(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211237100.7 (22)申请日 2022.09.30 (71)申请人 亿咖通 （湖北） 技 术有限公司 地址 430056 湖北省武汉市武汉经济技 术 开发区神龙大道18号太子湖文化数字 创意产业园创谷启动区B13 36号 (72)发明人 杨再甫　鲁荣荣　李正宁　傅文标　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 蔡舒野 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06F 16/29(2019.01) G06V 10/44(2022.01) G01C 21/00(2006.01) (54)发明名称 一种车库语义地图的确定方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种车库语义地图的确定方 法、 装置、 设备及存储介质。 该方法包括： 获取目 标车辆在目标车库内沿规划路径运动时的车辆 运动信息和通过设置在目标车辆上的相机所采 集的车位线图像； 根据目标车辆的车辆运动信 息， 对车位线图像进行车位线语义拼接得到目标 车库的初始 语义地图； 对初始 语义地图进行栅格 化得到像素栅格地图， 对像素栅格地图中的像素 栅格进行打分， 确定像素栅格的栅格分数； 根据 栅格分数提取像素栅格地图中每个车位线要素 的外轮廓像素栅格集合， 根据外轮廓像素栅格集 合确定目标语义地图。 本发明能够降低语义地图 存在的噪声和冗余信息， 提高语义地图的稳定性 和准确性， 便 于存储和定位加载。 权利要求书3页 说明书17页 附图6页 CN 115527188 A 2022.12.27 CN 115527188 A 1.一种车库语义 地图的确定方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标车辆在目标车库内沿规划路径运动时的车辆运动信息和通过设置在所述目 标车辆上的相机所采集的车位线图像； 根据所述目标车辆的车辆运动信 息， 对所述车位线图像进行车位线语义拼接得到所述 目标车库的初始语义 地图； 对所述初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图， 对所述像素栅格地图中的像素栅 格进行打 分， 确定所述像素栅格的栅格分数； 根据所述栅格分数提取所述像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合， 根据所述外轮廓像素栅格集 合确定目标语义 地图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述目标车辆的车辆运动信息， 对所 述车位线图像进行 车位线语义 拼接得到所述目标 车库的初始语义 地图， 包括： 创建所述目标 车辆在运动过程中的每 个图像采集时刻对应的采集时刻载体坐标系； 确定所述每个图像采集 时刻采集得到的车位线图像上的车位线像素点， 在对应的采集 时刻载体坐标系下的采集时刻载体坐标； 对于每个所述车位线图像， 根据所述目标车辆的车辆运动信息， 确定所述车位线像素 点的采集时刻载体坐标在初始载体坐标系下的初始载体坐标， 所述初始载体坐标系是所述 目标车辆在初始运动位置对应的载体坐标系； 对所述初始载体坐标系下的车位线图像中车位线像素点进行车位线语义拼接， 得到所 述目标车库的初始语义 地图。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 确定所述每个图像采集 时刻采集得到的车 位线图像上的车位线像素点， 在对应的采集时刻载体坐标系下的采集时刻载体坐标， 包括： 对所述每 个图像采集时刻采集得到的车位线图像进行畸变矫 正； 对畸变矫 正后的车位线图像进行像素点感知， 得到每 个车位线对应的车位线像素点； 根据所述相机的内参和外参， 确定所述车位线像素点在对应的采集 时刻载体坐标系下 的采集时刻载体坐标； 其中， 所述相机的外参包括： 所述相机的相机坐标系与对应的采集时刻载体坐标系的 变换矩阵。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述初始语义地图进行栅格化得到像素 栅格地图， 对所述像素栅格地图中的像素栅格进 行打分， 确定所述像素栅格的栅格 分数， 包 括： 基于预设大小的栅格对所述初始语义地图进行栅格化， 得到所述初始语义地图的像素 栅格地图； 根据所述初始语义地图中的车位线像素点的初始载体坐标， 确定所述像素栅格地图中 各车位线像素点对应的像素栅格坐标； 根据各所述车位线像素点对应的像素栅格坐标， 确定每个像素栅格所包含的车位线像 素点数量； 根据所述像素栅格中的像素点数量确定所述像素栅格的栅格分数。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 若所述像素栅格的栅格分数小于分数阈值， 则将所述像素栅格的栅格分数置为 零；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115527188 A 2其中， 所述分数阈值根据所述像素栅格地图中栅格分数不为零的像素栅格数量、 所述 栅格的预设大小以及像素点的感知错 误率确定。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述栅格分数提取所述像素栅格地图 中每个车位线要 素的外轮廓像素栅格集合， 根据所述外轮廓像素栅格集合确定目标语义地 图， 包括： 根据所述像素栅格地图中每个像素栅格的栅格分数， 确定所述像素栅格地图中的车位 线要素； 所述车位线 要素是由多个 像素栅格所构成的连通 域； 根据所述像素栅格地图中每个像素栅格的栅格坐标， 提取每个车位线要素的外轮廓像 素栅格集 合； 确定所述外轮廓像素栅格集合中的像素栅格对应的像素栅格坐标在初始载体坐标系 下的初始载体坐标； 根据每个所述外轮廓像素栅格集合中的像素栅格的初始载体坐标确定所述目标语义 地图。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述像素栅格地图中每个像素栅 格的栅格分数， 确定所述像素栅格地图中的车位线 要素， 包括： 从所述像素栅格地图中选择一个待访问像素栅格； 所述待访问像素栅格为栅格分数大 于预设阈值且未被访问的像素栅格； 创建输出队列和过程队列； 将所述待访问像素栅格写入所述过程队列中； 并将从所述过程队列中的待访问像素栅 格中所确定的当前访问像素栅格写入所述输出队列； 对所述输出队列中的当前访问像素栅 格的领域内的像素栅格进行访问， 确定新的待访问像素栅格； 将所述输出队列中的当前像素栅格标记为已访问像素栅格， 并删除所述过程队列中的 所述当前访问像素栅格； 返回执行将所述待访问像素栅格写入过程队列中的步骤直到所述过程队列中不存在 待访问像素栅格； 返回执行从所述像素栅格地图中选择一个当前访问像素栅格的步骤， 直到所述像素栅 格地图中的所有 待访问像素栅格全部被访问； 将每个所述输出队列中所写入的像素栅格构成的连通 域确定为 一个车位线 要素。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述像素栅格地图中每个像素栅 格的栅格坐标， 提取每 个车位线 要素的外轮廓像素栅格集 合， 包括： 对于每个车位线要素对应的连通域， 从所述连通域的边界上选择一个起始像素栅格， 将所述起始像素栅格作为当前像素栅格； 基于预设访问顺序， 依次访问所述当前像素栅格的领域内的像素栅格； 若访问到所述当前像素栅格的领域内的目标像素栅格， 且所述目标像素栅格和所述起 始像素栅格的栅格坐标不同， 则将所述 目标像素栅格加入外轮廓像素栅格集合， 并将所述 目标像素栅格作为新的当前像素栅格； 其中， 所述 目标像素栅格为栅格分数大于预设阈值 且位于所述像素栅格地图内的像素栅格； 返回执行基于预设访问顺序， 依次访问所述当前像素栅格的领域内的像素栅格的步 骤；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115527188 A 3