(19)国家知识产权局
(12)发明 专利申请
(10)申请公布号
(43)申请公布日
(21)申请 号 202211044451.6
(22)申请日 2022.08.30
(71)申请人 北京中科慧眼科技有限公司
地址 100085 北京市海淀区创业中路32号
楼32-1-1- 559
(72)发明人 谢启伟 周珍 梅雨涵 裴姗姗
孙钊
(74)专利代理 机构 北京远立知识产权代理事务
所(普通合伙) 11502
专利代理师 李海燕
(51)Int.Cl.
G06V 20/58(2022.01)
G06N 3/04(2006.01)
G06N 3/08(2006.01)
G06N 20/00(2019.01)G06T 7/55(2017.01)
G06V 10/26(2022.01)
G06V 10/44(2022.01)
G06V 10/764(2022.01)
G06V 10/82(2022.01)
(54)发明名称
基于双目视 觉的障碍物 识别方法和系统
(57)摘要
本发明公开了一种基于双目视觉的障碍物
识别方法和系统, 所述方法包括: 获取原始图像,
并基于计算所述原始图像的灰度图; 将所述灰度
图输入到 预先训练的障碍物识别模 型中, 以得到
所述原始图像中的障碍物识别结果; 其中, 所述
障碍物识别模型是利用原始 图像样本训练得到
的, 所述原始图像样本为经过棒状像素进行障碍
物划分得到的图像。 该方法检测精度高、 检测速
度快, 且适用于城市复杂道路环境, 解决了现有
技术中障碍物识别效率和识别准确率均较低的
技术问题。
权利要求书2页 说明书8页 附图3页
CN 115116038 A
2022.09.27
CN 115116038 A
1.一种基于双目视 觉的障碍物 识别方法, 其特 征在于, 所述方法包括:
获取原始图像, 并基于计算所述原 始图像的灰度图;
将所述灰度图输入到预先训练 的障碍物识别模型中, 以得到所述原始图像中的障碍物
识别结果;
其中, 所述障碍物识别模型是利用原始图像样本训练得到的, 所述原始图像样本为经
过棒状像素进行障碍物划分得到的图像。
2.根据权利要求1所述的障碍物识别方法, 其特征在于, 障碍物识别模型的训练过程包
括:
获取原始图像样本, 并对所述原 始图像样本进行 数据处理, 以生成样本训练集;
对所述样本训练集中的每张原 始图像中的目标区域进行基于棒状 像素的障碍物划分;
对所述样本数据集进行训练, 直至结果准确率达到预设值为止, 以得到障碍物识别模
型。
3.根据权利要求2所述的障碍物识别方法, 其特征在于, 获取原始图像样本, 并对所述
原始图像样本进行 数据处理, 以生成样本训练集, 具体包括:
在同一目标场景下, 同时采用两种Stixel生成方案, 以实现对所述原始图像样本高度
方向上的分割;
使用随机森林选择分割方案, 以生成样本训练集。
4.根据权利要求2所述的障碍物识别方法, 其特征在于, 对所述样本训练集中的每张原
始图像中的目标区域进行基于棒状 像素的障碍物划分, 具体包括:
基于Stixel的障碍物划分, 利用深度学习网络进行深度学习, 将所述原始图像用
Stixel进行表示, 然后划分出不同 障碍物的Stixel。
5.根据权利要求4所述的障碍物识别方法, 其特征在于, 在基于Stixel的障碍物划分
时, 样本选择具体包括:
对于一张左图彩图, 从左至右将相邻Stixel分别改为35 ×70大小进行左右拼接为70 ×
70大小, 同一物体的Stixel组合作为 正样本, 不同物体的Stixel组合作为负 样本;
对于完全不属于同一物体的相邻Stixel组合后的负 样本则进行一 倍的数据增强;
随机选取一些差异较大的两个障碍物, 对于物体1的每个Stixel, 独立随机选取物体2
中的m个Stixel进行拼接组合 为负样本。
6.根据权利要求5所述的障碍物识别方法, 其特征在于, 所述深度学习网络为改进的
DenseNet网络 。
7.一种基于双目视 觉的障碍物 识别系统, 其特 征在于, 所述系统包括:
图像获取 单元, 用于获取原 始图像, 并基于计算所述原 始图像的灰度图;
障碍物识别单元, 用于将所述灰度图输入到预先训练的障碍物识别模型中, 以得到所
述原始图像中的障碍物 识别结果;
其中, 所述障碍物识别模型是利用原始图像样本训练得到的, 所述原始图像样本为经
过棒状像素进行障碍物划分得到的图像。
8.一种智能终端, 其特 征在于, 所述智能终端包括: 数据采集装置、 处 理器和存 储器;
所述数据采集装置用于采集数据; 所述存储器用于存储一个或多个程序指令; 所述处
理器, 用于执 行一个或多个程序指令, 用以执 行如权利要求1 ‑6任一项所述的方法。权 利 要 求 书 1/2 页
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CN 115116038 A
29.一种计算机可读存储介质, 其特征在于, 所述计算机可读存储介质中包含一个或多
个程序指令, 所述 一个或多个程序指令用于执 行如权利要求1 ‑6任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品, 包括计算机程序, 其特征在于, 所述计算机程序被处理器执
行时实现如权利要求1 ‑6任一项所述的方法。权 利 要 求 书 2/2 页
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CN 115116038 A
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专利 基于双目视觉的障碍物识别方法和系统
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