(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210116828.8 (22)申请日 2022.02.07 (71)申请人 北京星汉博纳医药 科技有限公司 地址 100000 北京市顺 义区临空经济核心 区安祥街10号3层3 06室 (72)发明人 昝吉超　 (74)专利代理 机构 成都顶峰专利事务所(普通 合伙) 51224 专利代理师 曹源 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 5/50(2006.01) G06T 17/00(2006.01) G06K 9/62(2022.01)G06V 10/774(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 障碍物检测方法、 装置、 电子设备及存储介 质 (57)摘要 本申请提供了一种障碍物检测方法、 装置、 电子设备及存储介质， 涉及机器视觉技术领域。 该方法包括获取运动物体前方的深度图像和红 外图像； 将深度图像与红外图像进行融合， 得到 融合图像； 通过预先训练的障碍物检测模型检测 融合图像中位于运动物体的运动方向上是否存 在障碍物； 如果融合图像中位于运动物体的运动 方向上存在障碍物， 则通过障碍物检测模型对融 合图像中障碍物的邻近区域进行障碍物 检测， 以 便根据检测结果进行避障。 本申请提供的障碍物 检测方法、 装置、 电子设备及存储介质快速准确 的对障碍物进行检测。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114494219 A 2022.05.13 CN 114494219 A 1.一种障碍物检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取运动物体前 方的深度图像和红外图像； 将所述深度图像与所述红外图像进行融合， 得到融合图像； 通过预先训练的障碍物检测模型检测所述融合图像中位于所述运动物体的运动方向 上是否存在障碍物； 如果所述融合图像中位于所述运动物体的运动方向上存在障碍物， 则通过所述障碍物 检测模型对所述融合图像中所述障碍物的邻近区域进 行障碍物检测， 以便根据检测结果进 行避障。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取当前区域的气象数据， 所述气象数据包括气温和/或气压； 所述通过预先训练的障碍物检测模型检测所述融合图像中位于所述运动物体的运动 方向上是否存在障碍物， 包括： 将所述气象数据和所述融合图像作为所述障碍物检测模型的输入进行运算， 得到一表 征所述运动物体的运动方向上存在障碍物或不存在障碍物的障碍物检测结果。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在将所述深度图像与所述红外图像进行融 合之前， 所述方法还 包括： 对所述深度图像进行图像去噪和图像校正处 理； 和/或 对所述红外图像进行图像去噪和图像校正处 理。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在将所述深度图像与所述红外图像进行融 合， 得到融合图像之后， 所述方法还 包括： 对所述融合图像进行图像去噪和图像校正处 理。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过预先训练 的障碍物检测模型检测 所述融合图像中位于所述 运动物体的运动方向上 是否存在障碍物， 包括： 通过预先训练的障碍物检测模型检测所述融合图像中位于所述运动物体的运动方向 上是否存在疑似障碍物； 如果所述融合图像中位于所述运动物体的运动方向上存在 疑似障碍物， 则将所述疑似 障碍物与障碍物模型库中的已知障碍物进行比对以判断所述疑似障碍物是否为障碍物。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述深度图像与 所述红外图像进行 融合， 得到融合图像， 包括： 将所述红外图像与所述深度图像中深度图融合， 得到所述融合图像。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对检测出的障碍物进行三维重建。 8.一种障碍物检测装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于获取运动物体前 方的深度图像和红外图像； 融合单元， 用于将所述深度图像与所述红外图像进行融合， 得到融合图像； 检测单元， 用于通过预先训练 的障碍物检测模型检测所述融合图像中位于所述运动物 体的运动方向上 是否存在障碍物； 以及 当所述融合图像中位于所述运动物体的运动方向上存在障碍物时， 通过所述障碍物检 测模型对所述融合图像中所述障碍物的邻近区域进行障碍物检测， 以便根据检测结果进 行权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114494219 A 2避障。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总线， 其中， 处理 器， 通信接口， 存 储器通过总线完成相互间的通信； 存储器， 用于存放计算机程序； 处理器， 用于执 行存储器上所存放的程序， 实现以下流 程： 获取运动物体前 方的深度图像和红外图像； 将所述深度图像与所述红外图像进行融合， 得到融合图像； 通过预先训练的障碍物检测模型检测所述融合图像中位于所述运动物体的运动方向 上是否存在障碍物； 如果所述融合图像中位于所述运动物体的运动方向上存在障碍物， 则通过所述障碍物 检测模型对所述融合图像中所述障碍物的邻近区域进 行障碍物检测， 以便根据检测结果进 行避障。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质内存储有计算机程序， 所述 计算机程序被处 理器执行时实现以下流 程： 获取运动物体前 方的深度图像和红外图像； 将所述深度图像与所述红外图像进行融合， 得到融合图像； 通过预先训练的障碍物检测模型检测所述融合图像中位于所述运动物体的运动方向 上是否存在障碍物； 如果所述融合图像中位于所述运动物体的运动方向上存在障碍物， 则通过所述障碍物 检测模型对所述融合图像中所述障碍物的邻近区域进 行障碍物检测， 以便根据检测结果进 行避障。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114494219 A 3