(19)国家知识产权局
(12)发明 专利申请
(10)申请公布号
(43)申请公布日
(21)申请 号 202210986666.3
(22)申请日 2022.08.17
(71)申请人 腾讯科技 (深圳) 有限公司
地址 518057 广东省深圳市南 山区高新区
科技中一路腾讯大厦3 5层
申请人 中南大学湘雅医院
(72)发明人 贺继帅 廖俊 黄凯 姚建华
陈翔 赵爽
(74)专利代理 机构 北京三高永信知识产权代理
有限责任公司 1 1138
专利代理师 祝亚男
(51)Int.Cl.
G06V 10/44(2022.01)
G06V 10/26(2022.01)
G06T 7/00(2017.01)G06T 7/12(2017.01)
G06T 7/13(2017.01)
(54)发明名称
切割轮廓的确定方法、 装置、 设备、 存储介质
及程序产品
(57)摘要
本申请实施例提供了一种切割轮廓 的确定
方法、 装置、 设备、 存储介质及程序产品, 涉及计
算机视觉技术领域。 所述方法包括: 获取对目标
物体进行拍摄得到的第一图像, 目标物体的表面
形成有目标 实体, 第一图像中包含目标实体以及
目标实体的周围区域; 从第一图像中确定目标 实
体的拟合轮廓和最小外接轮廓; 其中, 拟合轮廓
与目标实体的边缘轮廓适配, 拟合轮廓位于最小
外接轮廓之内; 根据拟合轮廓和最小外接轮廓,
确定目标 实体的切割轮廓。 本申请实施例提供的
技术方案, 提升 了切割轮廓的精确性。
权利要求书3页 说明书15页 附图6页
CN 115063607 A
2022.09.16
CN 115063607 A
1.一种切割轮廓的确定方法, 其特 征在于, 所述方法包括:
获取对目标物体进行拍摄得到的第一图像, 所述目标物体的表面形成有目标实体, 所
述第一图像中包 含所述目标实体以及所述目标实体的周围区域;
从所述第一图像中确定所述目标实体的拟合轮廓和最小外接轮廓; 其中, 所述拟合轮
廓与所述目标实体的边 缘轮廓适配, 所述拟合轮廓位于所述 最小外接轮廓之内;
根据所述拟合轮廓和所述 最小外接轮廓, 确定所述目标实体的切割轮廓。
2.根据权利要求1所述的方法, 其特征在于, 所述切割轮廓为梭形, 所述切割轮廓上距
离所述切割轮廓的中心 最远的点与所述中心之 间的线段为长半轴, 所述切割轮廓上距离所
述切割轮廓的中心最近的点与所述中心之间的线段为短 半轴;
所述根据所述拟合轮廓和所述 最小外接轮廓, 确定所述目标实体的切割轮廓, 包括:
以所述拟合轮廓的中心为所述切割轮廓的中心, 根据所述最小外接轮廓的尺寸, 确定
所述长半轴的长度和所述短 半轴的长度;
根据所述目标物体的表面属性特 征, 确定所述切割轮廓的长轴方向;
基于所述长半轴的长度、 所述短 半轴的长度和所述长轴方向, 确定所述切割轮廓。
3.根据权利要求2所述的方法, 其特征在于, 所述基于所述长半轴的长度、 所述短半轴
的长度和所述长轴方向, 确定所述切割轮廓, 包括:
基于所述长半轴的长度、 所述短半轴的长度和所述长轴方向, 确定所述切割轮廓的长
轴的两个端点和所述切割轮廓的短轴的两个端点的位置;
根据所述长轴的两个端点和所述短轴的两个端点, 确定第一圆弧和第二圆弧, 所述第
一圆弧和所述第二圆弧围合形成所述切割轮廓;
其中, 所述第一圆弧过所述长轴的两个端点和所述短轴的一个端点, 所述第二圆弧过
所述长轴的两个端点和所述短轴的另一个端点, 所述第一圆弧和所述第二圆弧分别对应的
圆心角为锐角。
4.根据权利要求2所述的方法, 其特 征在于, 所述 最小外接轮廓为圆形;
所述以所述拟合轮廓的中心为所述切割轮廓的中心, 根据所述最小外接轮廓的尺寸,
确定所述长半轴的长度和所述短 半轴的长度, 包括:
以所述拟合轮廓的中心为所述切割轮廓的中心, 将所述最小外接轮廓的半径与第 一数
值相加, 得到所述短 半轴的长度; 其中, 所述第一数值 为大于0的数值;
将所述短半轴的长度与第 二数值相乘, 得到所述长半轴的长度; 其中, 所述第 二数值为
大于1的数值。
5.根据权利要求2所述的方法, 其特征在于, 所述根据所述目标物体的表面属性特征,
确定所述切割轮廓的长轴方向, 包括:
根据所述目标物体的表面纹路方向, 确定所述切割轮廓的长轴方向。
6.根据权利要求2所述的方法, 其特 征在于, 所述方法还 包括:
响应于针对所述切割轮廓的调整操作, 对所述切割轮廓的中心、 所述长半轴的长度、 所
述短半轴的长度、 所述长轴方向中的至少之一进行调整。
7.根据权利要求1所述的方法, 其特征在于, 所述从所述第 一图像中确定所述目标实体
的拟合轮廓和最小外 接轮廓, 包括:
基于最小二乘法, 确定与 所述目标实体的边缘轮廓上的多个点之间的距离的平均值最权 利 要 求 书 1/3 页
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CN 115063607 A
2小的椭圆作为所述拟合轮廓;
将所述目标实体的边 缘轮廓的最小外 接圆, 确定为所述 最小外接轮廓。
8.根据权利要求1所述的方法, 其特 征在于, 所述方法还 包括:
获取在拍摄所述第一图像时, 采集的所述目标物体的三维数据;
根据所述三维数据, 确定坐标转换关系; 其中, 所述坐标转换关系是指所述目标物体的
表面采样点的三 维坐标, 与所述表面采样点在所述目标物体的表面对应的展开平面中的二
维坐标之间的转换关系;
根据所述 坐标转换关系对所述第一图像进行变换处 理, 得到变换后的第一图像;
其中, 所述目标实体的拟合轮廓和最小外 接轮廓从所述变换后的第一图像中确定 。
9.根据权利要求8所述的方法, 其特征在于, 所述根据所述坐标转换关系 对所述第 一图
像进行变换处 理, 得到变换后的第一图像, 包括:
根据所述第 一图像和所述目标物体的表面之间的投影关系, 确定所述目标实体的边缘
轮廓上的点的三维坐标;
基于所述坐标转换关系 对所述目标实体的边缘轮廓上的点的三维坐标进行坐标变换,
确定所述目标实体的边 缘轮廓上的点在所述展开平面中的二维坐标;
根据所述目标实体的边缘轮廓上的点在所述展开平面中的二维坐标, 确定所述变换后
的第一图像。
10.根据权利要求8所述的方法, 其特征在于, 所述根据所述拟合轮廓和所述最小外接
轮廓, 确定所述目标实体的切割轮廓之后, 还 包括:
基于所述坐标转换关系, 对所述变换后的第一图像中的所述切割轮廓进行坐标反变
换, 确定所述切割轮廓上的点的三维坐标;
根据所述切割轮廓上的点的三维坐标, 确定用于显示在所述目标物体的表面的切割轮
廓。
11.根据权利要求8所述的方法, 其特征在于, 所述三维数据为所述目标物体的三维网
格;
所述获取在拍摄所述第一图像时, 采集的所述目标物体的三维数据, 包括:
获取基于结构光相机生成的所述目标物体的表面的点云数据;
根据所述 点云数据, 生成所述目标物体的三维网格。
12.根据权利要求1所述的方法, 其特征在于, 所述根据所述拟合轮廓和所述最小外接
轮廓, 确定所述目标实体的切割轮廓之后, 还 包括:
获取对所述目标物体进行拍摄得到的第 二图像, 所述第 二图像是在所述第 一图像之后
拍摄的, 所述第二图像中包 含所述目标实体以及所述目标实体的周围区域;
根据所述目标实体和所述目标物体中的至少之一, 在所述第 二图像和所述第 一图像中
的位置变化情况, 以及基于所述第一图像确定的所述切割轮廓, 确定所述第二图像对应的
切割轮廓。
13.根据权利要求1所述的方法, 其特征在于, 所述第一图像为第一时刻拍摄得到的图
像; 所述方法还 包括:
获取所述目标物体在所述第一时刻的三维数据;
获取所述目标物体在第二时刻的三维数据, 所述第二时刻 在所述第一时刻之后;权 利 要 求 书 2/3 页
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专利 切割轮廓的确定方法、装置、设备、存储介质及程序产品
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