(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211087933.X (22)申请日 2022.09.07 (71)申请人 安徽唯嵩 光电科技有限公司 地址 230088 安徽省合肥市高新区柏堰科 技园明珠大道6 59号 (72)发明人 刘春兰　项曦文　王争　 (74)专利代理 机构 安徽省合肥新 安专利代理有 限责任公司 34101 专利代理师 陆丽莉　何梅生 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/34(2022.01) G06V 10/30(2022.01) G06V 10/28(2022.01) (54)发明名称 一种用于分选系统的剔除目标物方法及其 应用 (57)摘要 本发明公开了一种用于分选系统的剔除目 标物方法及其应用， 该方法的步骤包括： 1.提取 物料RGB图像中的目标物特征点图像； 2.提取物 料RGB图像中去背景图像； 3.利用维度为M ×N的 滑窗对去背景图像进行腐蚀和进行膨胀， 得到预 处理后的去背景二值图像和特征点二值图像； 4. 连通域标记目标物， 统计特征点个数， 标出剔除 对象； 5.计算分选系统中的物料从经过喷嘴开始 到完全经过喷嘴的下落时间L； 6.计算分选系统 中的第n个目标物从下料口到喷嘴的下落运动时 间； 7.计算喷嘴对第n个目标物发出剔除动作的 延时， 并在延时后， 喷嘴对一定范围内产生吹气 动作， 以剔除第n个目标物。 本发明能精准地剔除 不同形状的物料， 从而提升分选效果。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115375916 A 2022.11.22 CN 115375916 A 1.一种用于分选系统的剔除目标物方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 步骤1、 利用ccd线阵传感器采集分选系统中的物料RGB图像， 并提取物料RGB图像中的 目标物特 征点图像； 步骤2、 提取物料RGB图像中去 背景图像； 步骤3、 利用维度为M ×N的滑窗对去背景图像进行腐蚀和进行膨胀， 得到预处理后的图 像， 从而得到特 征点图像； 步骤4、 采用四连通域标记出所述去背景图像中的N个目标物， 并标记出每个目标物 的 外接矩形四个顶点的坐标， 统计每个目标物在特征点图像中对应特征点数量； 若特征点数 量大于所设定的特征点个数阈值， 则将相应的目标物作为剔除对象， 否则， 保留相应的目标 物； 步骤5、 计算分选系统中的第n个目标物从经 过喷嘴开始到 完全经过喷嘴的下落时间Ln； 步骤6、 计算分选系统中的第n个目标物从下 料口到喷 嘴的下落 运动时间Tn； 步骤7、 计算喷嘴对第n个目标物发出剔除动作的延时tn， 并在延时tn后， 喷嘴对 范围内产生一次吹气动作， 以剔除第n个目标物； 其中， 表示第n个目标物 的外接矩形的左侧顶点横坐标， 表示第n个目标物的外 接矩形的右侧顶点横坐标； 当Ln<TH1时， 表示对第n个目标物产生1次剔除动作， 并得到延时tn＝Tn； 当TH1≤Ln<TH2时， 表示对第n个目标物产生2次剔除动作， 并利用式(1)得到延时tn： 当TH(m‑1)≤Ln<THm时， 表示对第n个目标物产生m次剔除动作剔除， 并利用式(2)得到延 时tn： 式(1)‑式(2)中， TH1,TH2, …,THm分别为m个阈值， 且TH1<TH2<. ...<THm。 2.根据权利要求1所述的一种用于分选系统的剔除目标物方法， 其特征在于， 所述步骤 1中是利用式(3)提取物料RGB图像中的目标物特 征点图像： 式(3)中， g(x,y)表示物料RGB图像中的任意一个像素点 映射到色彩模型后的像素点； g1和g2分别表示目标物特征点在色彩模型中的像素点阈值下、 上限， h(x,y)表示目标物特 征点图像中对应于g(x,y)的像素点； 当h(x,y)＝1时， 表示对应于g(x,y)的像素点为特征 点， 当h(x,y)＝0时， 表示对应于g(x,y)的像素点 为非特征点。 3.根据权利要求2所述的一种用于分选系统的剔除目标物方法， 其特征在于， 所述步骤权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115375916 A 22中是利用式(4)提取物料RGB图像中去 背景图像： 式(4)中， i(x,y)表示背景图像中对应于g(x,y)的像素点； g3和g4分别 表示为背景点在 色彩模型中的像素点阈值上、 下限； 当i(x,y)＝1时， 表示对应于g(x,y)的像素点为前景像 素点， 当i(x,y)＝0时， 表示对应于g(x,y)的像素点 为背景像素点。 4.根据权利要求3所述的一种用于分选系统的剔除目标物方法， 其特征在于， 所述步骤 3中是利用式(5)得到特 征点图像： k(x,y)＝j(x,y)& h(x,y)               (5) 式(5)中， j(x,y)表示预处理后的图像中对应于g(x,y)的像素点， k(x,y)表示特征点图 像中对应于g(x,y)的像素点， &表示逻辑与操作。 5.根据权利要求4所述的一种用于分选系统的剔除目标物方法， 其特征在于， 所述步骤 5中是利用式(6)计算下落时间Ln： 式(6)中， 为任意第n个目标物的外接矩形的上侧顶点纵坐标， 为第n个目标物的 外接矩形的下侧顶点纵坐标； n∈[1,N]。 6.根据权利要求5所述的一种用于分选系统的剔除目标物方法， 其特征在于， 所述步骤 6中是利用式(7)计算下落 运动时间Tn： 式(7)中， h为物 料的下落高度， an为第n个目标物的加速度， T0为去背景图像中每行的扫 描周期。 7.一种电子设备， 包括存储器以及处理器， 其特征在于， 所述存储器用于存储支持处理 器执行权利要求1所述剔除目标物方法的程序， 所述处理器被配置为用于执行所述存储器 中存储的程序。 8.一种计算机可读存储介质， 计算机可读存储介质上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处 理器运行时执 行权利要求1所述剔除目标物方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115375916 A 3