(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222305917.5 (22)申请日 2022.08.30 (73)专利权人 杭州申昊科技股份有限公司 地址 311121 浙江省杭州市余杭区仓前街 道长松街6号 (72)发明人 郭玉光　陈王峰　吴海腾　花聪聪　 鲍高应　 (74)专利代理 机构 杭州立知诚成知识产权代理 事务所(普通 合伙) 33482 专利代理师 王如意 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种支持插拔式检测单元接入的机器人系 统平台 (57)摘要 本实用新型公开了一种支持插拔式检测单 元接入的机器人系统平台， 涉及检测机器人技术 领域， 包括用于移动的运动底盘单元、 用于对电 气设备局放现象进行检测的插拔式局放检测单 元和用于对电气设备温度进行检测的插拔式红 外成像单元， 插拔式局放检测单元和插拔式红外 成像单元均设置在运动底盘单元上， 运动底盘单 元的下端还设有下坡辅助机构， 下坡辅助机构 包 括下坡辅助组件和回收组件， 下坡辅助组件设置 在运动底盘单元的下端且下坡辅助组件朝向运 动底盘单元的移动前方设置， 所述回 收组件设置 在下坡辅助组件 上。 本实用新型中的机器人能够 适应特殊定点巡检， 实现开门巡检， 提升电力巡 检机器人技术水平， 提升电力可靠性的保障能 力。 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 CN 218052593 U 2022.12.16 CN 218052593 U 1.一种支持插拔式检测单元接入的机器人系统平台， 其特征在于： 包括用于移动的运 动底盘单元(1)、 用于对电气设备局放现象进行检测的插拔式局放检测单元(2)和用于对电 气设备温度进 行检测的插拔式红外成像单元(3)， 所述插拔式局放检测单元(2)和插拔式红 外成像单元(3)均设置在运动底盘单元(1)上， 所述运动底盘单元(1)的下端还设有下坡辅 助机构(4)， 所述下坡辅助机构(4)包括下坡辅助组件(41)和回收组件(42)， 所述下坡辅助 组件(41)设置在运动底盘单元(1)的下端且下坡辅助组件(41)朝向运动底盘单元(1)的移 动前方设置， 所述回收组件(42)设置在下坡辅助组件(41)上。 2.根据权利要求1所述的一种支持插拔式检测单元接入的机器人系统平台， 其特征在 于： 所述运动底盘单元(1)包括起承载作用的底盘组件(11)、 起控制作用的控制组件(12)、 用于识别场景和导航定位作用的激光组件(13)、 用来拍摄场景照 片为智能识别提供素材输 入的可见光组件(14)和设置在底盘组件(11)上的支撑架(15)， 所述控制组件(12)、 激光组 件(13)和可 见光组件(14)均设置在底盘组件(1 1)上。 3.根据权利要求2所述的一种支持插拔式检测单元接入的机器人系统平台， 其特征在 于： 所述插拔式局放检测单元(2)包括用于提供电能的第一电池、 用于检测电气设备局放现 象并进行数据解析 的一体式局放检测组件(22)和用于进行数据线连接和电源连接的局放 插拔接口(23)， 所述一体式局放检测组件(22)设置在支撑架(15)的上端， 所述第一电池设 置在底盘组件(11)上且位于支撑架(15)内， 所述局放插拔接口(23)设置在一体式局放检测 组件(22)上。 4.根据权利要求2所述的一种支持插拔式检测单元接入的机器人系统平台， 其特征在 于： 所述插拔式红外成像单元(3)包括用于提供电能的第二电池、 用于检测电气设备温度并 进行数据解析的一体式红外成像检测组件(32)和用于进行数据线连接和电源连接的红外 插拔接口(33)， 所述第二电池设置在底盘组件(11)上且位于支撑架(15)内， 所述一体式红 外成像检测组件(32)设置在支撑架(15)的上端， 所述红外插拔接口(33)设置在一体式红外 成像检测组件(32)上。 5.根据权利要求1所述的一种支持插拔式检测单元接入的机器人系统平台， 其特征在 于： 所述下坡辅助组件(41)包括水平设置在底盘组件(11)下端的固定套(411)， 所述固定套 (411)内设有与其滑动配合的滑动 杆(412)， 所述滑动 杆(412)的前端设有支架(413)， 所述 支架(413)的下端设有与其转动连接的转轴(414)， 所述转轴(414)上固定设置有辅助轮 (415)。 6.根据权利要求5所述的一种支持插拔式检测单元接入的机器人系统平台， 其特征在 于： 所述固定套(411)靠近辅助轮(415)的一端设有限位挡板(5)， 所述限位挡板(5)上设有 弹性垫(6)。 7.根据权利要求6所述的一种支持插拔式检测单元接入的机器人系统平台， 其特征在 于： 所述回收组件(42)包括缩合齿轮(421)， 所述缩合齿轮(421)固定设置在转轴(414)上， 所述支架(413)的侧壁上设有限制杆(422)， 所述限制杆(422)的下端设有与缩合齿轮(421) 卡合的卡齿(423)， 所述限制杆(422)的中部通过连接轴与限制杆(422)转动连接， 所述挡板 上设有磁铁(424)， 所述限制杆(42 2)的上端设有与磁铁(424)相配合的磁性金属块(425)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218052593 U 2一种支持插 拔式检测单元接入的机 器人系统平台 技术领域 [0001]本实用新型涉及检测机器人技术领域， 尤其是涉及一种支持插拔式检测单元接入 的机器人系统平台。 背景技术 [0002]目前， 配电房的室内开关柜设备和二次设备等室内设备主要依靠人工巡视， 对于 局放、 温度异常等存在人工巡检困难需配备专用仪器设备工具、 同时记录仪器数据填报数 据工作量繁杂， 巡视周期长、 效率较低、 信号容易漏检等问题， 而且也存在无法及时反馈巡 检数据的问题。 为了提高巡检效率， 巡检机器人应运而生。 巡检机器人成为了对设备实施 正 常巡检、 全面巡检、 熄灯巡检和特殊巡检等的关键设施， 是变电站实现无人值守的有效手 段。 巡检机器人需对变电站室内设备， 如变换器、 断路器、 真空开关及电力线等 实施监控， 对 设备运行情况和数据读取是否正常等进行检测。 开发和研制 变电站巡检机器人， 是时下电 力部门和科研院校的研究热点， 但仍然存在系统关键功能如局放、 红外测温功能不完善、 运 动系统误差大、 巡检点 位覆盖范围窄、 无法开门巡检等问题。 [0003]近几年针对室内巡检机器人的研究中， 地面式巡检机器人和固定轨道悬挂机器人 取得了一定的效果， 但对于需要定点接触或开 门检测等特殊巡检， 仍然无法完全替代人工 巡检。 实用新型的目的是提供一种支持插拔检测单元接入的机器人系统平台， 因此， 亟需对 室内轮式机器人进行改进， 以解决现有技术中巡检机器人无法适应特殊定点巡检、 开 门巡 检的问题， 提升电力巡检机器人技 术水平， 提升电力可靠性的保障能力。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种支持插拔式检测单元接入的机器人系统平台， 以 解决现有技 术中巡检机器人 无法适应特殊定点巡检、 开门巡检的技 术问题。 [0005]本实用新型提供一种支持插拔式检测单元接入的机器人系统平台， 包括用于移动 的运动底盘单元、 用于对电气设备局放现象进行检测的插拔式局放检测单元和用于对电气 设备温度进行检测的插拔式红外成像单元， 所述插拔式局放检测单元和插拔式红外成像单 元均设置在运动底盘单元上， 所述运动底盘单元 的下端还设有下坡辅助机构， 所述下坡辅 助机构包括下坡辅助组件和回收组件， 所述下坡辅助组件设置在运动底盘单元的下端且下 坡辅助组件朝向运动底盘单 元的移动前 方设置， 所述回收组件设置在下坡辅助组件上。 [0006]进一步， 所述运动 底盘单元包括起承载作用的底盘 组件、 起控制作用的控制组件、 用于识别场景和导航定位作用的激光组件、 用来拍摄场景照 片为智能识别提供素材输入的 可见光组件和设置在底盘组件上 的支撑架， 所述控制组件、 激光组件和可见光组件均设置 在底盘组件上。 [0007]进一步， 所述插拔式局放检测单元包括用于提供电能的第一电池、 用于检测电气 设备局放现象并进行数据解析的一体式局 放检测组件和用于进行数据线连接和电源连接 的局放插拔接口， 所述一体式局 放检测组件设置在支撑架的上端， 所述第一电池设置在底说　明　书 1/4 页 3 CN 218052593 U 3