(19)国家知识产权局
(12)发明 专利申请
(10)申请公布号
(43)申请公布日
(21)申请 号 202211049711.9
(22)申请日 2022.08.30
(71)申请人 海尔优家智能科技 (北京) 有限公司
地址 100029 北京市西城区北三环中路甲
29号院3号楼五层5 01号内502室
申请人 青岛海尔科技有限公司
海尔智家 股份有限公司
(72)发明人 路瑶
(74)专利代理 机构 北京瀚仁知识产权代理事务
所(普通合伙) 11482
专利代理师 陈敏
(51)Int.Cl.
G06K 9/62(2022.01)
G06V 20/64(2022.01)
G06V 10/44(2022.01)
(54)发明名称
基于扫地机器人的用户相似度计算方法及
装置、 存储介质
(57)摘要
本申请公开了一种基于扫地机器人的用户
相似度计算方法及装置、 存储介质及电子装置,
涉及智能家居/智慧家庭技术领域, 该基于扫地
机器人的用户相似度计算方法包括: 获取不同用
户的扫地机器人在任意历史时间内的工作轨迹
数据; 根据工作轨迹数据生 成扫地机器人作业的
地面区域的地图数据; 根据地面区域的地图数据
计算不同的用户的相似度。 本申请通过获取不同
用户的扫地机器人的工作轨迹数据, 根据工作轨
迹数据生成扫地机器人作业的地面区域的地图
数据, 根据地面区域的地图数据计算不同用户的
相似度, 相似度的结果可用来识别居家生活空间
相似的用户, 通过将相似用户分组, 为后续给不
同分组的用户群体设计产品和个性化服务提供
基础。
权利要求书2页 说明书9页 附图3页
CN 115456057 A
2022.12.09
CN 115456057 A
1.一种基于扫地机器人的用户相似度计算方法, 其特 征在于, 包括:
获取不同的用户的扫地机器人在任意历史时间内的工作轨 迹数据;
根据所述工作轨 迹数据生成扫地机器人作业的地 面区域的地图数据;
根据所述 地面区域的地图数据计算 不同的用户之间的相似度。
2.根据权利要求1所述的方法, 其特征在于, 所述获取不同的用户的扫地机器人在一段
历史时间内的工作轨 迹数据, 包括:
标记不同的用户的扫地机器人在一段历史时间内工作 过程中的途径点和障碍点, 并生
成轨迹散点图。
3.根据权利要求2所述的方法, 其特征在于, 所述根据所述工作轨迹数据生成扫地机器
人作业的地 面区域的地图数据, 包括:
将所述轨 迹散点图进行图形二 值化;
设置初始滚球半径值, 根据 所述初始滚球半径基于滚球法提取图形二值化后的轨迹散
点图的初始轮廓图;
获取初始轮廓图围合区域的连通 域的个数;
基于所述连通域的个数, 提取图形二值化后的轨迹散点图的轮廓图作为扫地机器人作
业的地面区域的地图数据。
4.根据权利要求3所述的方法, 其特征在于, 所述基于所述连通域的个数, 提取图形二
值化后的轨 迹散点图的轮廓图作为扫地机器人作业的地 面区域的地图数据, 包括:
在连通域的个数大于第一预设阈值的情况下, 更新滚球半径值, 根据所述更新滚球半
径基于滚球法再次提取图形二值化后的轨迹散点图的新轮廓图, 计算新轮廓图围合区域的
连通域的个数;
在所述连通域的个数小于等于第一预设阈值的情况下, 不再更新滚球半径值, 将最后
更新的滚球半径值作为最 终滚球半径值, 根据最 终滚球半径值基于滚球法提取图形二值化
后的轨迹散点图的最终轮廓图作为扫地机器人作业的地 面区域的地图数据。
5.根据权利要求4所述的方法, 其特征在于, 所述根据所述地面 区域的地图数据计算不
同的用户之间的相似度, 包括:
获取不同的用户的扫地机器人作业的地面区域的轨迹点云, 其中, 所述轨迹点云表示
多个轨迹散点;
将获取的不同的用户的轨迹点云分别执行随机一致性采样, 获得不同的用户的采样点
点云数据;
将不同的用户的采样点点云数据进行匹配计算, 得到不同的用户的采样点点云数据的
平移损失参数Rt i和旋转损失参数Rr i, 计算不同的用户的扫地机器人的点云的距离Li为Li
=Rti*Rri
比较Li与第二预设阈值的大小, 当L i大于第二预设阈值, 继续采样并计算 Li的值;
当Li小于第二预设阈值, 取采样的所有Li的平均值L_avg作为两个用户的扫地机器人
的地面区域轨 迹点云距离, 得到 两个扫地机器人对应两个用户的相似度为1/L_avg。
6.根据权利要求3或4所述的方法, 其特征在于, 所述初始滚球半径值通过所述轨迹散
点图中两点之间的最大欧式距离确定 。
7.根据权利要求3或4所述的方法, 其特征在于, 所述获取初始轮廓图围合区域的连通权 利 要 求 书 1/2 页
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2域的个数, 包括:
扫描两遍所述初始轮廓图, 将所述初始轮廓图中存在的所有连通 域找出并标记;
根据标记个数获得初始轮廓图围合区域的连通 域的个数。
8.一种基于扫地机器人的用户相似度计算装置, 其特 征在于, 包括:
获取模块, 用于获取不同的用户的扫地机器人在一段历史时间内的工作轨 迹数据;
生成模块, 用于根据所述工作轨 迹数据生成扫地机器人作业的地 面区域的地图数据;
相似度计算模块, 用于根据所述 地面区域的地图数据计算 不同的用户之间的相似度。
9.一种计算机可读的存储介质, 其特征在于, 所述计算机可读的存储介质包括存储的
程序, 其中, 所述 程序运行时执 行权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种电子装置, 包括存储器和 处理器, 其特征在于, 所述存储器中存储有计算机程
序, 所述处 理器被设置为 通过所述计算机程序执 行权利要求1至7中任一项所述的方法。权 利 要 求 书 2/2 页
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专利 基于扫地机器人的用户相似度计算方法及装置、存储介质
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