(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210356612.9 (22)申请日 2022.04.06 (71)申请人 宁波九纵智能科技有限公司 地址 315300 浙江省宁波市慈溪市白沙路 街道三北 大街2588号B幢8楼80 3室 (72)发明人 王孟哲　梁正南　赖勉力　李恩全　 (74)专利代理 机构 合肥初航知识产权代理事务 所(普通合伙) 34171 专利代理师 金娟娟 (51)Int.Cl. G06V 10/80(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种新型二维和三维数据融合的空调蒸发 器涂胶路径获得算法 (57)摘要 本发明涉及一种空调蒸发器涂胶路径获得 方法， 公开了一种新型二维和三维数据融合的空 调蒸发器涂胶路径获得算法， 具体为先通过二维 相机和三维相机分别拍摄空调蒸发器的亮度图 像imgA和深度图像imgB； 然后分别对深度图像 imgB和亮度图像imgA进行处理后获得感兴趣图 像imgC， 然后对所述的感兴趣图像imgC进行连通 区域标记、 排序， 获得目标连通区域， 最后使用最 小二乘拟合方法拟合获得涂胶点的坐标， 获得空 调蒸发器涂胶路径。 本发明能够获得完整的涂胶 路径， 具有较高的引导精度， 能够有效保证蒸发 器整体精准涂胶。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 114663736 A 2022.06.24 CN 114663736 A 1.一种新型二维和三维数据融合的空调 蒸发器涂胶路径获得算法， 其特征在于其包括 以下步骤： 步骤S1、 在空调蒸发器涂胶传送带上安装二维相机和三维相机， 通过二维相机和三维 相机分别拍摄空调蒸发器的亮度图像imgA和深度图像imgB； 步骤S2、 对深度图像imgB进行二 值化处理完成分割， 得到二 值化分割图像imgB1； 步骤S3、 对二值化分割图像进行八连通区域标记筛选， 获得初筛选后的二值图像 imgB2； 步骤S4、 对筛选后的二值图像imgB2中包含的通用塑料件进行粗定位， 获得粗定位后的 图像imgB3； 步骤S5、 对步骤S1中的亮度图像imgA进行Gam ma校正， 获得 校正后的图像imgA1； 步骤S6、 对校正后的图像imgA 1进行二值化处理， 然后使用八连通区域标记筛选得到图 像imgA2， 步骤S8、 使用步骤7中所述的图像imgA2减去步骤S4中所述的粗定位后的图像imgB3， 获 得感兴趣图像imgC； 步骤S9、 对所述的感兴趣图像imgC进行连通区域标记， 统计每个连通区域的几何中心， 按几何中心的y坐标从大到小 进行排序； 步骤S10、 计算步骤S9中每一个连通区域到标号为1的连通区域之间的欧式距离， 集合 记为{d1,d2,...,dn}， 取集合中元素与预设的值T距离最小的连通区域作为目标 连通区域； 步骤S11、 对标号为1的连通区域， 使用最小二乘拟合方法拟合出直线y＝b+a*x， 其中 式中， xi和yi为两桶区域i除像素值， 记直线y＝a*x+b与 所述的二值图像imgB2最左边的交点为P1， 直线y＝a*x+b上， P1点的右端， 与P1间距为D的点 坐标为P2； 步骤S12、 对标号为3的连通区域， 使用最小二乘拟合方法拟合出直线s＝k*u+v。 记直线 s＝k*u+v与所述的二值图像imgB2最左边的交点为Q1， 直线s＝k*u+v上， Q1点的右端， 与Q1 间距为D的点 坐标为Q2； 步骤S13、 获得涂胶点的坐标： PT1＝w*P1+(1 ‑w)*Q1、 PT2＝w*P2+(1 ‑w)*Q2， 继而获得空 调蒸发器涂胶路径。 2.根据权利要求1所述的一种新型二维和三维数据融合的空调 蒸发器涂胶路径获得算 法， 其特征在于： 步骤S1中二 维相机和三 维相机均采用外触发模式， 空调蒸发器经过流水线 拍照工位时触发拍照。 3.根据权利要求1所述的一种新型二维和三维数据融合的空调 蒸发器涂胶路径获得算 法， 其特征在于： 步骤S2和步骤S6中的二值化处理均采用固定阈值对深度图像进行二值化 分割， 固定阈值设为128， 二值化时逐个比较所述深度图像imgB中所有像素点的像素值， 像 素点的像素值大于固定阈值则为该像素点赋值1， 像素点的像素值小于固定阈值则为该像 素点赋值0 。 4.根据权利要求1所述的一种新型二维和三维数据融合的空调 蒸发器涂胶路径获得算 法， 其特征在于： 步骤S 3和步骤S6中的八连通区域标记筛选均为去除长度小于300的连通区权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114663736 A 2域。 5.根据权利要求1所述的一种新型二维和三维数据融合的空调 蒸发器涂胶路径获得算 法， 其特征在于： 步骤S4具体包括以下步骤： 步骤S41、 对筛选后的二值图像imgB2进行形态学腐蚀操作， 得到腐蚀后的二值图像， 公 式为 式中S为筛选后的二值图像imgB2， X为腐蚀后的图像， x为 当前位置； 步骤S42、 对腐蚀后的二值图像进行形态学膨胀操作， 得到膨胀后的二值 图像， 公式为 式中S为步骤S41中腐蚀后的图像， X为膨胀后的图像， x为当前 位置； 步骤S43、 进行连通区域筛选高度操作， 筛选出高度最接近于蒸发器塑料件固定高度， 获得粗定位后的图像imgB3 。 6.根据权利要求5所述的一种新型二维和三维数据融合的空调 蒸发器涂胶路径获得算 法， 其特征在于： 步骤S41中腐蚀窗口宽度为5， 腐蚀窗口高度为51。 7.根据权利要求5所述的一种新型二维和三维数据融合的空调 蒸发器涂胶路径获得算 法， 其特征在于： 步骤S42中膨胀窗口宽度为10， 高度窗口为251。 8.根据权利要求5所述的一种新型二维和三维数据融合的空调 蒸发器涂胶路径获得算 法， 其特征在于： 步骤S43中选取80个 像素的连通区域作为空调蒸发器塑料件所在区域。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114663736 A 3