(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210952549.5 (22)申请日 2022.08.09 (71)申请人 北京科技大 学 地址 100083 北京市海淀区学院路3 0号 (72)发明人 李小占　黄硕　潘建洲　张飞　 井梁　杨晋　雷建华　史瑞　韩啸　 方泊　任宝成　 (74)专利代理 机构 北京市广友专利事务所有限 责任公司 1 1237 专利代理师 张仲波 (51)Int.Cl. G08G 1/0968(2006.01) G08G 1/14(2006.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 一种货车停车方法、 装置及电子设备 (57)摘要 本发明涉及图像处理技术领域， 特别是指一 种货车停车方法、 装置及电子设备， 该方法包括： 在货车处于停车区域对应的起始位置的情况下， 获取第一摄像头采集的包括货车的第一图像； 根 据第一图像确定货车的车辆位置信息和停车路 线； 将车辆位置信息和停车路线发送至货车对应 的用户终端， 以使用户终端显示车辆位置信息和 停车路线； 在货车位于停车区域的情况下， 获取 第二摄像头采集的第二图像； 其中， 第二图像包 括货车和停车区域； 根据第二图像确定货车是否 停车到位， 并在确定货车停车到位的情况下， 执 行废钢分类卸载操作， 避免出现由于工作人员无 法引导导致货车的驾驶员停车效率较低， 从而造 成完成废钢的分类卸载处理所需的时间较长的 问题。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 115410399 A 2022.11.29 CN 115410399 A 1.一种货车停车 方法， 其特 征在于， 所述货车装载的货物为废钢， 所 方法包括： 在货车处于停车区域对应的起始位置的情况下， 获取第 一摄像头采集的包括所述货车 的第一图像； 根据所述第一图像确定所述货车的车辆位置信息和停车路线； 将所述车辆位置信 息和所述停车路线发送至所述货车对应的用户终端， 以使所述用户 终端显示所述车辆位置信息和所述停车路线； 在所述货车位于所述停车区域的情况下， 获取第 二摄像头采集的第二图像； 其中， 所述 第二图像包括所述货车和停车区域； 根据所述第二图像确定所述货车是否停车到位， 并在确定所述货车停车到位的情况 下， 执行废钢分类卸载操作。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述车辆位置信息包括第一车头姿态信 息； 所述将所述车辆位置信息和所述停车路线发送至所述货车对应的用户终端， 包括： 获取雷达传感器采集的点云数据， 并根据 所述点云数据得到所述货车的第 二车头姿态 信息； 根据所述第 二车头姿态信 息对所述车辆位置信 息中的第 一车头姿态信 息进行更新， 得 到更新后的车辆位置信息； 将所述更新后的车辆位置信息和所述停车路线发送至所述用户终端。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 二图像确定所述货车是否 停车到位， 包括： 提取所述第二图像中的货车的外轮廓线以及所述停车区域的停车 标线； 根据所述外轮廓线和所述停车 标线确定所述货车 是否停车到位。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述外轮廓线和所述停车标线确 定所述货车 是否停车到位， 包括： 在所述外轮廓线均位于所述停车 标线内的情况 下， 确定所述货车停车到位； 在存在部分外轮廓线处于所述停车 标线外的情况 下， 确定所述货车停车 未到位。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在确定所述货车停车未到位的情况下， 生成停车位置调整提示信息， 并将所述停车位 置调整提示信息发送至所述用户终端， 以使所述用户终端输出所述停车位置调整提示信 息。 6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第一图像确定 所述货车的车辆位置信息和停车路线， 包括： 采用第一目标网络模型， 对所述第一图像进行图像处理， 得到所述货车的车辆位置信 息和停车路线； 其中， 所述车辆位置信息包括第一车头姿态信息、 货车的中心 点位置信息和 车尾姿态信息中的一个或多个。 7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 接收所述用户终端发送的货车信息， 并将所述货车信息保存至目标位置； 其中， 所述货 车信息是所述用户终端扫描预设条码得到的； 其中， 所述货车信息包括车牌号码、 车辆行程 和驾驶员信息中的一个或多个。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115410399 A 28.一种货车停车装置， 其特 征在于， 所述货车装载的货物为废钢， 包括： 图像采集模块， 用于在货车处于停车区域对应的起始位置的情况下， 获取第一摄像头 采集的包括所述货车的第一图像； 图像处理模块， 用于根据所述第一图像确定所述货车的车辆位置信息和停车路线； 信息处理模块， 用于将所述车辆位置信 息和所述停车路线发送至所述货车对应的用户 终端， 以使所述用户终端显示所述车辆位置信息和所述停车路线； 所述图像采集模块， 还用于在所述货车位于所述停车区域的情况下， 获取第二摄像头 采集的第二图像； 其中， 所述第二图像包括所述货车和停车区域； 停车处理模块， 用于根据所述第二图像确定所述货车是否停车到位， 并在确定所述货 车停车到位的情况 下， 对所述车辆进行称重， 并执 行废钢分类操作。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上 运行的计算机程序， 其中， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一项所述 的货车停车 方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 执行指令， 当处理器执行所述计算机执行指令时， 实现如权利要求1至7中任一项所述的货 车停车方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115410399 A 3