(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211206194.1 (22)申请日 2022.09.30 (71)申请人 深圳市四度魔豆科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区福田街 道岗厦社区彩田路3069号星河世纪A 栋910 (72)发明人 庄永军　 (74)专利代理 机构 北京市浩 东律师事务所 11499 专利代理师 李雁 (51)Int.Cl. G06K 7/14(2006.01) G06V 10/28(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/14(2022.01)G06T 7/70(2017.01) G06T 1/20(2006.01) (54)发明名称 一种用于移动物体的视 觉引导方法及装置 (57)摘要 本发明公开了一种用于移动物体的视觉引 导方法及装置， 解决移动物体的快速识别、 以及 精确移动定位的技术问题， 在总控 单元中设置有 预设标签的物理特征的专用存储电路， 总控单元 对摄像机拍摄的图片进行处理， 通过与专用存储 电路中的预设标签的物理特征进行比对， 获取当 前移动物体与固定标签的相对距离与相对角度， 进而控制移动物 体进行移动， 逐步逼近固定标签 位置的过程中重复识别、 处理， 直至识别到与预 设标签的物理特征一样的图像后结束。 本发明通 过判断是否存在两个定位边框来判断该图像是 否存在标签， 根据两个定位边框的质心求得标签 的偏移角度， 从而可以实现标签的实时高速识 别， 最高速度可达190fps。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 115496086 A 2022.12.20 CN 115496086 A 1.一种用于移动物体的视觉引 导方法， 基于安装在移动物体上的摄像机、 移动物体上 的总控单元以及带有视觉引导边框的固定标签实现， 摄像机通过扫描固定标签， 获取标签 中的图像照片以及图像信息， 进而通过移动物体上的总控单元控制移动物体进行移动或停 止， 其特征在于： 在总控单元中设置有 预设标签的物理特征的专用存储电路， 总控单元对摄 像机拍摄的图片进行处理， 通过与专用存储电路中的预设标签的物理特征进行比对， 获取 当前移动物体与固定标签的相对距离与相对角度， 进而控制移动物体进行移动， 逐步逼近 固定标签位置的过程中重复识别、 处理， 直至识别到与预设标签的物理特征一样的图像后 结束。 2.根据权利要求1所述的一种用于移动物体的视觉引导方法， 其特征在于： 所述总控单 元对摄像机拍摄的图片进行处 理的具体方法步骤如下： a、 对摄像机获取的图像进行 滤波处理； b、 对图像进行二 值化处理； c、 对图像进行 连通域扫描； d、 根据连通域扫描结果判断是否存在两个视觉引导边框， 如果存在， 则当前图像存在 标签， 进行 下一步骤， 否则当前图像不存在标签， 重新 抓拍图像； e、 获取标签在图像中的区域 坐标和偏移角度； f、 对标签区域 根据偏移角度进行旋转操作； g、 对旋转后的标签区域做连通域处理， 根据连通域结果过滤视觉引导边框， 从而得到 只有标签的区域； h、 将标签投影到新 坐标系； i、 获取标签所有黑、 白方块的重心坐标； j、 判断黑、 白方块的灰度值， 获取 标签信息矩阵； k、 获取解码信息； l、 对解码信息进行RS纠错， 提取最终的标签信息； m、 利用专用存储电路中预设标签的物 理特征获取标签的位姿信 息， 包括相对距离和相 对角度信息， 用于移动物体的视 觉引导。 3.根据权利要求1所述的一种用于移动物体的视觉引导方法， 其特征在于： 所述的相对 距离和相对角度是通过专用存储电路中预设标签的物理特征与当前拍照后的图像进行对 比得来， 具体为通过预设标签的物理尺寸和已经标定后的摄像机感光尺寸进行换算， 借助 三角法算出相对距离， 同样利用预先标定好的感光位置， 与实际感光获取 的位置借助三角 法进行计算获得相对偏移角度， 所述的偏移角度包 含水平和垂直角度。 4.一种用于权利要求1所述的视觉引导方法的视觉引导装置， 其特征在于： 所述的视觉 引导装置包括标签(1)、 标签图像获取单元(2)、 具有标签图像处理电路(3 ‑1)、 专用存储电 路(3‑2)和引导信息输出电路(3 ‑3)的总控单元(3)， 标签图像获取单元(2)与总控单元(3) 的标签图像处理电路(3 ‑1)连接， 总控单元(3)通过引导信息输出电路(3 ‑3)连接移动物体 的动力单 元。 5.根据权利要求4所述的视觉引导装置， 其特征在于： 所述的引导信息输出电路(3 ‑3) 包括串行接口电路、 网络 接口电路、 以及USB接口电路。 6.根据权利要求4所述的视觉引导装置， 其特征在于： 所述的标签 图像获取单元(2)是权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115496086 A 2摄像机。 7.根据权利要求4或6所述的视觉引导装置， 其特征在于： 所述的标签图像获取单元(2) 中还设置有补光装置 。 8.根据权利要求4所述的视觉引导装置， 其特征在于： 所述的标签图像处理电路(3 ‑1) 采用FPGA、 D SP或者GPU。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115496086 A 3