(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221946462.9 (22)申请日 2022.07.25 (73)专利权人 广州市佳启智能科技有限责任公 司 地址 510000 广东省广州市黄埔区科丰路 33号17栋141房 (72)发明人 李杨添　冯秋宝　雷明良　 (74)专利代理 机构 深圳市金信启明知识产权代 理有限公司 4 4484 专利代理师 周斌 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种轨道检测机 器人 (57)摘要 本实用新型涉及一种轨道检测机器人， 包括 驱动模块和检测模块， 检测模块包括安装座以及 设于安装座的限界检测传感器、 道床异物检测传 感器、 避障传感器和若干个3D测量相机， 安装座 与底盘可拆卸连接， 避障传感器设于安装座的前 侧和/或后侧。 本实用新型通过在底盘下端设置 驱动组件， 为轨道检测机器人的移动检测提供动 力， 而且能够分别检测轨道限界范围内、 道床中 间及运行前后是否存在异物， 避免列车撞到异物 而出现事故， 同时利用3D测量相机来检测钢轨裂 纹、 钢轨磨损、 钢轨轨距误差、 弹条失效等， 便于 长期维护， 避免事故的发生。 本实用新型的轨道 检测机器人实现了自动化检测， 节省人力成本， 提高了检测效率， 避免出现重检、 漏检或者误检 的情况。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 218018536 U 2022.12.13 CN 218018536 U 1.一种轨道检测机器人， 其特征在于， 包括驱动模块和检测模块， 所述驱动模块包括底 盘以及设置于所述底盘下端的驱动组件， 所述检测模块包括安装座以及设置于所述安装座 的限界检测传感器、 道床异物检测传感器、 避障传感器和若干个3D测量相机， 所述安装座与 所述底盘可拆卸连接， 所述避障传感器设置 于所述安装座的前侧 和/或后侧。 2.根据权利要求1所述的轨道检测机器人， 其特征在于， 所述驱动组件包括若干个主动 轮、 从动轮以及电机， 所述主动轮、 从动轮分别固定于所述底盘的底部， 所述电机与所述主 动轮连接， 所述主动轮之间通过传动件连接以同步 运行。 3.根据权利要求1所述的轨道检测机器人， 其特征在于， 还包括若干个导向轮， 所述导 向轮分别设置 于所述底盘的外侧。 4.根据权利要求1所述的轨道检测机器人， 其特征在于， 还包括万向轮和升降装置， 所 述万向轮设置于所述底盘的下盘， 所述升降装置控制所述万向轮相对所述底盘升起或降 落。 5.根据权利要求1所述的轨道检测机器人， 其特征在于， 还包括侧压张紧机构， 所述侧 压张紧机构包括滚轮以及弹性伸缩 装置， 所述弹性伸缩 装置使所述滚轮保持侧向张力。 6.根据权利要求1所述的轨道检测机器人， 其特征在于， 所述3D测量相机设置有4个， 分 别沿着所述 安装座的长度方向间隔设置； 所述安装座上设置有支 架， 两相邻所述3D测量相机固定 于所述支 架上。 7.根据权利要求1所述的轨道检测机器人， 其特征在于， 所述检测模块还包括控制主 机， 所述控制主机 分别与所述限界检测传感器、 道床异物检测传感器、 避障传感器及3D测量 相机连接 。 8.根据权利要求1所述的轨道检测机器人， 其特征在于， 所述安装座和所述底盘通过若 干个搭扣可拆卸连接 。 9.根据权利要求1所述的轨道检测机器人， 其特征在于， 所述安装座的两侧设置有把 手。 10.根据权利要求1所述的轨道检测机器人， 其特征在于， 所述限界检测传感器和所述 道床异物检测传感器采用激光 光雷达测距或者相机景深识别。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218018536 U 2一种轨道检测机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及轨道检测设备 领域， 特别涉及一种轨道检测机器人。 背景技术 [0002]随着铁路工程的不断发展， 铁路里程也不断增加。 根据铁路检测维护的要求， 需要 对铁路线进 行定期或者不定期检测。 目前， 现有技术中的铁路线多采用人工检测， 其检测效 率极低， 需要较长的时间， 而且容 易出现重检、 漏检或者 误检的情况。 [0003]因此， 现有技 术有待发展。 实用新型内容 [0004]鉴于上述现有技术的不足之处， 本实用新型的目的在于提出一种轨道检测机器 人， 旨在实现轨道自动化检测， 节省人力成本， 提高检测效率， 避免出现重检、 漏检或者误检 的情况。 [0005]为了实现上述目的， 本实用新型提供如下技 术方案： [0006]本实用新型提供了一种轨道检测机器人， 包括驱动模块和检测模块， 所述驱动模 块包括底盘以及设置于所述底盘下端的驱动组件， 所述检测模块包括安装座以及设置于所 述安装座的 限界检测传感器、 道床异物检测传感器、 避障传感器和若干个3D测量相机， 所述 安装座与所述底盘可拆卸连接， 所述避障传感器设置 于所述安装座的前侧 和/或后侧。 [0007]进一步地， 所述驱动组件包括若干个主动轮、 从动轮以及电机， 所述主动轮、 从动 轮分别固定于所述底盘的底部， 所述电机与所述主动轮连接， 所述主动轮之间通过传动件 连接以同步 运行。 [0008]进一步地， 还包括若干个导向轮， 所述 导向轮分别设置 于所述底盘的外侧。 [0009]进一步地， 还包括万向轮和升降装置， 所述万向轮设置于所述底盘的下盘， 所述升 降装置控制所述 万向轮相对所述底盘升起或降落。 [0010]进一步地， 还包括侧压张紧机构， 所述侧压张紧机构包括滚轮以及弹性伸缩装置， 所述弹性伸缩 装置使所述滚轮保持侧向张力。 [0011]进一步地， 所述3D测量相机设置有4个， 分别沿着所述安装座的长度方向间隔设 置； [0012]所述安装座上设置有支 架， 两相邻所述3D测量相机固定 于所述支 架上。 [0013]进一步地， 所述检测模块还包括控制主机， 所述控制主机分别与所述限界检测传 感器、 道床异 物检测传感器、 避障传感器及3D测量相机连接 。 [0014]进一步地， 所述安装座和所述底盘通过若干个搭扣可拆卸连接 。 [0015]进一步地， 所述安装座的两侧设置有把手。 [0016]进一步地， 所述限界检测传感器和所述道床异物检测传感器采用激光光雷达测距 或者相机景深识别。 [0017]本实用新型技 术方案具有的有益效果：说　明　书 1/4 页 3 CN 218018536 U 3