(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211192936.X (22)申请日 2022.09.28 (71)申请人 北京华商三优新能源科技有限公司 地址 101106 北京市通州区西集 镇经济开 发区东区创益 东路9号华商产业园 申请人 北京潞电 电气设备有限公司 (72)发明人 刘晓民　丁晓伟　肖攀　杨延志　 杜岩平　谢连富　侯晓颖　欧方浩　 孙建　王兴越　张晓勇　邓守城　 刘维新　查敏　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 王晓玲 (51)Int.Cl. G06V 10/25(2022.01)G06V 10/422(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 充电口识别方法、 其装置及电子设备 (57)摘要 本发明公开了一种充电口识别方法、 其装置 及电子设备。 其中， 该方法包括： 获取充电口图 像； 从充电口图像中提取与充电口对应的像素区 域以及像素区域中的第一像素点， 其中， 第一像 素点为像素区域中与充电口的第一中心点对应 的像素点； 至少依据像素区域的面积以及第一像 素点在像素区域中的位置， 确定与充电口对应的 第一充电位置； 获取像素区域中的第二像素点， 其中， 第二像素点为像素区域中与充电口中充电 孔的第二中心点对应的像素点； 依据第一充电位 置和第二像素点在像素区域中的位置， 生成与充 电口对应的位姿信息， 其中， 位姿信息为待插入 充电口的充电枪的位姿信息。 上述方法实现了对 电动汽车充电口三维位姿的精定位。 权利要求书3页 说明书12页 附图5页 CN 115496896 A 2022.12.20 CN 115496896 A 1.一种充电口识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取充电口图像； 从所述充电口图像中提取与所述充电口对应的像素区域以及所述像素区域中的第一 像素点， 其中， 所述第一像素点为所述像素区域中与所述充电口的第一中心点对应的像素 点； 至少依据 所述像素区域的面积以及所述第 一像素点在所述像素区域中的位置， 确定与 所述充电口对应的第一充电位置； 获取所述像素区域中的第二像素点， 其中， 所述第二像素点为所述像素区域中与所述 充电口中充电孔的第二中心点对应的像素点； 依据所述第 一充电位置和所述第 二像素点在所述像素区域中的位置， 生成与 所述充电 口对应的位姿信息， 其中， 所述 位姿信息为待插 入所述充电口 的充电枪的位姿信息 。 2.根据权利要求1所述的充电口识别方法， 其特征在于， 所述充电口包括充电口基座， 所述充电孔贯穿所述充电口基座， 所述从所述充电口图像中提取与所述充电口对应的像素 区域， 包括： 以所述充电口的第 一中心点为坐标原点， 以所述充电口基座所在平面中互相垂直的任 意两条直线的延伸方向为X轴和Y轴， 以所述充电孔的贯 穿方向为Z轴， 建立 三维坐标系； 从所述充电口图像提取圆形像素点集， 其中， 所述圆形像素点集所对应的每个圆形为 以所述三 维坐标系的坐标原 点为圆心， 以预设半径集合中的半径取值为半径 得到的圆形区 域； 从所述充电口图像中获取与所述预设 半径集合满足预设比例的直线像素点 集； 从所述圆形像素点集和所述直线像素点集中提取第一圆形和第一直线， 其中， 所述第 一圆形和所述第一直线在同一平面中构成封闭区域， 将所述封闭区域作为与所述充电口对 应的像素区域。 3.根据权利要求2所述的充电口识别方法， 其特征在于， 所述至少依据 所述像素区域的 面积以及所述第一像素点在所述像素区域中的位置， 确定与所述充电口对应的第一充电位 置， 包括： 获取图像采集器的焦距， 其中， 所述图像采集器用于采集所述充电口图像； 以所述充电口图像的中心点为坐标原点， 以所述充电口图像中互相垂直的任意两条直 线的延伸方向为x轴和y轴， 建立 二维坐标系； 依据所述充电口的投影面积、 所述像素区域的面积、 所述第一像素点在所述二维坐标 系中的x,y坐标值， 确定所述第一中心点相对于所述图像采集器的空间位置， 其中， 所述空 间位置包括第一横向距离和第一纵向距离； 依据所述第一横向距离、 所述第一纵向距离和所述图像采集器的焦距， 确定所述图像 采集器与所述充电口 的距离。 4.根据权利要求2所述的充电口识别方法， 其特征在于， 所述获取所述像素区域中的第 二像素点， 包括： 提取所述像素区域中的特 征图形； 确定所述特 征图形的中心点 为所述第二像素点。 5.根据权利要求4所述的充电口识别方法， 其特征在于， 所述提取所述像素区域中的特权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115496896 A 2征图形， 包括： 提取所述像素区域中的多个 轮廓图形； 获取所述多个 轮廓图形中每 个轮廓图形的外 接矩形集 合； 按照预设条件， 从所述多个轮廓图形中确定至少一个第 一轮廓图形， 其中， 所述预设条 件包括： 所述第一轮廓图形 的外接矩形集合满足预设长宽比范围， 以及所述第一轮廓图形 的外接矩形集 合的长度满足预设长度； 将所述至少一个第一轮廓图形拟合 为至少一个目标图形； 依据预设形状， 从所述至少一个目标图形中确定所述特征图形， 其中， 所述预设形状包 括圆形和椭圆形。 6.根据权利要求5所述的充电口识别方法， 其特征在于， 所述提取所述像素区域中的特 征图形， 还 包括： 在所述目标图形为多个， 且依据所述预设形状， 从所述多个目标图形中确定多个第一 特征图形的情况下， 去除所述多个第一特征图形中长短经比与预设长 短径比不一致的目标 图形， 得到所述特 征图形。 7.根据权利要求4所述的充电口识别方法， 其特征在于， 所述依据 所述第一充电位置和 所述第二像素点在所述像素区域中的位置， 生成与所述充电口对应的位姿信息， 包括： 在提取到的所述特征图形的数量大于预设数量的情况下， 依据 所述第二像素点在所述 像素区域中的位置与所述三 维坐标系的投影关系， 确定所述充电孔在所述充电口中的第二 充电位置， 其中， 所述预设数量小于所述充电孔的数量， 且所述预设数量大于所述充电孔的 数量的1/2； 依据所述第一充电位置和所述第二充电位置， 生成与所述充电口对应的所述位姿信 息。 8.一种充电口识别装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取充电口图像； 提取模块， 用于从所述充电口图像中提取与所述充电口对应的像素区域以及所述像素 区域中的第一像素点， 其中， 所述第一像素点为所述像素区域中与所述充电口的第一中心 点对应的像素点； 确定模块， 用于至少依据所述像素区域的面积以及所述第 一像素点在所述像素区域中 的位置， 确定与所述充电口对应的第一充电位置； 第二获取模块， 用于获取所述像素区域中的第 二像素点， 其中， 所述第 二像素点为所述 像素区域中与所述充电口中充电孔的第二中心点对应的像素点； 生成模块， 用于依据所述第一充电位置和所述第二像素点在所述像素区域中的位置， 生成与所述充电口对应的位姿信息， 其中， 所述位姿信息为待插入所述充电口的充电枪的 位姿信息 。 9.一种充电系统， 其特 征在于， 包括： 待充电车辆， 所述待 充电车辆具有 充电口； 充电机器人， 所述充电机器人 具有充电枪； 控制器， 所述控制器用于接收采用权利要求1至7中任一项所述的充电口识别方法所生 成的与所述充电口对应的位姿信息， 并依据所述位姿信息， 将所述充电枪插入所述充电口权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115496896 A 3