(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222379053.1 (22)申请日 2022.09.08 (73)专利权人 福建 （泉州） 哈工大工程 技术研究 院 地址 362000 福建省泉州市丰泽区软件园9 号楼 (72)发明人 陈俊宏　李瑞峰　梁凤顺　胡旭军　 吴洪　王志斌　周嚞　 (74)专利代理 机构 泉州市立 航专利代理事务所 (普通合伙) 35236 专利代理师 姚婉莉 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种输煤廊道挂轨式智能巡 检机器人 (57)摘要 本实用新型涉及智能巡检机器人产品领域， 特别是涉及挂轨式的智能巡检机器人产品， 具体 是公开一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人， 包 括吊挂轨道、 吊挂在吊挂轨道上的挂轨驱动模块 及连接在挂轨驱动模块下方的智能主体模块和 云台模块， 挂轨驱动模块包括供智能主体模块和 云台模块安装连接的挂架和设置在挂架上的挂 轨驱动机构， 挂轨驱动机构为 沿吊挂轨道行进 方 向前后间隔开设置的至少两组， 各组挂轨驱动机 构分别可转动的安装 连接在挂架上， 并且各组挂 轨驱动机构具有独立驱动结构吊挂在吊挂轨道 上。 该结构的智能巡检机器人特别适合于环境恶 劣、 存在安全风险的输煤廊道使用， 能够较好的 代替人工工作， 消除人员安全隐患， 且能较好的 提升巡检质量。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 217669431 U 2022.10.28 CN 217669431 U 1.一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人， 包括吊挂轨道、 吊挂在吊挂轨道上的挂轨驱 动模块及连接在挂轨驱动模块下方的智能主体模块和云台模块， 其特征在于， 所述挂轨驱 动模块包括供智能主体模块和云台模块安装连接的挂架和设置在挂架上的挂轨驱动机构， 所述挂轨驱动机构为沿吊挂轨道行进方向前后间隔开设置的至少两组， 各组挂轨驱动机构 分别可转动的安装连接在挂架上， 并且各组挂轨驱动机构具有独立驱动结构吊挂在吊挂轨 道上。 2.如权利要求1所述的一种输煤廊道挂轨 式智能巡检机器人， 其特征在于， 所述挂轨驱 动机构包括安装底板、 两平行间隔立设 并分别通过弹性支撑结构连接在安装底板上的安装 立板、 分别对应安装在两安装立板相对面上 的主动轮和从动轮、 安装设置在设置有主动轮 的安装立板上并驱动连接主动轮的驱动结构、 连接架设在安装底板上的轨道压紧结构和分 别设置在两安装立板上的多个轨道侧边导轮， 所述安装底板通过回转支承安装连接在挂架 上。 3.如权利要求2所述的一种输煤廊道挂轨 式智能巡检机器人， 其特征在于， 所述弹性支 撑结构为平稳支撑连接安装立板和安装底板的多组设置， 分别包括下端部固定立设在安装 底板上的立杆、 固定连接在安装立板上并套设在立杆上 的滑动导块、 螺纹匹配螺合在立杆 上端部的调整定位螺母以及套设在立杆上并且两端分别顶在滑动导块和调整定位螺母上 的压紧弹簧； 所述轨道压紧结构分别对应主动轮和从动轮设置两组， 分别包括轮座、 架设在 轮座上并对应主动轮或从动轮下方的压紧轮和支撑轮座固定连接在安装底板上的支撑柱； 所述驱动结构包括驱动电机、 传动轮、 同步带和同步带张紧结构， 所述驱动电机安装在设置 有主动轮的安装立板上， 所述传动轮分别设置在驱动电机的输出轴和主动轮的轮轴上并对 应在设置有主动轮的安装立板的外侧， 通过同步带绕设在两传动轮上实现传动， 所述同步 带张紧结构安装设置在设置有主动轮的安装立板上对应两传动轮之间的同步带侧 边并压 迫张紧同步带。 4.如权利要求3所述的一种输煤廊道挂轨 式智能巡检机器人， 其特征在于， 在设置有从 动轮的安装立板上安装设置有编码器， 所述从动轮的旋转轮轴连接编码器。 5.如权利要求3所述的一种输煤廊道挂轨 式智能巡检机器人， 其特征在于， 所述挂轨驱 动机构还包括有用于清除吊挂轨道上的粉 尘的除尘模块， 所述除尘模块为对应挂轨驱动模 块在吊挂轨道上移动方向的两端分别设置， 所述除尘模块为分别安装在两安装立板上对应 向吊挂轨道两侧吹风的风扇。 6.如权利要求1 ‑5任意一项所述的一种输煤廊道挂轨 式智能巡检机器人， 其特征在于， 所述吊挂轨道的上部为安装锁固板， 所述安装锁固板沿长度方向的左右两侧对称位置 分别 设有锁固结构， 两锁固结构的中间处设有对接定位结构； 所述 吊挂轨道为截断面呈左右对 称的工字型结构， 其工 字型中间竖臂为腹板， 下横臂为翼板， 上横臂为所述 安装锁固板 。 7.如权利要求6所述的一种输煤廊道挂轨 式智能巡检机器人， 其特征在于， 所述锁固结 构为安装锁固板上沿其长度方向延伸开设的截面呈T型的标准T型螺栓吊装槽， 所述标准T 型螺栓吊装槽的T型竖臂末端朝上通向安装锁固板上表面形成开口； 所述对接定位结构为 安装锁固板的上表面上沿其长度方向延伸开设的定位槽， 所述吊挂轨道为多段独立的吊挂 轨道段对接而成， 两两吊挂轨道 段的对接端部的定位槽通过嵌套在同一对接定位条上实现 定位对接， 所述定位槽为截面呈T 型的T型定位槽， 所述T 型定位槽的T 型竖臂末端朝上， 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217669431 U 2对接定位条为截面呈与T型定位槽相应匹配的T型的T型对接 定位条。 8.如权利要求1 ‑5任意一项所述的一种输煤廊道挂轨 式智能巡检机器人， 其特征在于， 所述智能主体模块包括可拆装的连接在挂架上的隔爆舱以及安装在隔爆舱内或外的系统 工作硬件和检测指示设备， 所述云台模块包括安装座及安装在安装座上 的视觉感应设备， 所述安装座连接在隔爆舱的下 方。 9.如权利要求8所述的一种输煤廊道挂轨 式智能巡检机器人， 其特征在于， 所述云台模 块的安装座为具有旋转功能结构的安装座， 所述智能主体模块还包括用于挂轨行走时的传 感定位的定位传感模块。 10.如权利要求8所述的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人， 其特征在于， 所述检测 指示设备包括温度湿度检测模块、 气体检测模块、 三色指示灯、 音响、 超声波 雷达和/或防碰 撞条， 所述温度湿度检测模块、 气体检测模块、 三色指示灯或音响固定安装于隔爆舱的底 面， 所述超声波雷达或防碰撞条安装在对应机器人行走前后方向的隔爆舱两侧； 所述系统 工作硬件包括设置在隔爆舱侧面上的无线充电模块， 所述视觉感应设备包括安装在安装座 上的高清相机和/或红外成像仪 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217669431 U 3