(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210661486.8 (22)申请日 2022.06.13 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114738624 A (43)申请公布日 2022.07.12 (73)专利权人 辽宁省交通 规划设计院有限责任 公司 地址 110166 辽宁省沈阳市和平区丽岛路 42号 (72)发明人 张冠华　崔凯华　王超　王佳伟　 齐璐　 (74)专利代理 机构 北京中强智尚知识产权代理 有限公司 1 1448 专利代理师 黄耀威 (51)Int.Cl. F16M 11/04(2006.01)F16M 11/08(2006.01) F16M 11/10(2006.01) F16M 11/18(2006.01) F16M 11/42(2006.01) E01D 19/10(2006.01) G01N 21/88(2006.01) (56)对比文件 CN 104947586 A,2015.09.3 0 CN 110924299 A,2020.0 3.27 CN 104420417 A,2015.0 3.18 CN 113605228 A,2021.1 1.05 KR 20040018638 A,2004.03.04 US 5253731 A,19 93.10.19 CN 10495 0913 A,2015.09.3 0 审查员 姜伟 (54)发明名称 一种桥梁检测装置及检测方法 (57)摘要 本发明涉及桥梁检测技术领域， 公开了一种 桥梁检测装置及检测方法， 装置包括： 行走机构， 沿待检测桥梁的长度方向行进； 臂架机构， 包括 第一臂架和第二臂架， 所述第一臂架的一端与所 述行走机构连接， 所述第一臂架的另一端与所述 第二臂架连接， 在所述行走机构行进过程中所述 第二臂架伸展至待检测桥梁的侧面； 第一调整机 构， 用于在所述行走机构行进过程中调整所述第 二臂架， 以使所述第二臂架保持竖直状态。 本发 明中第二臂架在行走机构沿桥梁的行进过程中 保持竖直状态， 这样不仅使第一臂架和第二臂架 之间的力矩 不变， 因而两个机械臂连接处不易损 坏， 而且使第三臂架与待检测桥梁的待检测平面 的相对角度不变， 使图像不易变形、 补光好图像 更清晰。 权利要求书2页 说明书13页 附图13页 CN 114738624 B 2022.09.23 CN 114738624 B 1.一种桥梁检测装置， 其特 征在于， 包括： 行走机构， 沿待检测桥梁的长度方向行进； 臂架机构， 包括第一臂架、 第 二臂架和第三臂架， 所述第 一臂架的一端与 所述行走机构 连接， 所述第一臂架的另一端与所述第二臂架连接， 在所述行走机构行进过程中所述第二 臂架伸展至待检测桥梁的侧 面， 所述第三臂架与所述第二臂架连接， 用于伸展到待检测桥 梁的下方； 第一调整机构， 用于在所述行走机构行进过程中调整所述第二臂架， 以使所述第二臂 架保持竖直状态； 所述第一调整机构包括第一检测装置、 第一角度调整装置和第一角度控制系统； 所述第一角度调整装置设置在所述第 一臂架上， 所述第 一角度调整装置的轴 线与所述 第一臂架的轴线平行， 用于带动所述第二臂 架绕所述第一臂 架的轴线周向旋转； 所述第一检测装置设置在所述第 二臂架上， 所述第 一检测装置和所述第 一角度调 整装 置分别与所述第一角度控制系统电性连接； 所述第一角度调整装置包括第一轴承、 第一液压马达、 第一驱动齿轮和第一从动齿轮； 所述第一轴承的内圈 同轴套设在所述第 一臂架上， 所述第 一轴承的内圈与 所述第一臂 架固定连接； 所述第一从动齿轮同轴 套设在所述第 一轴承的外圈上， 所述第 一从动齿轮与 所述第一 轴承的外圈固定连接； 所述第二臂 架与所述第一轴承的外圈的侧面固定连接； 所述第一液压马达与 所述第一臂架或所述第 二臂架固定连接， 所述第 一液压马达与 所 述第一角度控制系统电性连接， 所述第一液压马达与所述第一驱动齿轮固定连接， 所述第 一驱动齿轮和所述第一从动齿轮啮合。 2.根据权利要求1所述的一种桥梁检测装置， 其特 征在于， 所述第一检测装置为角度传感器， 所述角度传感器设置在所述第二臂架 的中部， 用于 测量所述第二臂 架的轴线与竖直方向之间的角度。 3.根据权利要求1所述的一种桥梁检测装置， 其特 征在于， 所述桥梁检测装置包括第二调整机构， 所述第一臂架与所述行走机构的行进方向垂 直， 且所述第一臂架的轴线与所述第二臂架的轴线垂直， 所述第二调整机构用于调整所述 第三臂架， 以使所述第三臂 架的轴线与所述第一臂 架的轴线保持平行。 4.根据权利要求3所述的一种桥梁检测装置， 其特 征在于， 所述第二调整机构包括第二角度调整装置、 第二检测装置和第二角度控制系统； 所述第二角度调整装置设置在所述第 一臂架上， 所述第 二角度调整装置的轴 线与所述 第一臂架的轴线垂直， 用于带动所述第二臂架绕所述第二臂架的轴线周向旋转， 并同步带 动所述第三臂 架绕所述第二臂 架的轴线周向旋转； 所述第二检测装置用于检测所述第三臂 架的轴线与所述第一臂 架的轴线是否平行； 所述第二检测装置和所述第二角度调整装置分别与所述第二角度控制系统电性连接 。 5.根据权利要求 4所述的一种桥梁检测装置， 其特 征在于， 所述第一臂架包括水平臂段、 竖直臂段和连接结构， 所述水平臂段、 所述竖直臂段、 所 述第二角度调整装置、 所述连接结构、 所述第二臂架和所述第三臂架 顺次连接， 所述水平臂权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114738624 B 2段的轴线与所述竖直臂段的轴线垂 直， 所述第二角度调整装置的轴线与所述水平臂段的轴 线垂直； 所述第二检测装置包括信号发射端和信号接收端， 所述信号发射端设置在所述水平臂 段上， 所述信号接 收端设置在所述第二角度调整装置或所述连接结构上， 所述信号发射端 和所述信号接收端的位置相对， 所述信号发射端和所述信号接收端分别与所述第二角度控 制系统电性连接 。 6.一种如权利要求1至5任一项所述的桥梁检测装置的检测方法， 其特征在于， 包括以 下步骤： 步骤一： 控制所述行 走机构行进至指点 地点； 步骤二： 控制所述臂 架机构展开， 所述第二臂 架伸展至待检测桥梁的侧面； 步骤三： 控制所述行走机构沿待检测桥梁的长度方向行进， 在所述行走机构行进过程 中， 通过所述第一调整机构控制所述第二臂 架保持竖直状态。 7.根据权利要求6所述的一种桥梁检测装置的检测方法， 其特 征在于， 所述步骤三中通过 所述第一调整机构控制所述第二臂 架保持竖直状态包括： 当所述行走机构的行进方向发生改变造成所述第二臂架与竖直方向之间的角度发生 变化时， 第一检测装置检测所述第二臂架的角度变化情况并将检测结果反馈给第一角度控 制系统； 第一角度控制系统根据第一检测装置的反馈结果判断所述第二臂架与竖直方向之间 的角度变化 量； 第一角度控制系统根据角度变化量控制第一角度调整装置对所述第二臂架与竖直方 向之间的角度进行调整， 直至所述第二臂 架呈竖直状态。 8.根据权利要求6所述的一种桥梁检测装置的检测方法， 其特 征在于， 所述步骤二中控制所述臂 架机构展开包括： 当需要控制第 三臂架旋转至待检测桥梁的下方并与所述第 一臂架平行时， 通过第 二角 度控制系统控制第二角度调整装置旋转带动所述第二臂架绕所述第二臂架的轴线周向旋 转， 所述第二臂 架带动第三臂 架同步绕所述第二臂 架的轴线周向旋转； 第二角度调整装置旋转过程中， 信号接收端实时接收信号发射端发射的信号， 信号接 收端将接收到的信号实时反馈给第二角度控制系统； 第二角度控制系统根据信号接收端接收到的反馈信号判断第二角度调整装置是否带 动第三臂 架旋转至第三臂 架的轴线与所述第一臂 架的轴线平行的位置； 当第二角度控制系统判断第 三臂架的轴 线与所述第 一臂架的轴 线平行时， 第 二角度控 制系统控制第二角度调整装置停止 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114738624 B 3