到道 路区域图像分割结果； 第二获得子模块， 用于对所述道路区域图像分割结果进行道路线提取， 得到第 四道路 线集合； 以及 第一确定 子模块， 用于将所述第四道路线集 合确定为所述第一道路线集 合。 12.根据权利要求1 1所述的装置， 其中， 所述第一获得模块， 还 包括： 第三获得子模块， 用于利用预定拓扑图对与所述目标道路区域对应的图像数据进行处 理， 得到第五道路线集 合；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114677570 A 3