(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210315001.X (22)申请日 2022.03.29 (71)申请人 北京云迹科技股份有限公司 地址 100089 北京市海淀区北四环西路67 号7层702室 (72)发明人 崔潇　徐斌　曾祥永　支涛　 (74)专利代理 机构 北京嘉科知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11687 专利代理师 张艳 (51)Int.Cl. G06V 40/10(2022.01) G06V 20/10(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/774(2022.01)G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种机器人乘梯方法及装置 (57)摘要 本公开涉及人工智能技术领域， 提供了一种 机器人乘梯方法及装置。 该方法包括： 获取图像 数据分析结果， 图像数据分析结果包括目标电梯 的电梯门开 关状态、 乘客进出梯的方向及目标电 梯内的剩余空间的信息； 当根据图像数据分析结 果确定乘梯时， 向目标电梯发送开门指令， 以使 目标电梯的电梯门处于打开状态； 广播避让提示 信息以提示目标电梯内的乘客做出避让， 进入目 标电梯。 本公开可实现机器人与乘客/电梯进行 有效的交互， 准确地判断被呼叫电梯的是否满足 其搭乘需求， 并在确定乘梯时提示电梯内的乘客 做出避让， 大大减少了双方在等待对 方下一步动 作的过程中浪费较多的时间的现象， 有利于提高 后续执行任务的工作效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 114612940 A 2022.06.10 CN 114612940 A 1.一种机器人乘梯方法， 其特 征在于， 包括： 获取图像数据分析结果， 所述图像数据分析结果包括目标电梯的 电梯门开关状态、 乘 客进出梯的方向及所述目标电梯内的剩余空间的信息； 当根据所述图像数据分析结果确定乘梯时， 向所述目标电梯发送开门指令， 以使所述 目标电梯的电梯门处于打开状态； 广播避让提 示信息以提 示所述目标电梯内的乘客做出避让， 进入所述目标电梯。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取图像数据分析 结果， 包括： 向服务器发送电梯呼叫请求， 以使所述服务器根据所述电梯呼叫请求确定目标电梯， 并向所述目标电梯发送图像数据采集和检测指 令， 以使所述目标电梯接收所述图像数据采 集和检测指令， 采集电梯内部图像数据， 并对所述电梯内部图像数据进 行检测， 得到图像数 据分析结果， 并将所述图像数据分析 结果返回至所述 服务器； 接收所述 服务器发送的图像数据分析 结果。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述向服 务器发送电梯呼叫请求， 包括： 获取当前位置信息和目标电梯的位置信息； 根据所述当前位置信息和所述目标电梯的位置信息， 确定其与所述目标电梯的距离 值； 当所述距离值大于预设的通信距离阈值时， 向服 务器发送电梯呼叫请求。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取图像数据分析 结果， 包括： 采集目标电梯内部的第一图像数据和所述目标电梯外 部的第二图像数据； 将所述第一图像数据和第 二图像数据输入轻量级卷积神经网络， 输出图像数据分析结 果。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取图像数据分析 结果， 包括： 采集目标电梯外部的外部 图像数据， 对所述外部 图像数据进行检测， 获得第一分析结 果； 获取第二分析结果， 所述第 二分析结果是由所述目标电梯采集其电梯内部的内部图像 数据， 并对所述内部图像数据进行检测后获得的； 对所述第一分析 结果和第二分析 结果进行融合， 获得图像数据分析 结果。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述第 一分析结果包括所述目标电梯的电 梯门开关状态的第一状态、 乘客进出梯的第一方向及所述目标电梯内的第一剩余空间的信 息； 所述第二分析结果包括所述 目标电梯的电梯门开关状态的第二状态、 乘客进出梯的第 二方向及所述目标电梯内的第二剩余空间的信息； 所述对所述第一分析 结果和第二分析 结果进行融合， 获得图像数据分析 结果， 包括： 根据预设的第一权重比， 对所述第一状态信息和第二状态信息进行融合， 得到第一融 合结果； 根据预设的第二权重比， 对所述第一方向信息和第二方向信息进行融合， 得到第二融 合结果； 根据预设的第三权重比， 对所述第一剩余空间信息和第二剩余空间信息进行融合， 得 到第三融合结果； 根据所述第一融合结果、 第二融合结果和第三融合结果， 确定图像数据分析 结果。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114612940 A 27.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述第 一分析结果包括所述目标电梯的电 梯门开关状态的第一状态、 乘客进出梯的第一方向及所述目标电梯内的第一剩余空间的信 息； 所述对所述外 部图像数据进行检测， 获得第一分析 结果， 包括： 将所述外部图像数据输入第 一轻量级卷积神经网络， 输出所述目标电梯的电梯门开关 状态的第一状态； 将所述外 部图像数据输入第二轻量级卷积神经网络， 输出乘客进出梯的第一方向； 将所述外部图像数据输入第 三轻量级卷积神经网络， 输出所述目标电梯内的第 一剩余 空间。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述将所述外部图像数据输入第 三轻量级 卷积神经网络， 输出 所述目标电梯内的第一剩余空间， 包括： 对所述外部图像数据进行数据分析处理， 确定所述目标电梯内的乘客数量以及电梯内 部的物体所占空间； 根据所述乘客数量与标准乘客数量， 确定所述目标电梯内的剩余数量； 根据所述电梯内部的物体所占空间与所述目标电梯的轿厢底部空间， 确定所述目标电 梯内的剩余 面积； 根据所述剩余数量和剩余 面积， 确定所述目标电梯内的第一剩余空间。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述当根据 所述图像数据分析结果确定乘 梯时， 向所述目标电梯发送开门指令， 包括： 若所述目标电梯内的剩余空间满足预设的可搭乘 空间范围， 则向所述目标电梯发送第 一开门指令， 以使所述目标电梯打开 其电梯门； 判断所述目标电梯的电梯门是否为完全打开状态， 若是， 则判断乘客进出梯的方向是 否为无乘客走 出电梯； 若是， 则确定乘梯， 向所述目标电梯发送第二开门指令和乘梯申请， 以使目标电梯维持 电梯门完全打开状态， 向前移动进入所述目标电梯。 10.一种机器人乘梯装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 被配置为获取图像数据分析结果， 所述图像数据分析结果包括目标电梯的 电梯门开关状态、 乘客进出梯的方向及所述目标电梯内的剩余空间的信息； 发送模块， 被配置为当根据所述图像数据分析结果确定乘梯时， 向所述目标电梯发送 开门指令， 以使所述目标电梯的电梯门处于打开状态； 乘梯模块， 被配置为广播避让提示信息以提示所述目标电梯内的乘客做出避让， 进入 所述目标电梯。 11.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至 9中任一项所述方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114612940 A 3